CN104159796B - 用于确定车轮制动器压力‑体积特性曲线的方法及制动系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定用于机动车的制动系统中的车轮制动器(6a～6d)的压力‑体积特性曲线(Vi(p))的方法以及一种制动系统，所述制动系统具有：可电控制的压力提供装置(4)，所述压力提供装置与车轮制动器(6a～6d)液压地连接或可连接并且可输出用于操作所述车轮制动器(6a～6d)的压力介质体积(VDQ)，其中，可确定由所述压力提供装置(4)输出的压力介质体积；以及对于每个车轮制动器各一个可电控制的进入阀(28a～28d)，用于将所述车轮制动器与所述压力提供装置(4)之间的连接分开，其中，在所述机动车的一个或多个行车制动期间由所述压力提供装置(4)操作车轮制动器，确定由所述压力提供装置(4)为了操作所述车轮制动器而输出的压力介质体积(VDQm)，借助于在一个或多个行车制动期间由所述压力提供装置(4)输出的压力介质体积(VDQ1，VDQ2，VDQ3，VDQ4，VDQ5)求得所述车轮制动器(6a～6d)的压力‑体积特性曲线(Vi(p))。

Description

用于确定车轮制动器压力-体积特性曲线的方法及制动系统
技术领域
本发明涉及一种用于确定用于机动车的制动系统中的车轮制动器的压力-体积特性曲线的方法以及一种制动系统。
背景技术
在机动车技术中，“线控制动”制动系统越来越流行。这种制动系统通常除了可通过车辆驾驶员操作的制动主缸之外包括可电控制的压力提供装置，借助于所述压力提供装置在运行方式“线控制动”中进行车轮制动器或制动主缸的操作。为了向车辆驾驶员在运行方式“线控制动”中传递适意的踏板感觉，制动系统通常包括制动踏板感觉模拟装置。在所述制动系统中，车轮制动器也可在无车辆驾驶员主动辅助的情况下基于电子信号来操作。这种电子信号例如可由电子稳定程序或距离调节系统输出。
由国际专利申请WO 2010/091883 A1公知了一种具有制动助力器的制动系统，其制动主缸在机械上由电动机驱动。制动主缸与四个车轮制动器液压连接，其中，车轮制动器可分别借助于一个转换阀与制动主缸分开。为了运行制动系统，已知各个车轮制动器的压力-体积特性曲线意义重大。按照WO 2010/091883 A1，压力-体积特性曲线在车辆静止时对于每个车轮制动器逐个记录，其方式是在已知制动主缸压力的情况下在制动主缸的相应的活塞行程上检测体积。在此被感觉为缺点的是，该方法仅可在时间上有限的范围内即在车辆静止时执行。另外，该方法的执行不仅在制动踏板被操作时而且在制动踏板不被操作时都被感觉为缺点。在制动踏板被操作时，通过车轮主要不可获得足够的制动作用来可靠保持住车辆。在恰好执行制动系统的维修的情况中，在制动踏板不被操作时，维修人员会被车轮制动器上的夹紧力弄伤。WO 2010/091883 A1中描述的方法因此不应在运转工况中而是仅应在维修期间以分开的解决方案来执行。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种用于确定车轮制动器的压力-体积特性曲线的方法，该方法可在机动车的行驶工况中执行。
根据本发明，所述目的通过如下所述的方法以及如下所述的制动系统来实现。
本发明基于这样的构思，在机动车的一个或多个行车制动期间由压力提供装置操作一个以上车轮制动器、但不总是全部车轮制动器，确定由压力提供装置为了操作车轮制动器而输出的压力介质体积，借助于这样确定的压力介质体积求得各个车轮制动器的压力-体积特性曲线。
本发明提供优点：可在正常行车制动期间执行各个车轮制动器的压力-体积特性曲线的确定，通过由压力提供装置操作至少两个车轮制动器，机动车在合适地选择车轮制动器的情况下可足够稳定地制动下来。
