CN104139196A - 扣件全自动钻孔机及扣件自动进出钻孔夹具的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扣件全自动钻孔机，包括下置式钻孔夹具、机械手、动力头、输送带和冷却泵，全部安装在整体式底座上。所述的下置式钻孔夹具被设计在钻孔空间的下部，从下向上装夹扣件，当钻孔完成后，扣件依靠自身重力从钻孔夹具内退出。所述的机械手能从重力轨道仓内的擒纵滑板下拾取扣件，自动将扣件送入钻孔夹具内，扣件在重力轨道仓内运送和进入机械手工位，不需要任何动力，完全依靠自身重力作用完成。所述的全自动钻孔机，只要源源不断的在重力轨道仓内放满扣件，可实现扣件钻孔全程自动化。

Description

扣件全自动钻孔机及扣件自动进出钻孔夹具的方法

技术领域

本发明涉及一种全自动钻孔机及扣件自动进出钻孔夹具的方法，扣件全自动钻孔机属于机械加工领域专用机床。

背景技术

房屋建筑、桥梁、地铁、造船等行业在施工时都要借助钢管脚手架搭设临时高空作业平台，供高空作业的工作使用。钢管脚手架主要依靠直角扣件和旋转扣件将许多根独立的钢管连接在一起，组成有各种功能的临时脚手架系统。由于固定钢管的扣件都是由各种规格底座和盖板通过铆钉铰接组装成组合件，才能在T形螺栓紧固下连接钢管。所以工厂在制造扣件时都要在底座和盖板上钻铆钉孔。

扣件钻孔传统工艺是工人使用台钻和钻孔夹具，钻孔夹具具备定位、夹紧和用钻套引导钻头的功能。由于考虑到工人在操作中频繁从钻孔夹具中取出钻好孔的扣件，安放需要钻孔的扣件，机械加工领域夹具设计人员通常都将钻孔夹具设计布置在台钻工作平台上方，便于工人手工安放和取出钻孔夹具中的扣件。钻孔前工人手工将扣件放入台钻工作台上的钻孔夹具内定位，然后手动操作杠杆夹紧机构，钻头则在钻孔夹具的钻套引导下，对扣件进行钻孔。没有钻套定位，钻孔时钻头会在轴向进给力作用下产生弯曲，钻头跑偏，当然钻头在钻套内转动，使钻头侧刃口磨损，影响钻头的使用寿命，钻套也会因过度磨损失去精度，钻孔夹具时常要更换新的钻套。钻头进给依靠工人手动压紧台钻主轴进给手柄，给钻头提供持续进给动力，才能完成扣件钻孔工作。工人劳动强度大、工作效率低、钻头和钻套损耗大，扣件制造属于劳动力密集产品。

近年来随着社会进步、发展，人力资源成本不断上升，大批扣件生产厂面临生存压力，不少工厂开始寻求一种自动钻孔机，想通过机械化、自动化钻孔降低生产成本。

由于传统钻孔工艺在机械加工领域根深蒂固、大部分自动钻孔机设计人员在设计自动化扣件钻孔机时，会习惯性将扣件钻孔夹具设计在自动钻孔机工作台上方，方便工人取、放扣件。因为目前自动扣件钻孔机在扣件夹紧、钻头进给方面基本自动化可以取代手工操作，但是如何让扣件自动进入到钻孔夹具内和钻孔后自动从钻孔夹具内取出扣件方面，仍然没有实质性突破。

中国专利说明书2012年7月25日公开了一种扣件自动钻床，由于钻孔夹具设计在自动扣件钻床工作台上方，钻孔机虽然能自动夹紧扣件，自动进给钻孔，但是钻孔前需要人工将扣件放入钻孔夹具。

中国专利说明书2012年8月15日公开了一种扣件自动钻床打孔机，钻孔夹具设计在卡装扣件的转盘上方，操作自动打孔机的工人需要手工将扣件放置在转盘上，打好孔的扣件需要人工从转盘上的钻孔夹具内取出来。

