CN101814209A - 机械手及一种利用机械手制造的出钞口钞票回收装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于送出及回收钞票的机械手及利用机械手制造的出钞口钞票回收装置，机械手装置中底座板安装在导轨板上并能够沿驱动轴转动；底座板两端有侧板，侧板之间装有转轴，转轴一端装有齿轮并位于侧板外侧，齿轮与固定在马达转轴上的马达齿轮啮合传动；上爪的尾部有轴套套装在转轴上并可沿转轴转动，转动板的上半部分固定在转轴上，下半部分带有可抵靠在轴套上的回钩；其所述的机械手可将钞票送至出钞口并与钞票回收装置配合并对钞票进行回收操作。本发明的机械手操作方便、准确，并无需考虑钞票的厚度而能方便的进行送钞操作。

Description

机械手及一种利用机械手制造的出钞口钞票回收装置
技术领域
本发明涉及一种自动柜员机出钞模块用机械手，本发明还涉及一种利用机械手所制造的钞票回收装置。
背景技术
自动柜员机(ATM)是一种能够方便地为客户提供金融服务的设备，由挖钞模块、传钞模块、叠钞模块和出钞模块组成，其工作原理为挖钞模块首先将一定量的钞票从钞箱中取出再通过送钞模块将钞票送入叠钞装置，当送入钞票的数量满足客户的需求后送入送钞模块，再由送钞模块将钞票送至出钞口并由客户取出。在这些过程中，送钞模块需要满足一定的要求，如能够在一定时间内将客户所需的钞票及时送出以免等待过长时间，在取款人未能及时取款的情况下，将未取出的钱退回并放入回收钞箱，然后等待下一次工作。一般来说大多数自动柜员机出现故障，都在出钞模块，因而保证出钞模块的质量是极为关键。中国专利ZL200520029397公开了一种出钞模块的核心部件机械手，其产品如图1所示，左右两边有机械手导轨，机械手下板指通过转轴固连在机械手翻转体上，机械手上板指固连在左右轴套之间的转轴上并随转轴转动，驱动马达通过传动齿轮可带动转轴转动并驱使板指的抓取和放松，用以完成机械手在出钞模块中的功能。其优点在于能够利用机械手指方便的送出和回收钞票，但其不足之处在于，上下板指仅依赖电机的转动来抓紧和放松，常出现“抓不牢”或“抓的太紧”的情况，前者会造成钞票从板指间脱落，后者会损害钞票，从而使得自动柜员机出现故障，而给客户造成影响。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种机械手，以保证出钞模块能够准确的送出及回收钞票；本发明要解决的另一技术问题是提供一种钞票回收装置，此钞票回收装置是建立在本发明所述的机械手之上，能方便准确的将未取走的钞票进行回收操作。
本发明所述的机械手，底座板安装在导轨板上并能够沿驱动轴转动；底座板两端有侧板，侧板之间装有转轴，转轴一端装有齿轮并位于侧板外侧，齿轮与固定在马达转轴上的马达齿轮啮合传动；上爪的尾部有轴套套装在转轴上并可沿转轴转动，转动板的上半部分固定在转轴上，下半部分带有可抵靠在轴套上的回钩；转轴上套装有压紧装置。
另外，马达齿轮与齿轮通过中间传动齿轮传动；底座板上装有摆动轴，弹簧一端与导轨板相接，另一端与安装在底座板上的摆动轴相接；驱动轴可通过电机转动一定角度；转动板的上半部分可通过螺钉或焊接固定在转轴上；底座板上装有感应装置；底座板下方有可紧贴底座板滑动的伸缩板，伸缩板里端接压簧一端，压簧另一端固定；伸缩板中部有滑槽，铆钉穿过滑槽并固定在在底座板上，底座板下方亦可为套环，伸缩板穿过套环并可沿着套环紧贴底座板滑动；压簧另一端固定在底座板上；导柱固定在底座板下方，压簧套装导柱并可沿其伸缩。
钞票回收装置，包括壳体，壳体中装有导轨，壳体下方有钞票回收口，机械手安装在壳体导轨上并可沿导轨移动，钞票回收口上方有可拉动机械手摆动轴的卡钩。
壳体上装有感应器。
本发明所述机械手，压紧装置依靠弹力将上爪压在伸缩板上，从而能够将钞票牢牢抓住。
当需要将钞票送出时，机械手沿导轨向前至出钞口，直至伸缩板接触到出钞口机壳，此时机械手仍沿导轨向前移动，伸缩板由于被机壳阻挡便相对机械手向回收缩，操作完毕后，机械手沿导轨向后移动，压簧弹力的作用下驱使伸缩板向前伸出直至恢复初始状态。
