CN104181850B - 一种电梯部件三位一体机器人控制系统 - Google Patents

一种电梯部件三位一体机器人控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104181850B
CN104181850B CN201410385647.0A CN201410385647A CN104181850B CN 104181850 B CN104181850 B CN 104181850B CN 201410385647 A CN201410385647 A CN 201410385647A CN 104181850 B CN104181850 B CN 104181850B
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
execution
motor
machine people
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410385647.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104181850A (zh
Inventor
王志祥
李涛
吴林祥
杨军
徐训华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JIANGSU MONTMERY ELEVATOR CO Ltd
Original Assignee
JIANGSU MONTMERY ELEVATOR CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JIANGSU MONTMERY ELEVATOR CO Ltd filed Critical JIANGSU MONTMERY ELEVATOR CO Ltd
Priority to CN201410385647.0A priority Critical patent/CN104181850B/zh
Publication of CN104181850A publication Critical patent/CN104181850A/zh
Priority to PCT/CN2015/083848 priority patent/WO2016019780A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104181850B publication Critical patent/CN104181850B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts

Abstract

本发明公开了一种电梯部件三位一体机器人控制系统，包括控制系统、编程系统、驱动系统、执行系统和检测系统，所述控制系统分别与编程系统、驱动系统连接，所述驱动系统与执行系统连接，所述执行系统通过检测系统还与控制系统连接；所述控制系统包括PLC和数控控制器，所述执行系统包括纵向移动伺服电机、横向移动伺服电机、升降移动伺服电机、旋转移动伺服电机和三位操作电机，所述检测系统包括各个方向的检测开关以及限位开关。本发明具有结构设计合理、集成化程度高、操作方便的优点，从而大大减轻了工人的劳动强度，优化了生产工艺流程，大大缩短了生产时间，提高了工作效率。

Description

一种电梯部件三位一体机器人控制系统
技术领域
本发明涉及电梯生产技术领域，具体涉及一种电梯生产过程中的集焊接、除锈和喷漆于一体的机器人控制系统。
背景技术
在电梯前段生产工艺中，需要对电梯进行焊接、除锈和喷漆处理。传统的处理工艺是将上述三个工艺流程分开来进行处理，这样不但增加了人工的劳作强度，而且三个工艺流程之间的输送时间的存在从而增加了整个生产时间，从而降低了工作效率。
发明内容
发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种工作效率高、集焊接、除锈和喷漆于一体的机器人控制系统。
技术方案：本发明所述的一种电梯部件三位一体机器人控制系统，包括控制系统、编程系统、驱动系统、执行系统和检测系统，所述控制系统分别与编程系统、驱动系统连接，所述驱动系统与执行系统连接，所述执行系统通过检测系统还与控制系统连接；所述控制系统包括PLC和数控控制器，所述执行系统包括纵向移动伺服电机、横向移动伺服电机、升降移动伺服电机、旋转移动伺服电机和三位操作电机，所述检测系统包括各个方向的检测开关以及限位开关。
作为优化，所述控制系统集成在控制柜内，所述控制柜还连接有触动电阻箱。
作为优化，所述编程系统包括相互连接的编程器和副编程器。
作为优化，所述三位操作电机为别为焊接操作电机、除锈操作电机和喷漆操作电机。
作为优化，所述三位操作电机上还设有编码器。
有益效果：本发明具有结构设计合理、集成化程度高、操作方便的优点，从而大大减轻了工人的劳动强度，优化了生产工艺流程，大大缩短了生产时间，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的电路原理示意图。
具体实施方式
如图1所示的一种电梯部件三位一体机器人控制系统，包括控制系统、编程系统、驱动系统、执行系统和检测系统，控制系统分别与编程系统、驱动系统连接，驱动系统与执行系统连接，执行系统通过检测系统还与控制系统连接；控制系统包括PLC和数控控制器，且集成在控制柜内，控制柜还连接有触动电阻箱。执行系统包括纵向移动伺服电机、横向移动伺服电机、升降移动伺服电机、旋转移动伺服电机和三位操作电机，三位操作电机为别为焊接操作电机、除锈操作电机和喷漆操作电机，三位操作电机上还设有编码器。检测系统包括各个方向的检测开关以及限位开关，检测开关与各方向的移动伺服电机同时与控制柜连接。编程系统包括了相互连接的编程器和副编程器。
上述控制系统是根据控制需要，存储控制程序，发出工作运行指令；编程系统则根据焊接、除锈、喷漆部件的尺寸等条件进行编制程序；驱动系统根据控制系统的指令，驱动各个方向电机执行机械手的工作功能；执行系统分为焊接、除锈、喷漆三个部分，根据三种作业的需要，更换各自的机器手，完成作业操作；而检测系统则是根据控制系统的需要，设置各自检测开关以及限位位置，用于检测监控机器人的工作状况。
根据电梯部件的特殊性，设计一个宽2.5米、长度为5米的集焊接、除锈、喷漆作业于一体的操作平台。并将焊接、除锈、喷漆作业的机器手安装在可移动龙门架上，为了提高工作效率，龙门架上安装两付机器手，两付机器手分别由两台控制系统控制，各自执行各自控制系统的指令。
本三位一体机器人的工作过程为：预先对焊接、除锈、喷漆三种作业进行编程，并将程序写进编程器，当需要进行某种作业时，比如要进行焊接作业时，可将控制系统的输出执行模块与焊接机器人连接，焊接机器人作业过程中个各方向的伺服电机工作状态以及工作限位分别由移动检测开关和限位开关进行实时监控，当出现故障时可进行实时处理维修。当焊接作业结束时，将焊接机器人与控制系统断开连接，并将下道工序比如除锈进行连接工作，其工作过程与焊接过程相同。
根据工作需要，通过不断更换焊枪、磨光设备、油漆喷嘴，来改变工作状况，达到电梯部件从焊接到除锈，到喷漆的全过程自动化。同时为了减少机器工作时对环境的污染，在机器外围用围板包围，避免焊接过程中焊渣、除锈粉尘、油漆的外泄。

