CN104091393B - 一种机械手的摆动机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手的摆动机构，包括安装在滑动架上的第一电机、由第一电机驱动的主齿轮，以及开设在转架的侧板后部与主齿轮相对的滑槽，主齿轮固定有可伸入滑槽的摆轴，主齿轮转动时可带动摆轴相对滑槽滑动并驱使转架绕其转轴转动。本发明通过第一电机驱动的方式，可更好地实现机械手的摆动，并能在须保持平水状态时实现自锁，可更好地实现自动柜员机机芯的出钞和超时未取钞票的回收工作，并且使用寿命更长。

Description

一种机械手的摆动机构

技术领域

本发明涉及一种自动柜员机的机械手的摆动机构。

背景技术

自动柜员机的机芯结构，包括具有通道的框架，框架上装有可将钞票从钞箱取出的挖钞模块、对挖钞模块取出的钞票进行检验的验钞模块、用于放置合格钞票的叠钞机、对不合格的钞票进行辅助回收的换向装置、以及可从叠钞机抓取钞票的机械手，工作时，钞票从钞箱的出钞区由挖钞模块撮起，并由验钞模块进行检验，如验证合格，钞票则正常掉落叠钞机内；如不合格，钞票则通过换向装置，落入回收区中。当落入叠钞机内的钞票达到要求的数量时，叠钞机上升一定高度，其内的钞票由机械手夹取，并被送到自动柜员机的出钞口位置，供取款人抓取，而如果钞票在出钞口停留时间超过额定时间，那么机械手则会自动后退回收区的上方，将钞票放入回收区，显然，机械手是机芯结构能否实现出钞以及回收超时未取钞票的重要部件。

中国专利号为“2010101113723”的专利公开的“机械手及一种利用机械手制造的出钞口钞票回收装置”，当有取款人未及时拿走出钞口时的钞票时，出钞传感器会发出命令，控制机械手沿导轨后退，当退至回收区上方时，机械手的摆动轴被卡钩26勾住，机械手克服弹簧7的拉力，绕其驱动轴2向下摆动一定角度，同时上爪在马达的驱动下，绕转轴16向上转动一定角度离开底座板11，使钞票沿底座板滑进回收区，完成超时未取钞票的回收；而送钞时，机械手而在导轨板2的驱动下，向前移动并脱离卡钩26，此时，机械手在拉簧7的拉力作用下，向上摆动至其底座板11处于水平状态，并准备向前夹取叠钞机中的钞票。此机械手虽能基本实现出钞以及回收超时未取钞票，但该机械手仍有不足，原因在于：该机械手是通过卡钩26和弹簧7的配合来控制机械手绕其驱动轴2摆动，并在机械手出钞的过程中，通过弹簧7的拉力使机械手的底座板11处于水平状态，而在长时间的工作过程中，弹簧7由于重复多次的伸缩，易出现损坏，而一旦损环，其更换较为麻烦，并会在更换过程影响自动柜员机的正常运作；另外，弹簧是弹性元件，其本身不具有自锁功能，且其弹性系数会因反复的伸缩而降低，因此，长期使用后，当机械手夹持的钞票较多或者受到其他结构的挂扯时，会导致其底座板在需要保持水平状态时，出现向下摆动一定角度的情况，最终可能导致机械手无法将钞票顺利送到自动柜员机的出钞口位置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能更好地实现摆动的机械手的摆动机构、其能在须保持水平状态时实现自锁，且使用寿命长。

本发明所述的一种机械手的摆动机构，包括安装在滑动架上的第一电机、由第一电机驱动的主齿轮，以及开设在转架的侧板后部与主齿轮相对的滑槽，主齿轮固定有可伸入滑槽的摆轴，主齿轮转动时可带动摆轴相对滑槽滑动并驱使转架绕其转轴转动。

本发明由于在转架上安装有可驱动主齿轮转动的第一电机，并在转架的侧板后部固开设有可供摆轴伸入其内的滑槽，当摆轴处于滑槽的后部位置且第一电机不转时，可使机械手的转架（特别是转架与上爪配合的底板）处于水平状态，可进行钞票的出钞工作；而当钞票超时未取时，则先通过滑动架带动机械手移动至回收区的上方，然后通过第一电机驱动主齿轮转动，以使摆轴向滑槽的前部滑动，从而带动转动架向下摆动，同时，上爪在第二电机的驱动下，绕旋转轴向上转动一定角度脱离转架的底板，使钞票沿底板滑进回收区，完成超时未取钞票的回收。显然，本发明通过第一电机驱动的方式，可更好地实现机械手的摆动，并能在须保持平水状态时实现自锁，可更好地实现自动柜员机机芯的出钞和超时未取钞票的回收工作，并且使用寿命更长。

