CN105128003A - 一种取钞机械手 - Google Patents

Abstract

一种取钞机械手，包括机架，机架底上设置有机械手，所述机械手包括固定在机架底部的下爪，以及套在可相对机架转动的转轴上的上爪，上爪自由端与下爪自由端相接触，转轴两端连接在机架上，转轴上固定有摆臂，机架上设置有驱动电机，驱动电机的输出轴上连接有凸轮，摆臂的臂部处于凸轮的下方，凸轮转动带动摆臂上下运动，在机架上还设置有与凸轮相对布置且感应凸轮转动位置的感应结构。由于采用凸轮、感应结构及摆臂控制机械手的上爪与下爪的开合，其结构更为简单，维护便利，占据ATM机内部空间小，使ATM机内部结构更为紧凑，同时，由于避免了使用齿轮啮合传动的结构，使机械手的开合更加稳定，大幅延长了使用寿命，降低了ATM机的成本。

Description

一种取钞机械手

技术领域

本发明涉及ATM机，特别涉及ATM机内部用于取钞的机械手。

背景技术

随着社会发展，ATM机在人们生活中随处可见，其不仅降低了银行工作人员的工作强度，提高了银行工作人员的工作效率，还为客户节省了时间。目前的ATM机内部用于从出钞模块取钞的机械手主要采用齿轮结构驱动其开合，如图1所示，上爪101安装在转轴103上，转轴103上还安装有第一齿轮102，第一齿轮与第二齿轮104啮合，通过第二齿轮104转动带动第一齿轮102转动，从而第一齿轮102带动转轴103转动，进而转轴带动上爪101张开或闭合，由于齿轮经长期使用后，相啮合的齿轮的啮合面容易磨损，导致相邻齿轮无法啮合到一起，从而无法控制机械手开合，或者相邻齿轮的齿啮合过紧，造成相邻齿轮无法转动，同样无法控制机械手开合，可见，由齿轮控制机械手的开合，需要齿轮的啮合精度高，要求经常对齿轮进行维护，增加了工作强度，同时，通过齿轮控制机械手开合的结构较为复杂，零部件较多，占据ATM机的内部空间较多，而齿轮传动的性能不够稳定，使用寿命也较短，增加了ATM机的成本。

发明内容

本发明旨在提供一种结构简单、传动稳定的取钞机械手，大幅延长了取钞机械手的使用寿命。

本发明所述的一种取钞机械手，包括机架，机架底上设置有机械手，所述机械手包括固定在机架底部的下爪，以及套在可相对机架转动的转轴上的上爪，上爪自由端与下爪自由端相接触，转轴两端连接在机架上，转轴上固定有摆臂，机架上设置有驱动电机，驱动电机的输出轴上连接有凸轮，摆臂的臂部处于凸轮的下方，凸轮转动带动摆臂上下运动，在机架上还设置有与凸轮相对布置且感应凸轮转动位置的感应结构。

本发明所述的一种取钞机械手，当不需要夹取钞票时，凸轮的近程凸缘朝下面对摆臂的臂部，此时上爪和下爪的自由端相接触，当需要夹取钞票时，整理好的钞票由出钞模块送出后，系统控制驱动电机运转，从而驱动电机带动凸轮转动，随着凸轮的远程凸缘逐渐转朝下，与摆臂的臂部接触后，凸轮继续转动，并下压摆臂，致使机械手的上爪随转轴上抬，直至凸轮一侧的感应结构感应到已将摆臂的臂部下压至最低时，将信号传递至控制系统，控制系统控制驱动电机停止运动，此时，机械手的上爪完全张开，可夹取钞票；当钞票转移至机械手的下爪上后，控制系统控制驱动电机转动，从而驱动电机带动凸轮转动，当凸轮的远程凸缘离开摆臂的臂部时，摆臂失去压力，上爪在没有受力情况下，由于自身重力而向下爪方向下压，直至上爪接触到钞票，可将钞票抵紧在下爪上，当凸轮转动至原位时，即近程凸缘面向摆臂的臂部时，感应结构将信号传递至控制系统，控制系统接收信号后控制驱动电机停止运转，随后机械手夹取钞票进行送钞。由于采用凸轮、感应结构及摆臂控制机械手的上爪与下爪的开合，其结构更为简单，维护便利，占据ATM机内部空间小，使ATM机内部结构更为紧凑，同时，由于避免了使用齿轮啮合传动的结构，使机械手的开合更加稳定，大幅延长了使用寿命，降低了ATM机的成本。

附图说明

图1为现有技术的结构示意图。

图2为本发明的结构示意图（含有盖板）。

图3为本发明的结构示意图（不含有盖板）。

图4为3的主视图。

图5为图4A-A方向截图（上下爪处于闭合状态）。

图6为图4A-A方向截图（上下爪处于开启状态）。

图7为图4A-A方向截图（上下爪夹取钞票状态）。

具体实施方式

一种取钞机械手，如图2至图7所示，包括机架1，机架1底上设置有机械手，所述机械手包括固定在机架1底部的下爪2，以及套在可相对机架1转动的转轴3上的上爪4，上爪4自由端与下爪2自由端相接触，转轴3两端连接在机架1上，其特征在于，转轴3上固定有摆臂5，机架1上设置有驱动电机6，驱动电机6的输出轴上连接有凸轮7，摆臂5的臂部8处于凸轮7的下方，凸轮7转动带动摆臂5上下运动，在机架1上还设置有与凸轮7相对布置且感应凸轮7转动角度的感应结构。