Claims (5)

1.一种电梯部件三位一体机器人控制系统，其特征在于：包括控制系统、编程系统、驱动系统、执行系统和检测系统，所述控制系统分别与编程系统、驱动系统连接，所述驱动系统与执行系统连接，所述执行系统通过检测系统还与控制系统连接；所述控制系统包括PLC和数控控制器，所述执行系统包括纵向移动伺服电机、横向移动伺服电机、升降移动伺服电机、旋转移动伺服电机和三位操作电机，所述检测系统包括各个方向的检测开关以及限位开关；
所述控制系统是根据控制需要，存储控制程序，发出工作运行指令；编程系统则根据焊接、除锈、喷漆部件的尺寸条件进行编制程序；驱动系统根据控制系统的指令，驱动各个方向电机执行机械手的工作功能；执行系统分为焊接、除锈、喷漆三个部分，根据三种作业的需要，更换各自的机器手，完成作业操作；而检测系统则是根据控制系统的需要，设置各自检测开关以及限位位置，用于检测监控机器人的工作状况。
2.根据权利要求1所述的一种电梯部件三位一体机器人控制系统，其特征在于：所述控制系统集成在控制柜内，所述控制柜还连接有触动电阻箱。
3.根据权利要求1所述的一种电梯部件三位一体机器人控制系统，其特征在于：所述编程系统包括相互连接的编程器和副编程器。
4.根据权利要求1所述的一种电梯部件三位一体机器人控制系统，其特征在于：所述三位操作电机分别为焊接操作电机、除锈操作电机和喷漆操作电机。
5.根据权利要求1或4所述的一种电梯部件三位一体机器人控制系统，其特征在于：所述三位操作电机上还设有编码器。
CN201410385647.0A 2014-08-07 2014-08-07 一种电梯部件三位一体机器人控制系统 Active CN104181850B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410385647.0A CN104181850B (zh) 2014-08-07 2014-08-07 一种电梯部件三位一体机器人控制系统
PCT/CN2015/083848 WO2016019780A1 (zh) 2014-08-07 2015-07-13 一种电梯部件三位一体机器人控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410385647.0A CN104181850B (zh) 2014-08-07 2014-08-07 一种电梯部件三位一体机器人控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104181850A CN104181850A (zh) 2014-12-03
CN104181850B true CN104181850B (zh) 2017-02-15

