CN104062966A - 用于自动紧急制动系统的验证方法及相应的验证系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于验证自动紧急制动系统的验证方法，在验证自动紧急制动系统期间，所述自动紧急制动系统处于模拟制动状态，该方法包括：将参数组载入各车辆的自动紧急制动系统中，所述参数组至少包括用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组及用于提前制动的参数组中的一个，其中各车辆只载入一个参数组；在各车辆行驶期间，收集与自动紧急制动系统模拟制动有关的数据；以及,基于所收集的数据，分析模拟制动情况以获得使自动紧急制动系统满足预设条件的参数组。本发明还提供相应的验证系统。执行该验证方法或采用该验证系统，使得对自动紧急制动系统的验证在整车完成之后的行驶验证期间或由终端客户车辆进行，从而节约了成本。

Description

用于自动紧急制动系统的验证方法及相应的验证系统

技术领域

本发明涉及自动紧急制动系统相关技术，更具体地，涉及对自动紧急制动系统的验证。

背景技术

汽车的安全行驶不仅关系到车辆驾驶及乘座者的安全，还关系到其它交通工具使用者及行人的安全。采用先进的汽车安全和智能技术提高车辆行驶安全性是当前的趋势。

车辆自动紧急制动系统（AEBS：Automatic Emergency Braking Systems）即为可提升汽车安全性的系统之一。在安装到车辆之前，要对自动紧急制动系统进行一系列验证，以确保其在需要时制动且误操作率在一定范围内。

目前，AEBS验证是在整车装配之前的项目实施过程中进行。具体地，是通过仿真系统仿真预先收集的大量驾驶数据，并记录AEBS采取紧急制动的次数，判断该次数是否在要求的AEBS误操作范围内，如果是，则验证通过，反之，则重新调整参数并再次仿真直到AEBS采取紧急制动的误操作范围在允许范围之内。

自动紧急制动系统本身对环境非常敏感。例如，雷达安装位置稍有不同、雷达减震器材料稍有不同或整个雷达传感器的形状稍有不同都会导致雷达传感器感测数据的不同。由于类似这样的差别无法仿真，因此，在先收集的数据如不能产生需要的验证结果，则不得不重新收集数据。

发明内容

本发明提供用于验证自动紧急制动系统的验证方法，以有效解决上述问题中的至少一种。在根据该方法对自动紧急系统进行验证的过程中，所述自动紧急制动系统处于模拟制动状态，该方法包括：

a, 将参数组载入各车辆的自动紧急制动系统，所述参数组至少包括用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组及用于提前制动的参数组中的一个，其中各车辆只载入一个参数组；

b, 在各车辆行驶期间，收集与自动紧急制动系统模拟制动有关的数据；以及

c, 基于所收集的数据，分析模拟制动情况以获得使自动紧急制动系统满足预设条件的参数组。

优选地，所述用于验证自动紧急制动系统的验证方法中，所述用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组以及用于提前制动的参数组中的每一个参数组至少包括：与路况有关的参数和与自动紧急制动系统模拟制动的时间有关的参数。

优选地，所述用于验证自动紧急制动系统的验证方法中，步骤c包括：基于所收集的数据，分析模拟制动情况，在与任一参数组关联的自动紧急制动系统的模拟制动满足预设条件时，该参数组即被确定为满足预设条件的参数组；并且在未获得满足预设条件的参数组时，依据分析结果，调整参数组中的参数从而获得更新的参数组，并回到步骤a。

优选地，所述用于验证自动紧急制动系统的验证方法中，所述预设条件为紧急制动系统模拟制动的错误率。

本发明还提供一种用于验证自动紧急制动系统的验证系统，在验证自动紧急制动系统期间，所述自动紧急制动系统处于模拟制动状态，该系统包括：载入模块，用于将参数组载入各车辆的自动紧急制动系统，所述参数组至少包括用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组及用于提前制动的参数组中的一个，其中各车辆只载入一个参数组；收集模块，用于在各车辆行驶期间，收集与自动紧急制动系统制动有关的数据；以及分析模块，用于基于所收集的数据，分析模拟制动情况以获得使自动紧急制动系统满足预设条件的参数组。