中国专利说明书2012年10月17日公开了一种全自动扣件钻床，也是因为钻孔夹具设计在工作台上方，钻孔前也需要人工将扣件放入钻孔夹具中，

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种下置式钻孔夹具，在机械手配合下，能自动将扣件放入钻孔夹具内，精确定位、夹紧，当钻孔完成后能迅速使扣件自动脱离钻孔夹具。本发明还提供一种扣件自动进出钻孔夹具的方法。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种全自动扣件钻孔机，将下置式钻孔夹具设计在钻孔空间的下方，将钻孔模设计在钻孔空间下方，是利用扣件自身重力作用从钻孔夹具内自动掉落下来。设计一种重力式轨道仓也是利用扣件自身重力作用在倾斜的轨道内失稳后自动下滑达到自动传送扣件的目的。设计一种擒纵滑板，类似钟表内的擒纵叉机构，自动向机械手上放扣件，由气缸提供动力，使机械手自动将扣件递送到钻孔夹具下方，由钻孔夹具夹紧气缸从机械手当中把扣件顶入钻孔夹具内定位夹紧。

本发明的改进在于：所述的下置式钻孔夹具能在扣件钻孔后利用自身重力从钻孔夹具内自动掉落到扣件收集箱内，不要人工从钻孔夹具中取出扣件。

本发明的改进在于：所述的重力轨道仓由定位圆管和滑动导轨组成、重力轨道仓与地平面呈30度左右倾斜，扣件能在圆管定位下，排列在滑动导轨表面，当擒纵滑板机构动作时，扣件会利用自身重力自动滑入擒纵滑板内，其余扣件仍然临时存放在重力轨道仓内。

本发明改进在于：所述的擒纵滑板，类似钟表机构内的擒纵叉，当擒纵滑板得到机械手信号时，擒纵滑板会从擒纵滑板内释放一个扣件到机械手上，同时挡住重力轨道仓内的其余扣件，不准其他扣件进入机械手，只有当机械手向下置式钻孔夹具递送扣件时，才会允许重力轨道仓内滑入一个扣件到擒纵滑板内待命，而其余扣件只能留存重力轨道仓内。

本发明的改进在于：所述的机械手是一个能自动改变手掌姿态的机械递送机构，当机械手处在与重力轨道仓同一倾斜角度时，机械手能顺利与重力轨道仓对接，当扣件从重力轨道仓经擒纵滑板滑下时，通过重力轨道仓与机械手对接处准确落入机械手指形轨道，并在定位挡块控制下进入预定位置。当机械手得到指令后，在机械手臂气缸推动下向钻孔夹具方向移动，机械手是依靠手背下的滚轮停在凸轮最高处时与重力轨道仓对接的，随着机械手臂向前移动，机械手背下的滚轮顺着倾斜向下的凸轮不断改变手掌姿态，机械手掌背向下摆动到与机械臂平台接触时，机械手完成变轨，机械手背下的滚轮此时已悬空，脱离变轨凸轮。机械手从倾斜30度转为水平姿态，继续向前运动，当机械手到达钻孔夹具下方时触动行程开关，送料停止。

本发明改进在于：所述的下置式钻孔夹具有一个辅助定位块由压缩弹簧提供压紧力，当钻孔夹具夹紧气缸把扣件从机械手中顶上来时，扣件会在导向定位板帮助下接近半圆形定位柱，此时辅助定位块在扣件与半圆形定位柱还有3到5毫米间隙时，先行接触扣件非钻孔端，轻压扣件，使扣件顺着半圆形定位柱顺时针转动，当扣件钻孔端接触销孔端定位块后，扣件不再转动。随着夹紧气缸向上夹紧，扣件非钻孔端又会在销孔端定位块作用下，反时针转动，辅助定位块向上移动，压缩弹簧继续贮存能量，当扣件内圆弧面与半圆形定位柱夹紧后，定位工作全部完成。扣件在六个方向的自由度全部被限制，扣件钻孔位置被精确定位。一旦扣件被准确定位，辅助定位块会给动力头一个信号，动力头在确认扣件被夹紧后才会进给钻孔，扣件夹紧时出现异常，动力头得不到信号，不会冒然钻孔。