根据本发明，对于车轮制动器的压力-体积特性曲线理解为车轮制动器的与制动压力相关的压力介质需求或者说体积接收量，或者换言之车轮制动器的制动压力(相应于制动力矩)与压力介质需求或者说体积需求之间的关系。已知该关系允许将给定制动力矩或者说给定制动压力换算成给定压力介质体积。
优选在一个或多个行车制动期间由压力提供装置操作两个或更多个车轮制动器的各种组。各个车轮制动器的压力-体积特性曲线于是借助于由压力提供装置为了操作车轮制动器的各种组而输出的压力介质体积求得。车轮制动器的组至少之一在此包括少于全部的车轮制动器(子组)。特别优选分别在整个制动过程期间检测和存储所输出的压力介质体积和由此获得的压力，有利地在压力建立和压力减低期间。通常有意的是，车辆驾驶员不注意仅车轮制动器的一个子组被操作用于制动，由此，用于确定车轮制动器的压力-体积特性曲线的方法可基本上对于驾驶员不被注意地在正常行车制动期间执行。
为了可对于车辆驾驶员尽可能不可察觉地执行所述方法，这样调整借助于压力提供装置在被操作的车轮制动器的对应的组中建立的压力，使得实现由车辆驾驶员所要求的(总)制动减速度，尽管少于全部的车轮制动器(即车轮制动器的子组)被操作。除了由车辆驾驶员例如通过制动踏板要求的制动减速度之外，制动减速度也可由制动功能要求，例如由距离调节功能要求。
出于安全性原因以及为了避免车辆驾驶员被扰乱的可能性，优选在行车制动期间在小于预给定的阈值的车辆速度下执行所述方法。特别优选仅仅在小的车辆速度下执行所述方法。
为了求得由压力提供装置输出的压力介质体积，压力提供装置与两个或更多个车轮制动器的组连接，而压力提供装置与其余车轮制动器分开。于是，与压力提供装置连接的车轮制动器的组中的压力建立借助于压力提供装置来执行。
根据本发明方法的一个优选实施形式，车轮制动器的各种组在时间上相继地由压力提供装置操作。这可在一个或多个行车制动期间发生。
根据本发明的一个有利的扩展构型，车轮制动器的组在一个或多个行车制动中由压力提供装置加载不同的压力，其中，测量压力提供装置的对应的压力。特别优选为此给压力提供装置配置压力传感器。作为替换方案或者附加地可在每个制动回路中设置压力传感器，由此，压力提供装置和与所述压力提供装置连接的车轮制动器的压力可借助于该制动回路压力传感器确定。优选车轮制动器的组分别以不同的压力通过压力提供装置操作并且确定对应的由压力提供装置为了操作该组而以该压力输出的压力介质体积。借助于所述压力介质体积于是可确定各个车轮制动器的压力-体积特性曲线。
为了确定全部车轮制动器的压力-体积特性曲线，车轮制动器的各种组的数量优选等于或大于全部车轮制动器的数量。相应地，优选对于至少不同的车轮制动组的数量求得由压力提供装置为了操作组而输出的压力介质体积。
对于压力值，优选由所属的确定的压力介质体积借助于线性方程组对于每个车轮制动器求得体积接收量。如果组体积接收量已被测量的车轮制动器的不同的组的数量大于所述车轮制动器的数量，则所述方程组是超定的。超定方程组有利地近似按照最小平方误差法来解。由此，该方法相对于测量误差更加稳健。
在车轮制动器的组包括恰好两个车轮制动器的情况中，优选该组包括两个在对角线上彼此对置的车轮制动器或两个前车轮制动器。于是，在制动时，两个在对角线上彼此对置的车轮制动器或两个前车轮制动器被操作，由此，车辆即使仅两个车轮制动器被操作时也可稳定地制动。
为了避免不稳定的制动，优选车轮制动器的组任何之一都不包括一个以上被制动的后桥车轮制动器和仅一个唯一的被制动的前桥车轮制动器。
优选一要求或需要制动压力调节功能，就中断根据本发明的用于求得车轮制动器的压力-体积特性曲线的方法、即车轮制动器、尤其是车轮制动器的组的通过压力提供装置进行的相应操作。当引入或激活防抱死调节或行驶动态调节时，有利地立即中断根据本发明的方法。由此，在制动时保证安全性和车辆稳定性。