优选地，所述用于验证自动紧急制动系统的验证系统中，所述用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组以及用于提前制动的参数组中的每一个参数组至少包括：与路况有关的参数和与自动紧急制动系统模拟制动的时间有关的参数。

优选地，所述用于验证自动紧急制动系统的验证系统中，所述收集模块设置在所述自动紧急制动系统用于感测车辆前方障碍物的传感器中，而所述分析模块设置为：基于所收集的数据，分析模拟制动情况，在与任一参数组关联的自动紧急制动系统的模拟制动满足预设条件时，该参数组即被确定为满足预设条件的参数组；并且在未获得满足预设条件的参数组时，依据分析结果，调整参数组中的参数从而获得更新的参数组，并将该更新的参数组传送给所述载入模块以便其将该更新的参数组载入各车辆的自动紧急制动系统中。

根据本发明的再一方面，还提供一种用于收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统，在验证自动紧急制动系统期间，所述自动紧急制动系统处于模拟制动状态，其中，所述收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统包括：存储模块，设置在各车辆的自动紧急制动系统中以存储载入各车辆的自动紧急制动系统中的参数组，所述参数组至少包括用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组及用于提前制动的参数组中的一个，其中，每一车辆载入一个参数组；以及收集模块，用于在各车辆行驶期间，收集与自动紧急制动系统模拟制动有关的数据。

优选地，所述用于收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统中，所述用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组以及用于提前制动的参数组中的每一个参数组至少包括与路况有关的参数和与自动紧急制动系统模拟制动的时间有关的参数。

优选地，所述用于收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统中，所述收集模块设置在所述自动紧急制动系统用于感测车辆前方障碍物的传感器中。

优选地，所述用于收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统中，其中，所述收集模块被设置成将收集的制动数据传输给自动紧急制动系统的监控装置，而所述存储模块被设置成存储来自于该自动紧急制动系统的监控装置的更新数据。

本发明所提供的验证方法及系统，验证是在装配好的整车进行行驶验证（fleet validation）期间或由终端客户车辆进行，而非在整车形成之前的项目实施阶段进行，从而有效缩短了项目实施时间，也节约了人力成本。

附图说明

图1是通常的AEBS的结构示意图。

图2示意了根据本发明的一个实施例的用于验证自动紧急制动系统的验证方法的流程图。

图2a是装载有AEBS的车辆及其前方车辆的场景示意。

图3是根据本发明的一个实施例的用于验证自动紧急制动系统的验证系统的结构示意图。

具体实施方式

现在参照附图描述本发明的示意性示例，相同的附图标号表示相同的元件。下文描述的各实施例有助于本领域技术人员透彻理解本发明，且意在示例而非限制。图中各元件、部件、模块、装置及设备本体的图示不一定按比例绘制，仅示意性表明这些元件、部件、模块、装置及设备本体之间的相对关系。

图1是通常的AEBS结构示意图。如图所示，AEBS包括传感器10和控制器12。传感器10设置在车身前部，用于探测车辆行驶过程中位于该车辆（下文也称为本车）前方的车辆的信息，该信息可包括该前方车辆距离本车的距离、前方车辆的车速等，下文将该前方车辆的信息称为前方车辆信息。控制器12与传感器10电性连接，并接收传感器10探测到的前方车辆信息。在一些实现方式中，控制器12作为传感器10的一部分设置在传感器10内。控制器12同时还与车辆的电控单元（ECU）电性连接，以获得本车当前车速、司机是否踩踏刹车等与制动有关的信息，并且向相关部件，例如车辆的电子稳定系统（ESP）发出紧急刹车指令，紧急制动车辆。一般而言，控制器12还与本车仪表显示装置电性连接，以借由其显示诸如距离前方车辆距离等信息。要说明的是，传感器10可设置在车辆车身前部以外的其他位置，且在某些情况下，传感器10也可感测该车辆前方以外其他位置处的车辆的信息。