本发明改进在于：所述的下置式钻孔夹具辅助定位块还有一个帮助扣件脱离钻孔夹具的功能，当钻孔完成，夹紧气缸自动退回下置式扣件会在自身重力作用下自动下落，辅助定位块自身在夹紧扣件的力消失后依靠压缩弹簧反作用力正常返回。当扣件被钻孔中的铁屑卡阻在钻孔夹具内时，辅助定位块弹簧在扣件夹紧时压缩贮存的能量，足以将扣件从钻孔夹具内推出。扣件自身重力和辅助定位块推力的双重作用确保扣件迅速脱离钻孔夹具。

本发明改进在于：所述的下置式钻孔夹具为了减少钻套对钻头的磨损，下置式钻孔夹具不安装引导钻头的钻套，将钻套引导作用转移到固定钻头的弹簧筒夹上。本发明改进了一种ER型弹簧筒夹，在ER型弹性筒夹的锁紧螺母上设计一个支撑套。当钻头钻孔时，强大的轴向力使钻头产生弯曲力距，没有钻套、钻头会偏离扣件钻孔位置，有了带支撑套的弹簧筒夹，钻头在轴向力作用下产生的弯曲力距被弹簧筒夹支撑套的刚度抵消，钻头伸出支撑套很短，不会弯曲变形，扣件钻孔的长径比小于2，属于浅孔钻削，本技术方案完全可行，经实际应用效果很好。

本发明还提供一种扣件利用自身重力作用自动进出钻孔夹具的方法。

由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术进步是：

使用本发明扣件全自动钻孔机，可以实现扣件全自动化钻孔，工人只需将扣件源源不断装满到重力轨道仓室内，打开电源，从扣件自动进入下置式钻孔夹具内，气缸自动夹紧、动力头自动进给、钻孔后动力头自动退回，扣件夹紧气缸自动松开，到扣件自动落入扣件收集箱等一切操作程序均由全自动钻孔机自动完成。一位工人可以同时看管、操作多台全自动钻孔机。使用全自动钻孔机，降低了工人劳动强度，节约大量人力资源成本，改进型ER弹簧筒夹使钻头损耗降低。原来使用钻套引导钻头钻孔，钻头有效切削长度有近三分之一被钻套空间占用，钻头有效切削刃口不能全部利用，钻头浪费大。采用改进型ER弹簧筒夹，钻头切削刃口部分基本可以全部用完。由于下置式钻孔夹具不用钻套，每年可节约大量工具钢和加工费用，没有外套磨损钻头，也延长了钻头的使用寿命。