根据本发明方法的一个扩展构型，在一个或多个制动中，特别优选在多个预给定或预确定的压力下，两个或更多个车轮制动器的不同的组与压力提供装置连接，而其余车轮制动器与压力提供装置分开，并且确定由压力提供装置为了操作车轮制动器的对应的组而输出的压力介质体积。借助于由压力提供装置输出的压力介质体积对于每个单个车轮制动器求得体积接收量、特别优选与压力相关的体积接收量。
优选压力提供装置通过缸-活塞装置构成，所述缸-活塞装置的活塞可通过机电式执行器操作，其中，由压力提供装置输出的压力介质体积借助于行程检测装置或位置检测装置确定，所述行程检测装置或位置检测装置检测表明活塞的状态或位置的特征的参量。
优选在具有至少两个制动回路的制动系统中执行所述方法，在所述制动系统中，每个制动回路通过具有有利地常开的分离阀的液压连接管路与制动主缸连接并且通过具有有利地常闭的接通阀的另外的液压连接管路与压力提供装置连接。
本发明也涉及一种制动系统，所述制动系统具有压力提供装置和电子控制和调节单元，在所述电子控制和调节单元中执行根据本发明的方法。
制动系统对于每个车轮制动器各包括一个可电控制的进入阀，借助于所述进入阀可将车轮制动器与压力提供装置之间的连接进行连接或者分开。优选车轮制动器在进入阀不被控制的状态中与压力提供装置连接。
另外，制动系统优选对于每个车轮制动器各包括一个可电控制的排出阀，借助于所述排出阀可将车轮制动器与压力介质储备容器之间的连接进行连接或者分开。排出阀在不被控制的状态中有利地闭锁。
优选压力提供装置通过缸-活塞装置构成，所述缸-活塞装置的活塞可通过机电式执行器操作。因此，由压力提供装置输出的压力介质体积可简单地借助于行程检测装置或位置检测装置、特别优选转子位置检测装置确定，所述检测装置检测表明活塞的状态或位置的特征的参量。
能在所谓的“线控制动”运行方式中操作的用于机动车的制动系统不仅可由车辆驾驶员而且可与车辆驾驶员无关地控制，优选在“线控制动”运行方式中运行，并且可在至少一个备用运行方式中运行，在所述备用运行方式中，仅可通过车辆驾驶员运行。
制动系统优选包括踏板行程模拟器，所述踏板行程模拟器向车辆驾驶员在“线控制动”运行方式中传递适意的制动踏板感觉。踏板行程模拟器特别优选构造成液压的并且与制动主缸连接或可与制动主缸连接。踏板行程模拟器有利地构造得可借助于模拟器释放阀接通和关断。
附图说明
由借助于附图进行的下述说明得到本发明的其它优选实施形式。附图示意性表示：
图1示出根据例子的用于执行根据本发明的方法的制动系统，以及
图2示出用于解释根据例子的方法的框图。
具体实施方式
图1中示意性示出了根据例子的用于执行根据本发明的方法的制动系统。制动系统包括可借助于操作踏板或者说制动踏板1通过车辆驾驶员操作的操作装置2、配置给操作装置2的压力介质储备容器3、可电控制的压力提供装置4、可电控制的压力调制装置5以及电子控制和调节单元7(ECU：electronic control unit)，在所述压力调制装置的输出连接端上连接着未示出的机动车的车轮制动器6a～6d，所述电子控制和调节单元用于处理传感器信号和控制可电控制的部件。
操作装置2包括双回路的制动主缸或者说串联主缸12，所述制动主缸或者说串联主缸具有两个彼此相继设置在(制动主缸)壳体中的活塞8、9，所述活塞限定液压的压力腔10、11的边界。压力腔10、11通过构造在活塞8、9中的径向的孔与压力介质储备容器3连接，其中，所述孔可通过活塞8、9在壳体中的相对运动来闭锁。此外，每个压力腔10、11借助于液压的管路13a、13b与制动回路区段I、II连接，所述制动回路区段各具有两个车轮制动回路，所述车轮制动回路具有可液压操作的车轮制动器6a、6b，6c、6d。在液压的管路13a、13b中各接入一个分离阀14a、14b，用于将制动主缸12的压力腔10、11与所属的车轮制动器6a、6b，6c、6d之间的液压连接分开，所述分离阀构造成可电操作的、优选常开的二位二通换向阀。连接在压力室11上的优选构造得冗余的压力传感器15检测在压力室11中通过第二活塞9的移动建立的压力，所述压力相应于由驾驶员产生的踏板力。此外，压力腔10、11容纳未详细画出的复位弹簧，所述复位弹簧将活塞8、9逆着操作方向预夹紧。与制动踏板1耦合的活塞杆16与第一(主缸)活塞8共同作用，其中，表明制动踏板1的操作行程的特征的参量、例如制动踏板1本身的操作行程或角度或与制动踏板耦合的活塞8的操作行程由优选构造得冗余的行程传感器17检测。
