CN104185798A - 车载雷达设备及其目标检测方法 - Google Patents

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Abstract

发射单元在本车的前进方向上发射在竖直方向上具有预定波束宽度的无线电波。接收单元从目标(前方车辆)接收从发射单元输出的无线电波的反射波。基于由接收单元接收的反射波的接收功率，测量单元测量从本车到目标的距离。速度计获取本车的速度。当由速度计获取的本车的速度是预定值或更小且由测量单元测量的从本车到目标的距离是预定值或更小时，信号处理单元计算接收单元接收的无线电波的接收功率相对于距本车的距离的功率值的变化曲线形状，并且确定变化曲线形状的一部分作为待检测的目标。该部分在比功率值的最大值更靠近本车的距离处的功率值的局部最大值或拐点值中指示与最大值的功率差在特定范围内的功率值的局部最大值或拐点值。

Description

车载雷达设备及其目标检测方法
技术领域
本发明涉及一种安装在车辆中的车载雷达设备，例如毫米波雷达。具体地，本发明涉及一种车载雷达设备及其目标检测方法，该车载雷达设备在前进方向上从车辆发射无线电波，从目标如前方车辆接收发射的无线电波的反射波，通过信号处理检测目标的距离、相对速度、朝向等，并且甚至非常接近前方车辆时在不失去目标的情况下执行检测。
背景技术
通常，已知使用毫米波雷达作为安装在车辆中的车载雷达的车间控制设备。例如，车载雷达在车辆的前进方向上通过使用雷达系统如调频连续波(FMCW)系统从发射天线发射无线电波。车载雷达通过接收天线接收由存在于车前的目标反射的、发射波的反射波。车载雷达随后从反射波的接收信号测量目标的距离、相对速度、朝向等，从而检测作为目标的前方车辆。车间控制设备控制车辆巡航以维持与由车载雷达检测的前方车辆的固定车间距离。
在像这样的车间控制设备中，通常，从车载雷达输出的无线电波的上/下方向上的波束宽度被缩窄。因此，例如，当车辆高度高的前方车辆接近时，前方车辆离开了波束的检测范围。前方车辆作为可以由反射波测量的目标丢失了。前方车辆不能正确地被检测为目标。
这里，作为响应于在以这种方式接近时不能准确地将前方车辆检测为目标的情况的出现(下文中称为接近丢失)的现有技术，例如已知PTL1中描述的车载雷达。为了防止目标的接近丢失，车载雷达设备使用如下配置：其中，当与由雷达测量的前方车辆的车间距离在可能出现接近丢失的距离内时，改变发射的无线电波的波束方向，车间距离随之变得更短，雷达的接收输出接近能够实现目标检测的水平。
[引用列表]
[专利文献]
[PTL1]JP-A-2003-121542
发明内容
[技术问题]
然而，在上面描述的车载雷达设备中，需要提供用于改变输出无线电波的波束方向的机制，如用于机械地将天线转到仰角方向的机制、用于形成相控阵天线的多个天线元件，以及移相器。因此，出现的问题是车载雷达设备的结构变得复杂，并且可靠性也变差。
鉴于这样的问题，实现本发明。本发明的目的是提供一种车载雷达设备及其目标检测方法，其通过使用简单和高度可靠的结构，即使在接近目标时也能够防止接近丢失，并且能够准确地检测目标。
[问题的解决方案]
根据本发明的第一方面的车载雷达设备包括发射装置、接收装置、测量装置、速度获取装置、形状计算装置和确定装置。
发射装置在本车的前进方向上发射在竖直方向上具有预定波束宽度的无线电波。接收装置从位于本车前的目标接收从发射装置输出的无线电波的反射波。测量装置基于由接收装置接收的反射波的接收功率测量从本车到目标的距离。
速度获取装置获取本车的速度。形状计算装置测量由接收装置接收的反射波的接收功率相对于距本车的距离的功率值，并且计算测量的功率值的变化曲线形状。当由速度获取装置获取的本车的速度是预定值或更小且由测量装置测量的从本车到目标的距离是预定值或更小时，确定装置确定由形状计算装置计算的功率值的变化曲线形状的一部分作为待检测的目标。变化曲线形状的该部分，在相比于功率值的最大值更接近本车的距离处的功率值的局部最大值或拐点值中，表示如下功率值的局部最大值或拐点值，其与功率值的最大值的功率差在预定范围内。
根据这样的车载雷达装置，通过使用简单和高度可靠的结构，即使在目标被接近时，也可以防止接近丢失。