附图说明：

图1是扣件全自动钻孔机整体结构示意图

图2是机械手从倾斜的重力轨道仓上接收扣件的示意图

图3是机械手滚轮停留在凸轮最高处的示意图

图4是机械手从倾斜的角度转到水平姿态时示意图

图5是机械手从倾斜的角度转到水平姿态时右视图

图6是擒纵滑板结构示意图

图7是擒纵滑板俯视工作示意图

图8是下置式钻孔夹具主视图

图9是下置式钻孔夹具右视图

图10是机械手将扣件递送到钻孔夹具下方示意图

图11是机械手从夹紧气缸杆中退出的示意图

图12是改进型ER弹簧筒夹剖视图

其中：1、底座，2、动力头，3、机械手，4、下置式钻孔夹具，5、冷却泵，6、输送带，7、擒纵滑板，8、重力轨道仓，9、滚轮，10、凸轮，11、定位钻孔模夹紧气缸，12、电机，13、同步齿形轮，14、同步齿形带，15、气液阻尼缸，16、调速伐，17、转换器，18、主轴箱，19、主轴，20、ER弹簧筒夹，21、钻头，22、拨杆，23、拨板，24、导向管，25、导向管支架，26、导轨，27、导轨板，28、扣件，30、冷却润滑模块，31、滑轮轴，32、V形滑轮，33、滑轮座架，34、拉力弹簧，35、V形滑板，36、擒留爪，37、纵释爪，38、支撑螺栓，39、矩形槽，40、定位轴，41、机械手支架，42、手臂导轨底板，43、手臂导轨，44、手臂滑座，45、机械臂，46、机械手，47、转轴，48、活动指头，49、定位档板，50、气缸杆，51、机械手气缸，52、气缸支架，53、机械臂支架，54、机械臂关节，55、机械手关节，56、活动指头拉簧，57、机械手轴承，58、短指节，59、U形手掌，60、长指头，61、半圆形定位柱，62、销孔端定位块，63、钻孔模支架，64、销孔端定位块螺栓，65、辅助定位块导向杆，66、压缩弹簧，67、辅助定位块，68、导向定位板，69、定位板夹紧螺栓，70、半圆形定位柱螺栓

具体实施方式：

下面结合附图说明对本发明做进一步详细说明：

如图1所示：扣件全自动钻孔机包括动力头2、机械手3、下置式钻孔夹具4、冷却泵5和输送带6。动力头2可根据扣件不同品种、规格、技术要求呈一字形横向或直角方向安装在整体底座1上，动力头2可同时从两个不同方向对扣件28钻孔。每套动力头2可独自配置机械手3和下置式钻孔夹具4也可根据工艺要求，两套动力头2共用一套机械手3和下置式钻孔夹具4，下置式钻孔夹具4、固定在整体底座1的中央、机械手3布置在一侧动力头2的旁边、输送带6布置在机械手3的下方。

动力头2包括主轴箱18、气液阻尼缸15和电机12三部分组成，电机12通过同步齿形轮13和同步齿形带14与主轴箱18连接、带动主轴19、ER弹簧筒夹20、钻头21同步旋转、采用同步齿形带14传动可确保转速稳定、主轴19转速不会因皮带发热，摩擦力下降造成主轴19转速不稳定，也不会因为进给扭距大三角皮带打滑。气液阻尼缸15是一种新型气液结构，利用液体经伐控制产生阻尼作用，使气缸保持均速进给。

如图2所示，机械手机构3由机械手46、擒纵滑板7、重力轨道仓8三部分组成，机械手46在接收扣件28时与重力轨道仓8同时成倾斜状态。机械手46是利用重力下滑原理，实现扣件28自动上料，无需消耗能源和设置传送机构。图3是机械手46保持倾斜角度是利用滚轮9在凸轮10高位姿态时实现的。当机械手46上的滚轮9沿凸轮10移动到凸轮10的最高处，机械手46与重力轨道仓8同角度如图4，当机械手46向前移动到与机械手臂45接触时机械手46下的滚轮9从凸轮10接触滚动变为全部悬空，不再接触凸轮10，机械手46从倾斜转为水平状态。

如图4、图5所示：机械手46在手臂气缸51推动下从凸轮10高处滑下后，机械手46从倾斜状态变为水平状态，可完成向定位夹紧模4传送扣件28的姿态调整，扣件也只有水平放置才能被送进定位夹紧模4内。

如图6所示：擒纵滑板7被布置在重力轨道仓8的导向管距形长槽39中，为了提高擒纵滑板7的响应速度、V形滑板35由固定在滑轮座架33上的4个凹下的V形滑轮32夹持、凸起的V形滑板35可在凹下配合的V形滚轮32夹持下轻松滑动。