根据例子，车轮制动器6a配置给左后车轮(RL)，车轮制动器6b配置给右前车轮(FR)，车轮制动器6c配置给右后车轮(RR)，车轮制动器6d配置给左前车轮(FL)。可考虑其它制动回路分布。
另外，操作装置2包括踏板行程模拟器19，所述踏板行程模拟器与制动主缸12共同作用并且向车辆驾驶员在第一运行模式(所谓的“线控制动”运行方式)中传递适意的踏板感觉。踏板行程模拟器19根据例子可液压操作并且与制动主缸12的至少一个压力腔10、11连接。踏板行程模拟器19可借助于可电操作的模拟器释放阀20接通和关断。
踏板行程模拟器19根据例子基本上由两个模拟器腔、一个具有模拟器弹簧21的模拟器弹簧腔以及将所述腔彼此分开的模拟器活塞(阶梯活塞)组成。在此，模拟器腔分别连接在制动主缸12的压力腔10、11上，而模拟器弹簧腔可在中间连接有模拟器释放阀20的情况下与压力介质储备容器3连接。模拟器释放阀20构造成可电操作的、优选常闭的二位二通换向阀。
电液式压力提供装置4构造成液压的缸-活塞装置，所述缸-活塞装置的活塞22可由示意性表示的电动机23在中间连接有未示出的旋转-平移传动装置的情况下操作。电动机23以及旋转-平移传动装置形成直线执行器，其中，为了检测对于压力提供装置4的活塞22的状态/位置而言表明特征的参量而存在传感器24，所述传感器根据例子构造成用于检测电动机23的转子位置的转子位置传感器24。活塞22限定压力室25的边界，所述压力室可通过各具有可电操作的接通阀27a、27b的液压的管路26a、26b与制动回路区段I、II连接。在此，与接通阀27a、27b各并联连接朝压力室25闭合的止回阀。此外，压力室25通过朝压力介质储备容器3闭合的止回阀34与所述压力介质储备容器连接。接通阀27a、27b构造成可电操作的、优选常闭的二位二通换向阀。在压力室25中设置有弹簧33，所述弹簧使活塞22逆着压力建立方向负载。
借助于传感器24和对旋转-平移传动装置的传动比的已知可确定由压力提供装置4为了操作车轮制动器6a～6d而输出的压力介质体积VDQ。
为了调制车轮制动器6a～6d上的压力，液压的压力调制装置5根据例子对于每个车轮制动器6各包括进入阀28a～28d和排出阀29a～29d。进入阀28a～28d的输入连接端或者说制动回路区段I、II可被供应制动主缸12的压力(通过具有分离阀14a、14b的管路13a、13b)或压力提供装置4的压力(通过具有接通阀27a、27b的管路26a、26b)。排出阀29a～29d的输出连接端通过回流管路32a、32b与无压力的压力介质储备容器3连接。作为补充还需要提到的是，圆形符号(在车轮制动器和止回阀外部)表示通到压力介质储备容器3的液压管路。有利的是，进入阀28a～28d构造成可电操作的常开的压力调节阀，排出阀29a～29d构造成可电操作的常闭的二位二通换向阀。
根据例子，在每个制动回路区段I、II中设置有用于检测所属的进入阀28a、28b，28c、28d的输入连接端上存在的压力的压力传感器30、31。作为替换方案可以考虑，在两个制动回路区段I、II仅之一中设置有压力传感器。作为替换方案或附加地可在压力室25与接通阀27a、27b之间的管路26a、26b中设置有压力传感器。借助于该压力传感器或这些压力传感器可在所谓的“线控制动”运行方式中确定压力提供装置4的压力。