当接收装置从前方车辆接收从发射装置发射的无线电波的反射波时，例如通过使用FMCW系统中的拍频信号频率或脉冲波中的延时，可以测量到前方车辆的距离。
此时，当本车和前方车辆(目标)例如在红灯处停止时，本车在减速的同时接近前方车辆。然后，例如，当本车接近具有高的车辆高度的停止的前方车辆时，前方车辆的后端部分离开了波束范围，因为从发射单元发射的无线电波的竖直方向上的波束宽度只具有预定值(通常，竖直方向上的波束宽度被缩窄、以执行准确的距离测量)。会出现不能检测前方车辆的后端部分的情形。
此外，例如，当前方车辆的车辆高度高、并且从车身的多个部分如车身的后端部分和轮胎接收反射波时，难以确定多个反射中的哪个反射波是由目标反射的。
因此，首先，速度获取装置获取本车的速度。当速度是预定值或更小且由测量装置测量的从本车到前方车辆(目标)的距离是预定值或更小时，前方车辆被确定为待检测的目标。其结果是，前方车辆可以准确地被确定为目标。
换句话说，当本车的速度的预定值是紧接在本车停止前的速度时，表示此时到前方车辆的距离是预定值或更小的目标可以被确定为待检测的目标。
此外，除了基于本车速度和从本车到前方车辆的距离进行确定，由形状计算装置计算的功率值的变化曲线形状的一部分可以被确定为待检测的目标，该部分在与对应于功率值的最大值的距离相比更接近本车的距离处的局部最大值或拐点中，表示如下功率值的局部最大值或拐点值，该功率值的局部最大值或拐点值与功率值的最大值的功率差在一定范围内。
其结果是，如上所述，即使当前方车辆的车辆高度是高的、并且存在来自车身的多个部分如车身的后端部分和轮胎的反射波时，最接近本车的部分被确定为待检测的目标。因此，可以更准确地执行目标确定。
例如，除了前方车辆，在本车前存在邻近前方车辆的建筑物、路标、车辆等。反射波也可以从这些建筑物、路标、车辆产生。
因此，关于曾被确定为目标的目标，当其距离和朝向在由形状计算装置计算的功率的形状中在距与最大值对应的位置的特定范围内时，该目标可被进一步确定为目标。其结果是，只有存在于离前方车辆的预定区域(距离和朝向)内的目标被确定为待检测的目标。
换句话说，除前方车辆之外的对象不再被确定为待检测的目标。因此，可以更准确地执行目标确定。
此外，作为可以被确定为目标的反射波，除了上述来自对象的反射波之外，可以考虑由来自路面的杂波引起的反射波。
这里，当多个目标被确定为待检测的目标时，计算被确定为目标的目标和本车之间的相对速度。计算的相对速度在预定范围内的目标也可以被进一步确定为待检测的目标。
其结果是，因为相对速度在前方车辆和杂波之间不同，所以前方车辆可以被确定为目标。
根据本发明的第二方面的车载雷达装置的目标检测方法是如下方法，其中：发射装置在本车的前进方向上发射在竖直方向上具有预定波束宽度的无线电波；接收装置从位于本车前的目标接收从发射装置输出的无线电波的反射波；基于由接收装置接收的反射波的接收功率，测量装置测量从本车到目标的距离；速度获取装置获取本车的速度；形状计算装置测量由接收装置接收的反射波的接收功率相对于距本车的距离的功率值，并且计算测量的功率值的变化曲线形状；以及当由速度获取装置获取的本车的速度是预定值或更小且由测量装置测量的从本车到目标的距离是预定值或更小时，确定装置确定由形状计算装置计算的功率值的变化曲线形状的一部分作为待检测的目标，变化曲线形状的该部分在相比于功率值的最大值更接近本车的距离处的功率值的局部最大值或拐点值中、表示功率值的局部最大值或拐点值，该功率值的局部最大值或拐点值与功率值的最大值的功率差在预定范围内。
附图说明
[图1]图1是根据本发明的实施方式的车载雷达装置的整体配置的框图；
[图2]图2是由图1中所示的信号处理单元执行的信号处理的流程的流程图；
[图3]图3是到前方车辆的距离和来自前方车辆的反射波的功率之间的关系的图；
[图4]图4是用于确定前方车辆的位置是否在规定区域内的方法的概念图；以及
[图5]图5是图1中所示的信号处理单元的内部配置的示意性框图。
具体实施方式
下面参照附图描述应用本发明的实施方式。本发明的实施方式不以任何方式受限于下面描述的实施方式。在本发明的技术范围内，各种实施方式是可能的。