如图7所示：扣件28在重力轨道仓8内下滑时碰到擒纵滑板7上的擒留爪36被拦阻停止下滑，排在后面的扣件28只能在重力轨道仓8内依次等待。

当机械手46向前运送扣件28时，机械手46、拨杆22跟随机械手臂45移动、擒纵滑板7失去拨杆22限制，在拉力弹簧34作用下也向前运动，使擒纵滑板7上的擒留爪36离开扣件28，如图7中虚线所示扣件28依靠重力下滑到擒纵滑板内被纵释爪37阻拦停在擒纵滑板7内，当机械手46返回到与倾斜的重力轨道仓8同步时，机械手臂46的拨杆22将擒纵滑板上的拨板23向后拨动，使擒纵滑板7上的擒留爪36插入扣件28叉口之间把擒纵滑板7外的扣件28拦住，不让其下滑，同时由于擒纵滑板7上的纵释爪37跟随擒纵滑板7后移，并脱离擒纵滑板7内的扣件28，扣件28被释放后依靠自身重力从轨道仓8滑到机械手46工位上，被定位挡板49阻挡，此时擒纵滑板7内没有扣件，这种情景恢复到开始状态，当机械手46再次运送扣件28到钻孔夹具4时，又会重复上述的过程。

如图10所示：当机械手46运送扣件28到钻孔夹具4的下方时，钻孔夹具夹紧气缸11从机械手掌59中间U形缺口中穿入，将扣件28夹紧在钻孔夹具4中，机械手46被套在夹紧气缸11中。如图11所示，当机械手46得到扣件28被气缸夹紧信号后开始退回，活动指48碰到钻孔夹具夹紧气缸杆11后，会顺着气缸杆11绕自身转轴47向后旋转，拉力弹簧56被拉长蓄能，活动指48旋转后形成一个运动通道，当机械手46避开钻孔夹具4夹紧气缸11后，活动指48被拉力弹簧56拖回原位与固定长指60平行，可重新拾取扣件28。

如图8所示，当钻孔夹具4的夹紧气缸11将扣件28顶入钻孔夹具，扣件会在导向定位板帮助下，接近半圆形定信柱61，此时辅助定位块67在扣件28与半圆形定位柱61还有3到6毫米间隙时，抢先接触扣件非钻孔端并轻轻压下扣件28，使扣件顺着半圆形定位柱61顺时针转动，当扣件钻孔端接触到销孔端定位块62后，扣件不再转动，随着夹紧气缸11向上夹紧，扣件非钻孔端又会在销孔端定位块62作用下，反时针转动，辅助定位块67向上移动，压缩弹簧66继续贮存能量，当扣件28内圆弧面与半圆形定位柱61夹紧后，定位工作全部完成，扣件在六个方向的自由度全部被限制，操作位置被精确锁定，辅助定位块67会给动力头一个信号，动力头在确认扣件被夹紧后，才会进给钻孔，如果扣件在夹紧时出现异常，动力头得不到信号，是不会冒然钻孔。

如图9所示，下置式钻孔夹具辅助定位块还有一个帮助扣件脱离钻孔夹具的功能，当钻孔完成，夹紧气缸11自动退回，钻孔夹具内的扣件会在自身重力作用下自动下落，辅助定位块67自身在夹紧扣件的力消失后，在压缩弹簧66作用下会自动返回，产生一定推力作用，当扣件被钻孔中的铁屑卡阻时，辅助定位块压缩弹簧66在安装预紧时和扣件被夹紧时压缩贮存的能量足以将扣件从钻孔夹具内推出来，扣件自身重力和辅助定位块66推力的双重作用可确保扣件迅速脱离钻孔夹具。

如图12所示，本发明改进的ER弹簧筒夹在锁紧螺母上设计一个与钻头配合良好的支撑套。当钻头钻孔时，强大的轴向力使钻头产生弯曲力距，没有钻套钻头会偏离扣件钻孔位置，有了带支撑套的ER弹簧筒夹，钻头在轴向力作用下产生的弯曲力距被ER弹簧筒夹支撑套的刚度抵消，钻头伸出支撑套很短，以能把孔钻通即可，伸出支撑套的钻头长度短，刚度非常好，即使遇到不大的斜坡也不会偏离钻孔位置，经过研究实验，扣件钻孔厚度一般在10到14毫米之间，钻头直径通常为8.5毫米，长径比小于2.0，属于浅孔钻削，采用无钻套的改进型ER弹簧筒夹完全可行，经实际应用效果很好。