Family

ID=51962988

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410385647.0A Active CN104181850B (zh) 2014-08-07 2014-08-07 一种电梯部件三位一体机器人控制系统

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN104181850B (zh)
WO (1) WO2016019780A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104181850B (zh) * 2014-08-07 2017-02-15 江苏蒙哥马利电梯有限公司 一种电梯部件三位一体机器人控制系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102211621A (zh) * 2011-04-08 2011-10-12 山西亚佳机电集团有限公司 履带式行走机器人工作站
CN102581745A (zh) * 2012-02-29 2012-07-18 清华大学 一种化学机械抛光传输机器人系统
CN102794768A (zh) * 2012-09-10 2012-11-28 江南现代工业研究院 一种物料搬运机器人及其工业过程控制方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002059385A (ja) * 2000-08-23 2002-02-26 Toyota Motor Corp 作業用ロボットシステム
KR20110022130A (ko) * 2009-08-27 2011-03-07 이리오넷 주식회사 유비쿼터스 개인 트레이닝 보조 로봇
CN202344800U (zh) * 2011-12-18 2012-07-25 西安航天精密机电研究所 注塑机横走双臂五轴伺服机械手控制系统
CN202837997U (zh) * 2012-09-18 2013-03-27 深圳市神拓机电设备有限公司 管加工装配线控制系统
CN103744354A (zh) * 2013-12-24 2014-04-23 柳州职业技术学院 用于制造机器人的plc控制系统及控制方法
CN104181850B (zh) * 2014-08-07 2017-02-15 江苏蒙哥马利电梯有限公司 一种电梯部件三位一体机器人控制系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102211621A (zh) * 2011-04-08 2011-10-12 山西亚佳机电集团有限公司 履带式行走机器人工作站
CN102581745A (zh) * 2012-02-29 2012-07-18 清华大学 一种化学机械抛光传输机器人系统
CN102794768A (zh) * 2012-09-10 2012-11-28 江南现代工业研究院 一种物料搬运机器人及其工业过程控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104181850A (zh) 2014-12-03
WO2016019780A1 (zh) 2016-02-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102513751B (zh) 一种焊接机器人及其焊接方法
CN204321445U (zh) 具有自动上下料功能的焊接系统
CN104588240A (zh) 一种采用环形轨道机器人喷涂大型工件的方法
CN205363056U (zh) 一种坐标焊机
CN104551351A (zh) T型接头双缝双弧tig焊接集成系统及方法
CN204505249U (zh) 一种搬运机械手
CN102151956B (zh) 挖掘机挖斗侧板焊接方法
CN201997835U (zh) 挖掘机挖斗侧板焊接装置
CN207127421U (zh) 一种自主导航移动式焊接机器人
CN103273164A (zh) 一种弧焊系统及其弧焊方法
CN203725967U (zh) 双金属衬套底盒支架焊接装置
CN205363936U (zh) 钢筋和管件共用型机械抓手
CN104181850B (zh) 一种电梯部件三位一体机器人控制系统
CN203696219U (zh) 一种车架纵梁切割生产线
CN206795003U (zh) 一种长焊炬环保焊接机器人装置
CN106514274B (zh) 一种顶棚自动化生产线
CN106041382A (zh) 一种智能型自动焊接机械手的工作方法
CN205462883U (zh) 空调两器数字总线工厂的成型钣金件自动喷涂单元
CN206912892U (zh) 卡钳六工位除锈机
CN103100796A (zh) 一种激光焊接系统及其激光焊接方法
CN113696052B (zh) 一种智能柔性自洁打磨抛光机器人装置
CN204747799U (zh) 一种筒体加强圈的装配机构
CN214921629U (zh) 结构件自动拼焊生产单元
CN108942692A (zh) 一种抗恶劣环境的壁挂式喷砂机器人
CN204934826U (zh) 一种新型自动化智能弧焊装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant