CN207127421U - 一种自主导航移动式焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及焊接技术领域，尤其涉及一种自主导航移动式焊接机器人，包括AGV小车、机械手臂和焊接装置，机械手臂固定在AGV小车上，焊接装置包括电焊机、送丝机和焊枪，电焊机、送丝机固定在AGV小车上，焊枪固定在机械手臂上，AGV小车即自动导引运输车，能够沿规定的导引路径行驶，具有自主导航功能，无论焊接工件有多大，AGV小车均可根据实际需要移动到指定位置进行焊接，较为灵活，无需布置多台焊接机器人，大大降低成本，并且机械手臂的使用又使得焊枪可以自由移动，使得焊接更为灵活。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊接技术领域，尤其涉及一种自主导航移动式焊接机器人。
背景技术
现有技术中存在的焊接机器人普遍是固定式的，是将工业六轴机械臂固定在地面或者墙面来进行焊接工作，焊接工作范围由工业六轴机械臂工作范围所决定；如果焊接工件体积过于庞大，就只能在多个位置布置焊接机器人来完成焊接工作，应用成本很高。为了显著提高单台焊接机器人的工作范围，现在许多焊接机器人通常采用导轨移动行架，工业六轴机械臂固定在导轨上，并可以随导轨作左右来回移动，焊接机器人的工作范围虽然得到扩展，但焊接机器人只是单方向的来回移动，还是无法满足一些特殊工件的加工，灵活性不够。
实用新型内容
本实用新型的目的是克服现有技术存在成本高、灵活性不够的缺陷，提供一种能够降低成本、灵活性较高的自主导航移动式焊接机器人。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自主导航移动式焊接机器人，包括AGV小车、机械手臂和焊接装置，机械手臂固定在AGV小车上，焊接装置包括电焊机、送丝机和焊枪，电焊机、送丝机固定在AGV小车上，焊枪固定在机械手臂上。
有益效果：AGV小车即自动导引运输车，能够沿规定的导引路径行驶，具有自主导航功能，无论焊接工件有多大，AGV小车均可根据实际需要移动到指定位置进行焊接，较为灵活，无需布置多台焊接机器人，大大降低成本，并且机械手臂的使用又使得焊枪可以自由移动，使得焊接更为灵活。
附图说明
图1是本实用新型的立体图；
图中：10-AGV小车；20-机械手臂；30-焊接装置、31-电焊机、32-送丝机、33-焊枪；40-丝杠。
具体实施方式
下面结合图1，对本实用新型作进一步的描述。
一种自主导航移动式焊接机器人，包括AGV小车10、机械手臂20和焊接装置30，机械手臂20固定在AGV小车10上，焊接装置30包括电焊机31、送丝机32和焊枪33，电焊机31、送丝机32固定在AGV小车10上，焊枪33固定在机械手臂20上。
本实用新型中将机械手臂20、焊接装置30固定在AGV小车10上，且将焊接装置30的焊枪33固定在机械手臂20上，其中，AGV小车10即自动导引运输车，能够沿规定的导引路径行驶，具有自主导航功能，无论焊接工件有多大，AGV小车10均可根据实际需要移动到指定位置进行焊接，较为灵活，无需布置多台焊接机器人，大大降低成本，并且机械手臂20的使用又使得焊枪33可以自由移动，使得焊接更为灵活。
作为进一步的优选方案：所述机械手臂20为七轴机械手臂，因七轴机械手臂的灵活性更高，能够完成更为复杂的动作。
进一步的，所述AGV小车10的四周立式布置丝杠40，丝杠40为四个且分布在AGV小车10的四个拐角处，四个丝杠40由固定在AGV小车10下方的电机通过齿轮传动或丝杠螺母机构带动实现升降运动，AGV小车10的移动工作地面上间隔布置和丝杠40的底端相配合的四个以上的定位孔，当AGV小车10停止并开始进行焊接作业时，可以启动电机，控制丝杠40下降至丝杠40的底端插入工作地面上的定位孔内，这样可以防止焊接时AGV小车10因意外碰撞而发生晃动，避免AGV小车10的晃动影响焊接质量，焊接完成需要移动AGV小车10时，启动电机将丝杠40抬离工作地面即可。其中，定位孔的位置可以根据AGV小车10所停的位置设置。应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。由本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。
Claims (2)
1.一种自主导航移动式焊接机器人，其特征在于：包括AGV小车(10)、机械手臂(20)和焊接装置(30)，机械手臂(20)固定在AGV小车(10)上，焊接装置(30)包括电焊机(31)、送丝机(32)和焊枪(33)，电焊机(31)、送丝机(32)固定在AGV小车(10)上，焊枪(33)固定在机械手臂(20)上，所述AGV小车(10)的四周立式布置丝杠(40)，丝杠(40)为四个且分布在AGV小车(10)的四个拐角处，四个丝杠(40)由固定在AGV小车(10)下方的电机通过齿轮传动或丝杠螺母机构带动实现升降运动，AGV小车(10)的移动工作地面上间隔布置和丝杠(40)的底端相配合的四个以上的定位孔。
2.根据权利要求1所述的自主导航移动式焊接机器人，其特征在于：所述机械手臂(20)为七轴机械手臂。
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