开始工作前工人将重力轨道仓内放满扣件28、扣件28依靠自身重力作用直接滑到机械手46工位上，工人即可启动电源、主轴钻头21高速旋转待机、冷却泵将乳化冷却液注入钻孔夹具内、机械手46拾取扣件，在机械手臂气缸51推动下，将扣件28送到钻孔4的下方，钻孔夹具夹紧气缸11得到扣件28到位行程开关信号后，立即将扣件28从机械手掌59中顶入钻孔夹具4内夹紧、动力头2接到扣件28夹紧行程开关信号后，主轴19开始进给，钻头21对扣件28进行钻孔，与此同时机械手46得到扣件28夹紧行程开关信号后开始退回，当机械手46在退回时，活动指头48碰到钻孔夹具4夹紧气缸11后，会顺着夹紧气缸杆11绕自身转轴47反时针旋转、拉力弹簧56被拉长蓄能、活动指头48旋转后形成一个运动通道，当机械手46避开夹紧气缸杆11后，活动指头48被拉力弹簧56拖回原位，与固定长指60平行，又可重新拾取扣件。当机械手46退回到与重力轨道仓8同一角度时，机械拨杆22撞到拨板23，使V形滑板35向后移动、纵释爪37离开扣件28、擒纵滑板内的扣件28在没有任何阻挡下，依靠扣件28自身重力落到机械手46的指形轨道上。V形滑板35在向后移动的同时，擒留爪36伸入扣件28中间，当擒纵滑板内的扣件28滑到机械手46上时，重力轨道仓内的扣件28被擒留爪36阻挡在擒纵滑板7外面。当钻头21钻通扣件28、气液阻尼缸15碰到行程开关后立即退回，钻孔夹具4的夹紧气缸11得到主轴钻头21退回信号后迅速松开扣件28、扣件28依靠自身重力和钻孔夹具4上辅助定位块67的压缩弹簧66作用被迅速推出钻孔夹具4落入扣件收集仓内。当机械手46又一次得到钻孔夹具4的夹紧气缸11退到原位信号后，在机械手臂气缸51推动下又一次向钻孔夹具4输送扣件28，当机械手臂45向前运动时，机械手臂45上的拨杆22离开拨板23、V形滑板35在拉力弹簧34作用下也向前运动，使擒纵滑板7上擒留爪36离开被阻挡的扣件28，擒纵滑板7外面的扣件28脱离擒留爪36的阻挡，顺着重力轨道仓8滑到擒纵滑板7内被纵释爪37捕捉留在擒纵滑板7内，为下一次向机械手46输送扣件28作准备。扣件全自动钻孔机不断重复上述程序，使扣件28源源不断的进入全自动钻孔机，完成钻孔工序后又源源不断的落入成品工件箱。

本发明还提供一种扣件自动进出钻孔夹具的方法：其特征在于一种扣件全自动钻孔机重力输送扣件的方法，扣件全自动钻孔机利用扣件自身重力作用自动向机械手输送扣件，扣件钻孔完成后利用自身重力作用自动从钻孔模中脱出，自动进入扣件收集仓内。其特征在于：扣件全自动钻孔机将机械手模块上的重力轨道仓设计成大于扣件安息角，使扣件被放在重力轨道仓内后，能依靠自身重力作用向低处机械手方向自主滑动，扣件从重力轨道仓到机械手之间的工件输送不需要任何机械装置驱动。

扣件全自动钻孔机同时将扣件定位夹紧钻孔模从传统的上置式装夹扣件和侧面装夹扣件设计成下置式装夹扣件，定位钻孔模气缸夹紧扣件时，从扣件下方把扣件向上顶入定位钻孔模，扣件钻孔完成后，夹紧气缸退回原位，扣件利用自身重力作用从下置式定位钻孔模内自动脱出，自动落入扣件收集仓内，扣件从钻孔模中取出不需人工操作，也不需要任何机械装置抓取，利用重力输送扣件和利用重力取出钻模中的扣件。是本发明专利特有的绿色、环保工艺方法。