当需要对未取出的钞票进行回收时，出钞传感器发出命令，机械手沿导轨往回退，当退至回收钞票的钞箱上方时，卡钩勾住机械手的摆动轴，或转动装置驱使驱动轴转动并使机械手的底座板沿转轴转动，此时伸缩板倾斜一定角度，同时马达运转并通过中间传动齿轮驱动转轴齿轮转动，转轴转动的同时带动固定在其上的转动板转动，转动板下半部分的回钩便可抵抗压紧装置的弹力而带动活动套装在转轴上的轴套转动，由于轴套为上爪的尾部，因而上爪亦转动一定角度，并驱动上爪与下爪分离，钞票由于失去压力的作用便可沿着倾斜的伸缩板滑至回收箱。当钞票回收完毕时，卡钩离开机械手的摆动轴并使底座板回复原状，同时马达向相反方向转动，上爪在压紧装置的作用下重新压紧伸缩板并等待下一次操作。
本发明所述的机械手，其优点在于：
机械手依靠弹簧的弹力将上爪压在下板上，当需要堆叠钞票时方启动电机带动转轴转动，并依靠转动板推动接上爪的轴套转动并使上爪离开下板的位置，这样马达转动无需考虑钞票的厚度，同时也能克服由于马达转动发生偏差而导致钞票夹持不紧从而造成滑落的缺点；
利用弹簧控制伸缩板的伸出和收回，相当于增加了下爪的长度，能够很好的将纸币托住并传送至出钞口的同时将伸缩板滞留在机壳内而不是伸出出钞口外，使得机器更加美观，同时保证机器安全；
钞票回收装置采用机械力驱动轴转动一定角度的方式将钞票退至钞票回收箱，而挂钩的位置是固定的，因而能准确的将机械手送至指定位置以便完成回收钞票的操作。
附图说明
图1是本发明所述机械手的结构示意图；
图2是机械手转动一定角度的结构示意图；
图3是机械手的侧面示意图；
图4是采用套环的机械手的侧面示意图；
图5是转轴的局部放大图；
图6是钞票回收装置的结构示意图；
图7是钞票处于回收状态时的示意图。
具体实施方式
机械手
如图1、图2所示，底座板11安装在导轨板1上并能够沿驱动轴2转动；驱动轴2可通过转动装置转动一定角度，所述的转动装置可为电机或电磁阀。底座板11两端有侧板28，侧板28之间装有转轴16，转轴16一端装有齿轮14并位于侧板外侧，齿轮14与固定在马达转轴上的马达齿轮12啮合传动，上爪4的尾部有轴套3套装在转轴16上并可沿转轴转动，转动板8的上半部分通过螺钉15获焊接的方式固定在转轴上，下半部分带有可抵靠在轴套3上的回钩5；转轴16上装有压紧装置9，压紧装置可为弹簧，并套装转轴16，其亦可为扭簧，扭簧一端压在上爪4上，另一端连接底座板11。
本发明所述机械手，压紧装置9依靠弹力将上爪压在伸缩板上，当需要机械手执行抓钞操作时，马达转动并驱动与其啮合的转轴齿轮转动，如图4所示，转轴带动转动板转动，而转动板上的回钩抵靠在轴套上，因而可抵抗压紧装置9的弹力并带动与其相抵接的轴套沿转轴转动并驱动上爪4离开伸缩板，当钞票放置完毕，马达回转，上爪便可在压紧装置9的弹力下使上爪4恢复压在伸缩板上的初始状态。
伸缩装置
如图3、所示，在底座板1下方有可紧贴其滑动的伸缩板17，伸缩板17中部有滑槽19，铆钉20穿过滑槽19并固定在底座板11上，其里端接压簧18一端，压簧18另一端固定在底座板上；伸缩板亦可依靠底座板下的套环21实现滑动，压簧4亦可套装导柱5并可沿其伸缩，其导柱5固定在底座板下方。
当机械手需要将抓取的钞票送出时，机械手沿导轨向前至出钞口，当伸缩板抵至出钞口机壳时，机械手仍向前移动，此时，伸缩板相对机械手沿着滑槽向后退并将弹簧压紧直至机械手将钞票送至出钞口并停止运动；当操作完毕机械手向后退时，弹簧弹力驱使伸缩板沿滑槽相对向前运动直至恢复初始状态。
钞票回收装置
如图5、图6所示，壳体中装有有导轨，壳体下方有钞票回收口用以回收钞票，机械手安装在导轨上并可沿导轨移动，在钞票回收口上方有一可拉动机械手摆动轴的卡钩，卡钩旁边装有感应器。