如图1所示，车载雷达装置1具有装置主体，该装置主体具有能够安装在车辆前部(例如前保险杆或散热格栅(前格栅))中的预定形状。在主体中，车载雷达装置1包括发射单元10、接收单元20、测量单元30、速度计40和信号处理单元50。
发射单元10是在车辆前进方向上输出在竖直方向上具有预定波束宽度的无线电波的装置。发射单元10包括发射天线12以及高频振荡器和高频放大器(未示出)。
发射天线12附接到本车5的前保险杆等，并且在本车5的前进方向上输出从高频振荡器输出的FMCW无线电波。此外，发射天线12是诸如喇叭天线的天线，且被形成使得竖直方向上的波束宽度是若干度。
接收单元20是从前方车辆7接收从发射单元10输出的无线电波的反射波的装置。接收单元20包括多个接收天线22以及高频放大器和调制器(未示出)。多个接收天线22是阵列天线，其中多个天线元件如喇叭天线布置在水平方向上。接收单元22从本车5前的前方车辆7接收反射波等。
高频放大器是对由多个接收天线22接收的反射波进行放大的装置。解调器是将由高频放大器放大的反射波解调成能够进行信号处理的频率和信号格式的装置。
测量单元30是基于由接收单元20接收的反射波的接收功率来测量从本车5到前方车辆7的距离、朝向和相对速度的装置。
根据本实施方式，从发射单元10的发射天线12输出调频连续波(FMCW波)。由接收单元20的多个接收天线22接收从前方车辆7等反射的反射波。基于FMCW系统测量从本车5到前方车辆7的距离和相对速度。
此外，根据构成接收天线22的多个天线元件接收的接收波中的相位差，测量反射波的朝向，或者换言之目标如前方车辆7相对于本车5的朝向。
至于基于FMCW系统测量距离和相对速度的测量方法的细节以及通过接收天线22(阵列天线)测量朝向的测量方法的细节，这些方法是众所周知的。因此，省略了对这些方法的详细描述。
速度计40获取本车5的速度。
如图5所示，信号处理单元50包括中央处理单元(CPU)51、只读存储器(ROM)52、随机存取存储器(RAM)53、输入/输出(I/O)54等。信号处理单元50通过存储在ROM52中的程序521执行下面的信号处理(1)至(5)(形状计算处理和确定处理)。
(1)当由速度计40获取的本车5的速度是预定值或更小，且由测量单元30测量的从本车5到前方车辆7的距离是预定值或更小时，前方车辆7被确定为目标。
(2)测量接收单元20接收的无线电波(反射波)的接收功率相对于距本车5的距离的功率值。计算测量的反射波的接收功率相对于距本车5的距离的功率值的变化曲线形状(波形)(形状计算处理)。
(3)由形状计算处理计算的反射波的接收功率相对于距本车5的距离的功率值的变化曲线形状的如下部分被确定为待检测的目标，该部分在比对应于功率值的最大值的距离更靠近本车5的距离处的局部最大值和拐点值之中，表示与功率值的最大值的功率差在特定范围内的功率值的局部最大值或拐点值。
(4)当由测量单元30测量的被确定为目标的对象的距离和朝向在形状计算处理计算的功率值相对于距离的变化曲线形状中、距对应于功率值的最大值的位置的一定范围内时，该对象被确定为待检测的目标(确定处理)。
(5)当多个对象被确定为目标时，由测量单元30计算的本车5和目标之间的相对速度在预定范围内的对象被进一步确定为待检测的目标(确定处理)。
在由上述信号处理单元50执行的信号处理中，形状计算处理和确定处理对应于形状计算装置和确定装置。
接下来，将参照图2中的流程图描述由信号处理单元50执行的信号处理的细节。
信号处理作为存储在信号处理单元50的ROM52中的程序521被执行。当信号处理单元50启动时，开始处理。当处理开始时，首先，在步骤S100中，CPU51从速度计40获取本车的速度。
在随后的步骤S105中，CPU51确定步骤S100中获取的本车5的速度v1是否是提前设定的规定值Vref1或更低。当确定本车5的速度v1是规定值Vref1或更低(步骤S105为是)时，CPU51进行到步骤S110。当确定速度v1高于规定值Vref1(步骤S105为否)时，CPU51进行到步骤S160。