在“线控制动”运行方式中，制动回路区段I、II被加载压力提供装置4的压力。为此，根据例子，接通阀27a、27b打开，由此，压力提供装置4与制动回路区段I、II液压连接。制动主缸12借助于闭合的分离阀14a、14b与制动回路区段I、II或者说车轮制动器6a～6d分开。模拟器释放阀20打开，由此，踏板行程模拟器19接通或者说接上。在制动踏板1被车辆驾驶员操作的情况下，压力介质体积从制动主缸12的压力腔10、11移动到踏板行程模拟器19的模拟器腔中。在不执行用于确定压力-体积特性曲线的方法的正常制动的情况中，全部车轮制动器6a～6d的进入阀28a～28d打开并且压力提供装置4借助于电子控制和调节单元7控制，以便提供用于加载全部车轮制动器6a～6d的给定压力p。压力提供装置4的给定压力p的值例如在电子控制和调节单元7中借助于例如通过传感器15和17确定的驾驶员制动期望来确定。由压力提供装置4输出到与所述压力提供装置通过打开的进入阀28a～28d连接的车轮制动器6a～6d中的压力介质体积VDQ可借助于压力提供装置4的活塞22的直接或间接检测的状态/位置(例如借助于转子位置传感器24)来确定。
为了控制和/或调节根据例子的制动系统，有利的是，对于每个车轮制动器6a～6d逐个已知与压力相关的体积接收量，即所谓的车轮制动器i(其中i＝6a、6b、6c、6d或者说i＝RL、FR、RR、FL)的压力-体积特性曲线Vi(p)。
图2中示意性示出了用于解释根据例子的用于确定车轮制动器i＝1、2、…、n(例如n＝4个车轮制动器，其中i＝RL、FR、RR、FL)的压力-体积特性曲线Vi(p)的方法的框图。如果在机动车的正常运行中通过车辆驾驶员或制动功能、例如距离调节功能要求制动减速度a制动器，则在车轮制动器的确定的组Gm(其中m＝1至mmax)中以压力值pj执行相应的压力建立以及可能情况下接着的压力减低。
压力在此这样提高，使得减速度相应于驾驶员或提出要求的功能所期待(框100)的值。压力提供装置4的压力的对应的值pj可如结合图1已经描述的那样通过压力传感器测量或者监测。
为了在车轮制动器的组Gm中调整压力变化曲线，在框101中将属于该组Gm的车轮制动器通过其进入阀与压力提供装置4连接并且将其余的车轮制动器通过其进入阀与压力提供装置4分开。在此，对于每个压力值pj各确定和存储由压力提供装置4为了操作车轮制动组Gm而输出的压力介质体积VDQm。
对于车轮制动器的每个预给定的组Gm，即对于m＝1、2、…、mmax，对于每个压力值pj各确定和存储由压力提供装置4为了操作该车轮制动组Gm而输出的压力介质体积VDQm。即，在图2中遍历框101、102、103，直到在框102中识别：对于最后的m＝mmax的组Gm对于压力pj确定了压力介质体积VDQm(在询问102中为是)。于是在框104中对于压力pj对于m＝1、2、…、mmax存在由压力提供装置4为了操作车轮制动组Gm而输出的压力介质体积VDQm的值。在框105中对于相应的压力p＝pj由压力介质体积VDQm确定车轮制动器i＝1、2、…、n的车轮体积Vi(例如n＝4车轮制动器，其中i＝RL、FR、RR、FL；即车轮体积VFL、VFR、VRL、VRR)。
为了获得车轮制动器的完整的压力-体积特性曲线Vi(p)，在不同的压力值pj下例如在不同的行车制动期间执行所述过程(测量车轮制动组的压力介质体积VDQm并且确定车轮体积Vi)。如果在足够多的压力值下存在车轮体积Vi，则例如可通过内插或最小二乘法确定压力-体积特性曲线Vi(p)。
因此，在正常制动时，在车轮制动器的确定的(不同的)组Gm中执行压力建立。由在压力提供装置的不同压力下多个(不同的)车轮制动组Gm的体积接收量VDQm计算各个车轮制动器的体积接收量Vi。