由于操作或其他原因，客户有钞票未取出时，便需要对其进行回收，此时出钞传感器发出命令，机械手沿导轨往回退，当退至回出钞口上方时，卡钩勾住机械手的摆动轴，并将整个抓取部位沿转轴转动一定角度，并同时控制马达转动，驱动上爪沿转轴转动一定角度并离开下板，钞票便沿着伸缩板滑至回收箱从而完成钞票回收操作。

Claims (16)

1.机械手，其特征在于，底座板(11)安装在导轨板(1)上并能够沿驱动轴(2)转动；底座板(11)两端有侧板(28)，侧板之间装有转轴(16)，转轴(16)一端装有齿轮(14)并位于侧板外侧，齿轮(14)与固定在马达转轴上的马达齿轮(12)啮合传动；上爪(4)的尾部有轴套(3)套装在转轴(16)上并可沿转轴转动，转动板(8)的上半部分固定在转轴(16)上，下半部分带有可抵靠在轴套(3)上的回钩(5)；转轴(16)上装有压紧装置(9)。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：马达齿轮(12)与齿轮(14)通过中间传动齿轮(13)传动。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：底座板(11)上装有摆动轴(6)，弹簧(7)一端与导轨板(1)相接，另一端与安装在底座板(11)上的摆动轴(6)相接。
4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：驱动轴(2)可通过转动装置转动一定角度。
5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述的转动装置为电机或电磁阀。
6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述的压紧装置(9)为弹簧，并套装转轴(16)，弹簧的端部与底座板(11)相接。
7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述的压紧装置(9)为扭簧，其一端压在上爪(4)上，另一端与底座板(11)相接。
8.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：转动板(8)的上半部分通过螺钉(15)或焊接固定在转轴(16)上。
9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：底座板(11)上装有感应装置(10)。
10.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：底座板(11)下方有可紧贴其滑动的伸缩板(17)，伸缩板(17)里端接压簧(18)一端，压簧(18)另一端固定。
11.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于：伸缩板(17)中部有滑槽(19)，铆钉(20)穿过滑槽(19)并固定在在底座板(11)上。
12.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于：底座板(11)下方有套环(21)，伸缩板(17)穿过套环(21)并可沿着套环紧贴底座板(11)滑动。
13.根据权利要求10、11或12所述的机械手，其特征在于：压簧(18)另一端固定在底座板(11)上。
14.根据权利要求10、11或12所述的机械手，其特征在于：导柱(22)固定在底座板(11)下方，压簧(18)套装导柱(22)并可沿其伸缩。
15.一种利用机械手制造的出钞口钞票回收装置，包括壳体(23)，壳体(23)中装有导轨(24)，壳体(23)下方有钞票回收口(25)，其特征在于：机械手安装在壳体导轨上并可沿导轨移动，钞票回收口(25)上方有可拉动机械手摆动轴的卡钩(26)。
16.根据权利要求15所述的出钞口钞票回收装置，其特征在于：壳体上(23)装有感应器(27)。
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