所述感应结构包括与凸轮7相对布置的安装在机架1上的电路板9，电路板9上竖直设置有一对磁传感器，所述凸轮7面向电路板9的一面上，在其远程凸缘10与近程凸缘11的竖直连接线上设置有靠近远程凸缘10或靠近近程凸缘11的磁铁点，磁铁点可随凸轮7转动至与电路板9上的上部磁传感器或下部磁传感器相对。磁铁点设置在靠近凸轮远程凸缘10一边时，当电路板9上的上部磁传感器感应到磁铁点时，则说明凸轮7的远程凸缘10背离摆臂5的臂部8，此时，机械手的上爪4处于闭合的状态，当电路板9上的下部磁传感器感应到磁铁点时，说明凸轮7的远程凸缘转动一定角度下压摆臂5的臂部8至最低点，机械手处于张开状态；反之，当磁铁点设置在靠近凸轮近程凸缘11一边时，当电路板9上的上部磁传感器感应到磁铁点时，则说明凸轮7的远程凸缘10转动一定角度并下压摆臂5的臂部8至最低点，此时，机械手的上爪4处于张开的状态，当电路板9上的下部磁传感器感应到磁铁点时，说明凸轮7的远程凸缘10背离摆臂5的臂部8，机械手处闭合状态，该种感应结构简单，成本低，感应精准；或者所述感应结构包括与凸轮7相对布置的安装在机架1上的电路板9，电路板9上竖直设置有一对光电传感器，所述凸轮7面向电路板9的一面上，在其远程凸缘10与近程凸缘11的竖直连接线上设置有靠近远程凸缘10或靠近近程凸缘11的光电感应点，光电感应点可随凸轮7转动至与电路板9上的上部光电传感器或下部光电传感器相对。

所述转轴3上设置有扭簧12，扭簧12一端抵在机架1上，另一端抵在上爪4与转轴3连接的部分，当凸轮7压低摆臂5的臂部8时，上爪4上抬，上爪4与转轴3连接的部分挤压扭簧12，从而扭簧12受力压缩，当凸轮7未下压摆臂5的臂部8时，上爪4在扭簧12的弹性复位下闭合，从而通过扭簧12将上爪4压紧在下爪2上或者抵紧在钞票13上，有效防止钞票13跌落。

所述上爪4的自由端设置有上翘的折弯边15，从而防止上爪4的自由端抵紧在钞票13上时损坏钞票13。

在驱动电机6上方设置有连接在机架1上的盖板14，防止灰尘掉到感应结构上，影响感应结构感应效果。

所述磁传感器为霍尔传感器，感应精准，稳定，且成本低。

Claims (7)

1.一种取钞机械手，包括机架（1），机架（1）底上设置有机械手，所述机械手包括固定在机架（1）底部的下爪（2），以及套在可相对机架（1）转动的转轴（3）上的上爪（4），上爪（4）自由端与下爪（2）自由端相接触，转轴（3）两端连接在机架（1）上，其特征在于：转轴（3）上固定有摆臂（5），机架（1）上设置有驱动电机（6），驱动电机（6）的输出轴上连接有凸轮（7），摆臂（5）的臂部（8）处于凸轮（7）的下方，凸轮（7）转动带动摆臂（5）上下运动，在机架（1）上还设置有与凸轮（7）相对布置且感应凸轮（7）转动角度的感应结构。

2.根据权利要求1所述的一种取钞机械手，其特征在于：所述感应结构包括与凸轮（7）相对布置的安装在机架（1）上的电路板（9），电路板（9）上竖直设置有一对磁传感器，所述凸轮（7）面向电路板（9）的一面上，在其远程凸缘（10）与近程凸缘（11）的竖直连接线上设置有靠近远程凸缘（10）或靠近近程凸缘（11）的磁铁点，磁铁点可随凸轮（7）转动至与电路板（9）上的上部磁传感器或下部磁传感器相对。

3.根据权利要求1所述的一种取钞机械手，其特征在于：所述感应结构包括与凸轮（7）相对布置的安装在机架（1）上的电路板（9），电路板（9）上竖直设置有一对光电传感器，所述凸轮（7）面向电路板（9）的一面上，在其远程凸缘（10）与近程凸缘（11）的竖直连接线上设置有靠近远程凸缘（10）或靠近近程凸缘（11）的光电感应点，光电感应点可随凸轮（7）转动至与电路板（9）上的上部光电传感器或下部光电传感器相对。

4.根据权利要求1所述的一种取钞机械手，其特征在于：所述转轴（3）上设置有扭簧（12），扭簧（12）一端抵在机架（1）上，另一端抵在上爪（4）与转轴（3）连接的部分。

5.根据权利要求1所述的一种取钞机械手，其特征在于：所述上爪（4）的自由端设置有上翘的折弯边（15）。

6.根据权利要求1所述的一种取钞机械手，其特征在于：在驱动电机（6）上方设置有连接在机架（1）上的盖板（14）。

7.根据权利要求2所述的一种取钞机械手，其特征在于：所述磁传感器为霍尔传感器。