在四个车轮制动器(n＝4，其中，FL：左前，FR：右前，RR：右后，RL：左后)的情况下车轮制动组的可能选择由包括全部四个车轮制动器FL、FR、RR、RL的组G1和分别包括三个不同的车轮制动器的组G2、G3、G4和G5组成。对于任意一个车轮制动组(m)，由压力提供装置4为了操作该车轮制动组而输出的压力介质体积VDQm由被属于该组(m)的车轮制动器所接收的车轮体积Vi的总和得到。相应地得到下列方程组：
由所测量的体积VDQ1、VDQ2、VDQ3、VDQ4和VDQ5于是借助于方程组确定车轮体积VFL、VFR、VRL、VRR。这是具有四个未知数(VFL、VFR、VRL、VRR)和五个方程的系统，所述五个方程中可分别取消一个方程。
因为一个前轮和两个后轮被制动的车辆趋于不稳定，所以特别有利的是，取消分别仅一个前轮未被制动的上述车轮制动组G4和G5。取而代之，例如在仅一个对角线上建立压力，即作为替换方案使用车轮制动组G4′和G5′，所述车轮制动组包括两个在对角线上彼此对置的车轮制动器FL、RR或者FR、RL。由此存在下列方程组：
在此也可取消用于分析处理/确定车轮体积VFL、VFR、VRL、VRR的方程(1)、(4)或(5)之一。
形成的线性方程组优选这样解，其方式是在控制和调节单元的软件中存储上面可读出的系统矩阵的逆。
作为替换方案，超定方程组可近似按照最小平方误差法来解。
取代包括两个在对角线上彼此对置的车轮制动器FL、RR或者FR、RL的车轮制动组G4′和G5′，车轮制动组也可仅包括两个前车轮制动器。
用于确定车轮制动器的压力-体积特性曲线的方法、尤其是车轮制动器的子组(即在少于全部车轮制动器的情况下)中的压力建立根据例子仅在正常制动时执行。有利地当在小的车辆速度下制动时执行该方法。在出现行驶动态调节功能(例如依车轮而定的制动压力调节)时，该过程中断。
根据例子提出了一种方法，借助于该方法可在车辆运行期间对于每个单个车轮制动器求得与压力相关的体积接收量。因为在正常运行中在仅一个车轮中不存在并且出于机动车的稳定性原因也不应随意地执行压力建立，所以为此优选在机动车的一个或多个行车制动期间分别至少两个车轮制动器的不同的组由压力提供装置操作。

Claims (15)

1.一种用于确定用于机动车的制动系统中的车轮制动器(6a～6d)的压力-体积特性曲线(Vi(p))的方法，所述制动系统具有
可电控制的压力提供装置(4)，所述压力提供装置与车轮制动器(6a～6d)液压地连接或能与车轮制动器(6a～6d)液压地连接，并且能输出用于操作所述车轮制动器(6a～6d)的压力介质体积(VDQ)，其中，能确定由所述压力提供装置(4)输出的压力介质体积，以及
对于每个车轮制动器各一个可电控制的进入阀(28a～28d)，用于将所述车轮制动器与所述压力提供装置(4)之间的连接分开，
其特征在于：在所述机动车的一个或多个行车制动期间由所述压力提供装置(4)操作两个或更多个车轮制动器的各种预给定的组(Gm)，确定由所述压力提供装置(4)为了操作所述各种预给定的组中的车轮制动器而输出的压力介质体积(VDQm)，借助于在一个或多个行车制动期间由所述压力提供装置(4)输出的压力介质体积(VDQ1，VDQ2，VDQ3，VDQ4，VDQ5)求得所述各种预给定的组中的各个车轮制动器(6a～6d)的压力-体积特性曲线(Vi(p))。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：为了求得由所述压力提供装置(4)输出的压力介质体积(VDQm)，所述压力提供装置与两个或更多个车轮制动器的组(Gm)连接，而所述压力提供装置与其余车轮制动器分开，车轮制动器的该组(Gm)中的压力建立借助于所述压力提供装置(4)来执行。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：车轮制动器的组(Gm)在时间上相继地由所述压力提供装置(4)操作。