CN104085547A - 液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置 - Google Patents

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CN104085547A CN201410346288.8A CN201410346288A CN104085547A CN 104085547 A CN104085547 A CN 104085547A CN 201410346288 A CN201410346288 A CN 201410346288A CN 104085547 A CN104085547 A CN 104085547A
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徐林森
李涛
夏军
李芬
骆敏舟
施云高
骆长俊
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Abstract

本发明公开了一种液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置，包括抓取与投放系统，液态食品罐体输送系统，不规则固体内容物输送系统和机架；抓取与投放系统包括Delta并联机器人和气动手爪；液态食品罐体输送系统包括液态食品罐体和罐体输送线；不规则固体内容物输送系统包括上料斗、振动筛和物料输送线；通过采用Delta并联机器人和气动手爪和输送系统，使本发明自动化程度提高，避免了规则固体内容物手工投放的质量不精确、食品安全质量难控制等缺点，提高了不规则固体内容物投放的效率，降低了投放的劳动强度。本发明具有抓取投放精确、质量控制效果理想、劳动强度低、自动化程度和生产效率高的优点。

Description

液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置
技术领域
本发明属于食品加工制造技术领域，具体是一种采用Delta并联机器人、工业相机和柔性夹爪来实现液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放。
背景技术
液态食品主要包括饮料、酒类、食用油和八宝粥等，作为液态食品中比较典型的一类，八宝粥深受东亚及东南亚地区消费者喜爱，每年销量非常可观，年销售额近百亿，而该类液态食品需要在生产过程中添加固态内容物，其中体积较大的固态内容物，如桂圆等，由于成本较高、形状不规则、体积较大，目前大多采取人工抓取和投放的方式，很容易多加或漏加，不利于产品卫生的保证、质量的提高和成本的控制；同时，国内该类液态食品生产线相对于饮料等液态食品线来说自动化水平较低，且由于该类液态食品生产线本身的工艺要求导致工人的劳动强度比较大，劳动环境也较恶劣，所以针对体积较大的固态内容物，利用机器人技术、机器视觉和智能决策等技术，采取机器人智能抓取、快速投放，实现投放过程的全自动化，对于产品成本的控制、抓取自适应、卫生条件的保障和产品质量的提升具有重要的意义，需求也越来越旺盛。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种抓取投放精确、质量控制效果理想、劳动强度低、自动化程度和生产效率高的液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置，包括抓取与投放系统、液态食品罐体输送系统、不规则固体内容物输送系统和机架，所述抓取与投放系统设置于液态食品罐体输送系统上方，所述不规则固体内容物输送系统设置于液态食品罐体输送系统一侧；所述抓取与投放系统包括Delta并联机器人和气动手爪，Delta并联机器人的基板固定在机架上，气动手爪底座固定在Delta并联机器人的抓具中心上；所述液态食品罐体输送系统包括罐体输送线和若干液态食品罐体，所述罐体输送线安放在机架上，所述若干液态食品罐有序排放在罐体输送线上；所述不规则固体内容物输送系统包括设置于机架上的上料斗、振动筛和物料输送线，所述物料输送线、振动筛和上料斗依次设置于罐体输送线一侧。
由于采用上述技术方案，通过采用Delta并联机器人和气动手爪和输送系统，使本发明自动化程度提高，避免了规则固体内容物手工投放的质量不精确、食品安全质量难控制等缺点，提高了不规则固体内容物投放的效率，降低了投放的劳动强度。
本发明的有益效果是：具有抓取投放精确、质量控制效果理想、劳动强度低、自动化程度和生产效率高的优点。
附图说明
下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：
图1是本发明的总体结构示意图
图2是本发明抓取与投放系统结构图
图3是本发明液态食品罐体输送系统结构图
图4是本发明不规则固体内容物输送系统结构图
图5是本发明液态食品中形状不规则固体内容物自动抓取与投放流程图
图中：
1、抓取与投放系统  2、液态食品罐体输送系统  3、不规则固体内容
                                            物输送系统
4、机架            1-1、Delta并联机器人     1-2、气动手爪
2-1、液态食品罐    2-2、罐体输送线          3-1、上料斗
3-2、振动筛        3-3、物料输送线
具体实施方式
如图1至图5所示，本发明一种液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置，包括抓取与投放系统1、液态食品罐体输送系统2、不规则固体内容物输送系统3和机架4，所述抓取与投放系统1设置于液态食品罐体输送系统2上方，所述不规则固体内容物输送系统3设置于液态食品罐体输送系统2一侧；所述抓取与投放系统1包括Delta并联机器人1-1和气动手爪1-2，Delta并联机器人1-1的基板固定在机架4上，气动手爪1-2底座固定在Delta并联机器人1-1的抓具中心上；所述液态食品罐体输送系统2包括罐体输送线2-2和若干液态食品罐体2-1，所述罐体输送线2-2安放在机架4上，所述若干液态食品罐2-1有序排放在罐体输送线2-2上；所述不规则固体内容物输送系统3包括设置于机架4上的上料斗3-1、振动筛3-2和物料输送线3-3，所述物料输送线3-3、振动筛3-2和上料斗3-1依次设置于罐体输送线2-2一侧。
本实例的工作过程：
(1)工作时，由人工将不规则固体内容物投放进上料斗3-1，不规则固体内容物由上料斗3-1出来后，进入振动筛3-2，在振动筛3-2的作用下，不规则固体内容物均匀散布。
(2)完成均匀散布后，不规则固体内容物进入物料输送线3-3，由物料输送线3-3输送至待抓取位置。
(3)由人工将液态食品罐体2-1紧密排列放置在罐体输送线2-2上，由罐体输送线2-2输送至不规则固体内容物待投放位置。
(4)Delta并联机器人1-1运动至待抓取位置，气动夹爪1-2抓取不规则固体内容物；在气动夹爪1-2夹紧不规则固体内容物的情况下，Delta并联机器人1-1运动至投放位置，气动夹爪1-2松开，将不规则固体内容物投放至液态食品罐体2-1内。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (1)

1.一种液态食品中形状不规则固体内容物的自动抓取与投放装置，包括抓取与投放系统、液态食品罐体输送系统、不规则固体内容物输送系统和机架，其特征在于：所述抓取与投放系统设置于液态食品罐体输送系统上方，所述不规则固体内容物输送系统设置于液态食品罐体输送系统一侧；所述抓取与投放系统包括Delta并联机器人和气动手爪，Delta并联机器人的基板固定在机架上，气动手爪底座固定在Delta并联机器人的抓具中心上；所述液态食品罐体输送系统包括罐体输送线和若干液态食品罐体，所述罐体输送线安放在机架上，所述若干液态食品罐有序排放在罐体输送线上；所述不规则固体内容物输送系统包括设置于机架上的上料斗、振动筛和物料输送线，所述物料输送线、振动筛和上料斗依次设置于罐体输送线一侧。
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PB01 Publication
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