在步骤S110中，CPU51从测量单元30获取到前方车辆7的距离D1。在随后的步骤S115中，CPU51确定步骤S110中获取的到前方车辆7的距离D1是否是提前设定的规定值Dref1或更小。当确定到前方车辆7的距离D1是规定值Dref1或更小(步骤S115为是)时，CPU51进行到步骤S120。当确定距离D1大于规定值Dref1(步骤S115为No)时，CPU51进行到步骤S160。
在步骤S120中，CPU51从接收功率相对于距本车5的距离的功率值的变化曲线形状(波形)提取功率值的局部最大值和拐点值。换句话说，CPU51从测量单元30获取接收功率相对于到本车5的距离的功率值。CPU51计算获取的接收功率相对于距本车5的距离的功率值的变化曲线形状，并且从计算的接收功率相对于距本车5的距离的功率值的变化曲线形状提取功率值的局部最大值或拐点值。
在随后的步骤S125中，CPU51在步骤S120中所提取的功率值的局部最大值和拐点值中提取功率值的最大值pmax，并且确定是否存在如下功率值：其表示比表示所提取功率值的最大值pmax的距离dmax更接近本车5的距离处的、功率值的局部最大值或拐点值。其结果是，当确定存在表示靠近本车5的距离处的功率值的局部最大值或拐点值的功率值(步骤S125为是)时，CPU51进行到步骤S130。否则(步骤S125为否)，CPU51进行到步骤S160。
在步骤S130中，在功率值的多个局部最大值和拐点值中，CPU51将与功率值的最大值Pmax的功率差Δp在一定范围内、且表示比表示功率值的最大值Pmax的距离dmax更接近本车5的距离处的局部最大值或拐点值的功率值设定为目标。换句话说，当创建从本车5到前方车辆7的距离在水平轴上且由接收单元20接收的反射波的接收功率的功率值在竖轴上的曲线图时，如图3A所示，在反射波的接收功率相对于距本车5的距离的功率值的变化曲线形状CP中，功率值可以表示本车5附近的多个距离(图3A中的两个距离d1和d2)处的多个局部最大值或拐点值(图3A中的两个局部最大值p1和p2)。
图3B至3E是包括图3A中的功率值的两个局部最大值p1和p2的区域的扩展图。这里，当本车5和前方车辆7之间的距离是图3B所示的距离时(相对于图3C和3D中所示的距离的相对远的距离)，在从反射波的接收功率相对于距本车5的距离的功率值的变化曲线形状CP提取的功率值的多个局部最大值或拐点值中(图3B中的两个局部最大点p1和p2)，来自与距离d1相对应的前方车辆7的轮胎8的反射波的接收功率和来自距离d2处的相同前方车辆的保险杆9的反射波的接收功率表示类似的功率值p1和p2。
相反地，当本车5接近前方车辆7时，如图3C和3D所示，来自保险杆9的反射波的接收功率的功率值p1变得小于来自轮胎8的反射波的接收功率的功率值p2。当本车5进一步接近时，如图3E所示，不再检测到来自保险杆9的反射波。
以这种方式，当反射波的接收功率相对于距本车5的距离的功率值的变化曲线形状CP中的功率值表示多个局部最大值和拐点值时，表示接近本车5的距离处的局部最大值或拐点值的功率值被设定为待检测的目标。例如，在图3C和3D中，从接收功率相对于距离的功率值的变化曲线形状CP提取功率值的两个局部最大值p1和p2。在这个例子中，因为p2大于p1，所以p2被提取为最大值pmax。然而，对应于p1的距离d1小于对应于p2(＝pmax)的距离d2，并且更接近本车5。因此，对应于p1的前方车辆7的部分、或换言之保险杆9部分被确定为待检测的目标。
在步骤S135中，CPU51计算从本车5到前方车辆7的位置Fp。换句话说，CPU51从测量单元30获取前方车辆7相对于本车5的朝向。CPU51随后从获取的朝向和步骤S110中获取的到前方车辆7的距离计算前方车辆7的位置Fp。
在随后的步骤S140中，CPU51确定步骤S135中计算的前方车辆7的位置Fp是否在提前设定的规定区域中。例如，在图4A和4B的例子中，以安装在本车5的前部的车载雷达装置1的位置作为基准(原点)，在由横向上的位置(横向位置：图4A和4B中的x坐标)和前进方向上的位置(距离：图4A和4B中的y坐标)规定的平面笛卡尔坐标系(xy坐标系)中，确定前方车辆7的位置Fp是否在提前设定的规定区域A中(在图4A和4B中，由4个顶点AP1(xa,ya)、AP2(xa,yb)、AP3(-xa,yb)和AP4(-xa,ya)围绕的矩形区域)。例如，在图4A和4B的例子中，当前方车辆7的位置Fp是Fp(x,y)时，确定关系-xa≤x≤xa和ya≤y≤yb是否成立。