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：车轮制动器的组(Gm)在一个或多个行车制动期间以不同的压力(pj)由所述压力提供装置(4)操作，其中，测量所述压力提供装置的对应的压力。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：两个车轮制动器的组(G4′，G5′)包括在对角线上彼此对置的车轮制动器(FL，RR；FR，RL)。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：两个车轮制动器的组包括前桥的两个车轮制动器(FR，FL)。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：车轮制动器的组任何之一都不包括至少两个后桥车轮制动器(RR，RL)和仅一个唯一的前桥车轮制动器。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：这样调整借助于所述压力提供装置(4)在被操作的车轮制动器的对应的组(Gm)中建立的压力(pj)，使得实现由驾驶员或制动功能所要求的制动减速度(a制动器)。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：仅仅在行车制动期间在小于预给定的阈值的车辆速度下执行所述方法。
10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：一要求或需要制动压力调节功能，就中断车轮制动器的组(Gm)的通过所述压力提供装置(4)进行的用于求得所述车轮制动器(6a～6d)的压力-体积特性曲线(Vi(p))的操作。
11.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：车轮制动器的不同的组(Gm)的数量(mmax)选择得等于或大于所述车轮制动器的数量(n)。
12.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：由确定的压力介质体积(VDQ1，VDQ2，VDQ3，VDQ4，VDQ5)借助于线性方程组对于每个车轮制动器(6a～6d)求得体积接收量(Vi)。
13.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：对于预给定或预确定的压力(pj)，由确定的压力介质体积(VDQ1，VDQ2，VDQ3，VDQ4，VDQ5)借助于线性方程组对于每个车轮制动器(6a～6d)求得体积接收量(Vi)。
14.一种用于机动车的制动系统，所述制动系统具有
可电控制的压力提供装置(4)，所述压力提供装置与车轮制动器(6a～6d)液压地连接或能与车轮制动器(6a～6d)液压地连接，并且能输出用于操作所述车轮制动器的压力介质体积(VDQ)，其中，能确定由所述压力提供装置(4)输出的压力介质体积，
对于每个车轮制动器各一个可电控制的进入阀(28a～28d)，用于将所述车轮制动器(6a～6d)与所述压力提供装置(4)之间的连接分开，以及
电子控制和调节单元(7)，用于控制所述可电控制的压力提供装置(4)以及所述进入阀(28a～28d)，
其特征在于：在所述电子控制和调节单元(7)中执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法。
15.根据权利要求14所述的制动系统，其特征在于：所述制动系统还具有能借助于制动踏板(1)操作的制动主缸(12)，所述制动主缸与所述车轮制动器以可分开的方式(14a，14b)连接。
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