附图说明

图1是本发明的俯视图。

图2是本发明的转架处于水平状态时的示意图。

图3是转架向下摆动后的示意图。

具体实施方式

如图1至3所示，所述的机械手包括转架10，转架10的侧板110前部通过转轴40可转动安装在滑动架20上，使整个转架10可绕转轴40转动，转架10上安装有由第二电机30驱动的旋转轴50，旋转轴50上安装有与可与转架10的底板70相配合的上爪60，旋转轴50上装有可将上爪60压向底板70的扭簧80，滑动架20可滑动安装在自动柜员机的机芯框架（图中未表示）中。

本发明所述的机械手的摆动机构，包括安装在滑动架20上的第一电机1、由第一电机1驱动的主齿轮2，以及开设在转架10的侧板110后部与主齿轮2相对的滑槽3，主齿轮2固定有可伸入滑槽3的摆轴4，主齿轮2转动时可带动摆轴4相对滑槽3滑动并驱使转架10绕其转轴40转动。当摆轴4处于滑槽3的后部位置且第一电机1不转时，可使机械手的转架10（特别是转架10与上爪60配合的底板70）处于水平状态，可进行钞票的出钞工作；而当钞票超时未取时，则先通过滑动架20带动机械手移动至回收区（图中未表示）的上方，然后通过第一电机1驱动主齿轮2转动，以使摆轴4向滑槽3的前部滑动，从而带动转动架10向下摆动，同时，上爪60在第二电机30的驱动下，绕旋转轴50向上转动一定角度脱离转架10的底板70，使钞票沿底板70滑进回收区，完成超时未取钞票的回收。显然，本发明通过第一电机1驱动的方式，可更好地实现机械手的摆动，并能在须保持平水状态时实现自锁，可更好地实现自动柜员机机芯的出钞和超时未取钞票的回收工作，并且使用寿命更长。

所述的第一电机1的输出轴固定有驱动齿轮5，驱动齿轮5与主齿轮2相啮合，主齿轮2则安装在滑动架上，使第一电机1通过驱动齿轮5驱动主齿轮2转动。

由于主齿轮2和驱动齿轮5相啮合的轮齿之间会有细小的间隙，所以，为避免转架10的底板须处于水平状态时，可能因轮齿之间的间隙而向下摆动细微角度，而影响出钞的准确性，可将滑槽3设为长条形滑槽，并将长条形滑槽的后段的底表面设为圆弧面，当转架10的底板70处于水平状态时，摆轴4与后段的圆弧面相接触，同时，圆弧面与摆轴4的最外母线（即摆轴4离主齿轮2的旋转中心最远的母线）的圆形转动轨迹的半径相等且同心，可保证摆轴4在后段的范围内摆动时，摆轴4始终与圆弧面相接触，可保证转架10保持不动，这样，当摆轴4运行至后段的后端后，即使摆轴4因主齿轮2和驱动齿轮5的轮齿间隙而朝滑槽3前端方向移动细小距离，也可保持转架10的底板70处于水平状态。而需要使转架10下摆时（如需回收超时未取钞票时），则通过第一电机1驱动主齿轮2上的摆轴4转动，当摆轴4沿滑槽3滑动至离开滑槽的后段时，转架10在摆轴4的作用下，向下摆动。

Claims (3)

1.一种机械手的摆动机构，其特征在于：包括安装在滑动架上的第一电机、由第一电机驱动的主齿轮，以及开设在转架的侧板后部与主齿轮相对的滑槽，主齿轮固定有可伸入滑槽的摆轴，主齿轮转动时可带动摆轴相对滑槽滑动并驱使转架绕其转轴转动，当摆轴处于滑槽的后部位置且第一电机不转时，机械手的转架处于水平状态；当钞票超时未取时，则先通过滑动架带动机械手移动至回收区的上方，然后由第一电机驱动主齿轮转动并带动摆轴向滑槽的前部滑动，从而带动转动架向下摆动。

2.根据权利要求1所述的机械手的摆动机构，其特征在于：第一电机的输出轴固定有驱动齿轮，驱动齿轮与主齿轮相啮合，主齿轮则安装在滑动架上。

3.根据权利要求2所述的机械手的摆动机构，其特征在于：滑槽为长条形滑槽，长条形滑槽的后段的底表面为圆弧面，当转架的底板处于水平状态时，摆轴与后段的圆弧面相接触，同时，圆弧面与摆轴的最外母线的圆形转动轨迹的半径相等且同心。