然后，当前方车辆7的位置Fp在由图4A中的位置Fp1(x1,y2)(-xa≤x1＝0≤xa,ya≤y1≤yb)表示的规定区域A中时(步骤S140为是)，CPU51进行到步骤S145。当前方车辆7的位置Fp不在由图4B中的位置Fp2(x2,y2)(-xa≤x2＝0≤xa,yb<y1)表示的规定区域A中时(步骤S140为否)，CPU51进行到步骤S160。步骤S135至S150的处理中使用的坐标系统不限于如图4A和4B所示的平面笛卡尔坐标系统。可应用任何坐标系统如极坐标系统，只要是从前方车辆7的朝向和距离确定前方车辆7的位置和规定区域A之间的位置关系。
在步骤S145中，CPU51从测量单元30获取本车5和前方车辆7之间的相对速度。
在随后的步骤S150中，CPU51确定步骤S145中获取的相对速度V2是否在提前设定的规定范围内，或换句话说，是否满足关系Vref2A≤V2≤Vref2B(Vref2A和Vref2b分别表示提前设定的上限参考值和下限参考值)。当确定相对速度V2在规定范围中时(步骤S150为是)，CPU51进行到步骤S155。当确定相对速度V2不在规定范围中时(步骤S150为否)，CPU51进行到步骤S160。
在步骤S155中，CPU51将前方车辆7确定为目标。CPU51随后返回到步骤S100，并且重复信号处理。在步骤S160中，CPU51在不将前方车辆7确定为目标的情况下返回到步骤S100，并且重复信号处理。
在如上所述的车载雷达装置1中，可以通过接收单元20从前方车辆7接收从发射单元10输出的无线电波的反射波来测量到前方车辆7的距离。
这时候，当本车5和前方车辆7例如在红灯处停止时，本车5在减速的同时接近前方车辆7。然后，如图3E所示，当本车接近具有高的车辆高度的停止的前方车辆7时，前方车辆7的后端部分离开波束范围，因为从发射单元10输出的无线电波的竖直方向上的波束宽度是窄的。出现不能检测前方车辆7的后端部分的情形。
这里，当速度计40获取本车5的速度且该速度是预定值(紧接在本车5停止前的速度)或更小、以及由测量单元30测量的从本车5到前方车辆7的距离是预定值或更小时，前方车辆7被确定为目标。因此，前方车辆7可以被确定为目标。
此外，在从反射波的接收功率的功率值相对于距本车的距离的变化曲线形状提取的局部最大值和拐点值中，与功率值的最大值的功率差在特定范围内的功率值的局部最大值或拐点值对应、且在比功率值的最大值更靠近本车5的距离处的部分被确定为对象。因此，例如，即使当前方车辆7的车辆高度是高的、并且从车身的多个部分如车身的轮胎和后端部分接收反射波时，最接近本车5的部分被确定为目标。因此，可以更准确地执行目标确定。
此外，当曾被确定为目标的部分的距离和朝向在离与从功率形状提取的最大值相对应的目标的位置的预定范围内时、该部分被进一步确定为目标的情况下，只有存在于本车5前的一定区域内(距离和朝向)的目标被确定为目标。换句话说，除了前方车辆7之外的对象不再被确定为目标。因此，可以更准确地执行目标确定。
此外，当存在多个被确定为目标的部分时，计算被确定为目标的部分和本车5之间的相对速度。计算的相对速度在预定范围内的部分被进一步确定为目标。然后，因为相对速度在前方车辆7和杂波之间不同，前方车辆7可以被确定为目标。换句话说，前方车辆7可以被准确地确定为待检测的目标而不受噪声的影响。
上面描述了本发明的实施方式。然而，本发明不限于本实施方式，并且各种实施方式是可能的。
例如，在根据上述实施方式的车载雷达装置1及其目标检测方法中，使用用于测量本车5和前方车辆7等之间的距离和相对速度的FMCW系统。然而，当使用脉冲多普勒系统时，也可以达到类似的效果。
此外，根据上述实施方式的车载雷达装置1及其目标检测方法可以被应用于例如用于控制车辆巡航以维持到前方车辆的固定车间距离的车间控制装置中使用的车载雷达，例如在与前方车辆的碰撞被确定为难以避免时通过自动操作刹车或系紧安全带以减少乘客受伤的碰撞减轻系统中使用的车载雷达等。
[附图标记列表]
1：车载雷达装置
5：本车
7：前方车辆
8：轮胎
9：保险杆
10：发射单元
12：发射天线
20：接收单元
22：接收天线