Claims (8)

1.一种扣件全自动钻孔机，包括下置式钻孔夹具、机械手、动力头。其特征在于：机械手能自动从重力轨道仓内的擒纵滑板下拾取扣件，从钻孔夹具下面把扣件送入钻孔夹具内自动夹紧，动力头自动进给、自动钻孔，钻孔完成后，扣件自动从钻孔夹具中退出。

2.根据权利要求1所述的下置式钻孔夹具，钻孔后扣件能自动从钻孔夹具内退出。其特征在于：钻孔夹具被设计在钻孔空间的下部，扣件从下向上装入钻孔夹具，钻孔完成后。扣件利用自身的重力作用，自动退出钻孔夹具。

3.根据权利要求1所述的下置式钻孔夹具，其特征在于：下置式钻孔夹具由半圆形定位柱61、销孔端定位块62、钻孔模支架63、辅助定位块67、压缩弹簧66、辅助定位块导向杆65、导向定位板68和紧固螺栓组成。

4.根据权利要求1所述的下置式钻孔夹具，其特征在于：所述的钻孔夹具有一个带压缩弹簧的辅助定位块，当扣件进入钻孔夹具时，辅助定位块会抢先接触扣件，使扣件在半圆形圆柱上作轻微转动，使扣件准确进入最佳位置。当钻孔结束后，辅助定位块依靠弹簧贮存的压缩能量，将扣件从钻孔夹具中迅速推出。

5.根据权利要求1所述的机械手能自动从重力轨道仓内的擒纵滑板下拾取扣件送到下置式钻孔夹具，其特征在于：扣件依靠自身重力从重力轨道仓滑到擒纵滑板内，擒纵滑板根据机械手信号向机械手输出扣件，机械手自动变轨，将扣件水平送到钻孔夹具内。

6.根据权利要求1所述的机械手，由机械手53和U形手掌59通过机械臂关节54和机械手关节55连接，机械手掌中间有一个U形缺口，缺口处有一个被活动指头拉簧56固定可绕轴旋转的活动指头48和一个固定短指节58，活动指头48对面有一根固定长指，固定长指与活动指头左边是扣件定位档板49，进入机械手的扣件被定位在活动指和长指之间。

7.一种改进型ER弹簧筒夹，其特征在于：改进型ER弹簧筒夹将传统钻孔夹具上引导钻头的固定钻套移植到ER弹簧筒夹锁紧螺母上，成为支撑套，支撑套与钻头没有相对旋转，能够保证钻孔精度不变。

8.一种扣件全自动钻孔机重力输送扣件的方法，扣件全自动钻孔机利用扣件自身重力作用自动向机械手输送扣件，扣件钻孔完成后利用自身重力作用自动从钻孔模中脱出，自动进入扣件收集仓内。其特征在于：扣件全自动钻孔机将机械手系统中的重力轨道仓倾斜角设计成大于扣件安息角度，使扣件被放在重力轨道仓内后，能依靠自身重力作用向低处机械手方向自主滑动，扣件从重力轨道仓到机械手之间的工件输送不需要任何机械装置驱动。扣件全自动钻孔机同时将扣件定位夹紧钻孔模从传统的上置式装夹扣件和侧面装夹扣件设计成从下向上装夹扣件，定位钻孔模气缸夹紧扣件时，从扣件下方把扣件向上顶入钻孔夹具，扣件钻孔完成后，夹紧气缸退回原位，扣件利用自身重力作用从下置式钻孔夹具内自动脱出落入扣件收集仓内，扣件从钻孔模中取出不需人工操作，也不需要任何机械装置抓取，利用重力输送扣件和利用重力取出钻模中的扣件。是本发明专利特有的绿色、环保工艺方法。