30：测量单元
40：速度计
50：信号处理单元
51：CPU
52：ROM
53：RAM
54：I/O
521：程序

Claims (8)

1.一种车载雷达设备，包括：
发射装置(10)，其在本车(5)的前进方向上发射在竖直方向上具有预定波束宽度的无线电波；
接收装置(20)，其从位于本车(5)前的目标(7)接收从所述发射装置输出的无线电波的反射波；
测量装置(30)，其基于由所述接收装置接收的反射波的接收功率来测量从本车到目标的距离；
速度获取装置(40)，其获取本车的速度；
形状计算装置(50)，其测量由所述接收装置接收的反射波的接收功率相对于距本车的距离的功率值，并且计算测量的功率值的变化曲线形状；以及
确定装置(50)，当由所述速度获取装置获取的本车的速度是预定值或更小且由所述测量装置测量的从本车到目标的距离是预定值或更小时，所述确定装置(50)确定由所述形状计算装置计算的功率值的变化曲线形状的一部分作为待检测的目标，所述变化曲线形状的所述部分在比功率值的最大值更靠近本车的距离处的功率值的局部最大值或拐点值中、表示与功率值的最大值的功率差在预定范围内的功率值的局部最大值或拐点。
2.如权利要求1所述的车载雷达设备，其中：
所述测量装置除了测量从本车到所述目标的距离之外，还测量所述目标相对于本车的朝向；以及
当确定待检测的目标时，当由测量装置测量的朝向和到所述目标的距离在离对应于由所述形状计算装置提取的功率值的最大值的目标的位置的特定区域内时，确定装置进一步将所述目标确定为待检测的目标。
3.如权利要求2所述的车载雷达设备，还包括：
相对速度计算装置，其计算所述目标和本车之间的相对速度，其中
在确定所述目标时多个目标被确定为所述目标的情况下，所述确定装置在所述多个目标中进一步地将由所述相对速度计算装置计算的所述目标和本车之间的相对速度在预定范围内的目标确定为用于检测的目标。
4.如权利要求1至3的任一项所述的车载雷达设备，其中：
所述待检测的目标是在本车前行驶的前方车辆。
5.一种车载雷达设备的目标检测方法，其中：
通过发射装置在本车的前进方向上发射在竖直方向上具有预定波束宽度的无线电波；
通过接收装置从位于本车前的目标接收从所述发射装置输出的无线电波的反射波；
基于由所述接收装置接收的反射波的接收功率，通过测量装置测量从本车到目标的距离；
通过速度获取装置获取本车的速度；
通过形状计算装置测量所述接收装置接收的反射波的接收功率相对于距本车的距离的功率值，并且计算测量的功率值的变化曲线形状；以及
当由所述速度获取装置获取的本车的速度是预定值或更小且由所述测量装置测量的从本车到目标的距离是预定值或更小时，通过确定装置确定由所述形状计算装置计算的功率值的变化曲线形状的一部分作为待检测的目标，所述变化曲线形状的该部分在比所述功率值的最大值更靠近本车的距离处的所述功率值的局部最大值或拐点值之中、表示与所述功率值的最大值的功率差在预定范围内的所述功率值的局部最大值或拐点值。
6.如权利要求5所述的车载雷达设备的目标检测方法，其中：
所述测量装置除了测量从本车到所述目标的距离之外，还测量所述目标相对于本车的朝向；以及
在确定待检测的目标时，当所述测量装置测量的朝向和到所述目标的距离在离对应于由所述形状计算装置提取的所述功率值的最大值的目标的位置的特定区域内时，确定装置进一步将所述目标确定为待检测的目标。
7.如权利要求6所述的车载雷达设备的目标检测方法，其中：
相对速度计算装置计算所述目标和本车之间的相对速度；以及
当确定所述目标时多个目标被确定为所述目标的情况下，所述确定装置在所述多个目标中进一步地将由所述相对速度计算装置计算的所述目标和本车之间的相对速度在预定范围内的目标确定为用于检测的目标。
8.如权利要求5至7的任一项所述的车载雷达设备的目标检测方法，其中，
所述待检测的目标是在本车前行驶的前方车辆。
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Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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