传感器10将探测到的前方车辆信息传送给控制器12。依据前方车辆信息（如上所述，该信息包括该前方车辆距离本车的距离、前方车辆的车速等）及本车当前车速，控制器12可计算出本车多久之后碰撞到前方车辆；同时，控制器12根据ECU传递的信息确定驾驶者是否采取制动。控制器12中已预先设置了紧急情况下自动制动的相关参数，控制器12依据这些参数确定在当前车速、与前方车辆间的距离及当前路况情况下，应何时采取制动。如果司机在控制器12所确定的时间点还未采取制动，则向制动系统发出紧急制动指令，采取紧急制动。在AEBS系统中，传感器10可采用雷达传感器，也可采用可检测到前方如车辆等障碍物的其他类型的传感器。

与绝大多数车用系统一样，AEBS系统在正式应用到车辆以前，要经过严格的验证。如在背景技术部分所描述的，常规的AEBS验证是在整车装配之前的项目实施阶段进行，这种验证方式拖长了验证周期，相应地也增加了验证成本。

图2示意了根据本发明的一个实施例的用于验证自动紧急制动系统的验证方法的流程图，该验证旨在获得期望的可用于AEBS系统的参数设置。示例但非限制性地，图2所示方法的执行可以通过根据本发明所述的用于自动紧急制动系统的验证系统进行。图3示意了根据本发明所述的用于自动紧急制动系统的验证系统的结构示意图。图3所示的验证系统包括载入模块30，收集模块32和分析模块34。在对AEBS进行验证的过程中，该验证系统与AEBS电性连接使得两者之间可进行数据交互。简单地说，在该验证系统中，载入模块30向该AEBS载入参数组，收集模块32基于所载入的参数，收集AEBS模拟制动的数据，分析模块34依据所收集的数据，分析模拟制动情况以获得使AEBS满足预设条件的参数组。分析模块34与收集模块30之间可以直接通信，也可以间接通信。直接通信指的是分析模块34与收集模块30之间直接通过无线传输或有线传输的方式通信，例如分析模块34直接以无线或有线传输的方式从收集模块30获取所收集的数据。间接通信指的是分析模块34与收集模块30两者经过中间模块或部件通信，例如下文将要提到的收集模块30将所收集的数据先传输到例如4S店等服务机构的电子设备中，再由该电子设备将该数据传输到中央控制室的数据库，而分析模块34从该数据库获得数据进行分析。图3所示的验证系统可被实现为软件模块或硬件或该两者的结合。载入模块30和收集模块32可结合到被验证的自动紧急制动系统中，而分析模块34则可另外设置在例如中央控制室内的数据处理设备中，该数据处理设备例如为计算机。此外，分析模块34可与载入模块30通信，以便在需要时将经过调整的参数组传送给载入模块30，由其将该经过调整的参数组载入到AEBS中。类似地，分析模块34与载入模块30之间可以是直接通信的方式也可以是间接通信的方式。

下文将结合图2与图3以示例的形式阐述根据本发明所述的用于自动紧急制动系统的验证方法及验证系统。

在步骤20，将参数组载入各车辆的自动紧急制动系统中，在此所述的参数组至少包括用于保守制动的第一参数组、用于适中制动的第二参数组及用于提前制动的第三参数组中的一个，且各车辆仅载入一个参数组。在本文以下描述的示例中，所述参数包括第一参数组、第二参数组以及第三参数组。各参数组的参数包括路况信息及用于制动的时间参数等。参数组中具体参数的初始选取及取值，可依据经验来选择或设定，另一种情况下，参数组中的参数是在如下的步骤24中经过调整获得的，具体将在下文介绍。保守制动意味着所设置的AEBS启动制动的时间比新车碰撞试验标准要求的制动时间晚；适中制动意味着所设置的AEBS启动制动的时间与新车碰撞试验标准要求的制动时间一致；提前制动意味着设置好的AEBS启动制动的时间比新车碰撞试验要求的制动时间较早。

结合图2a进一步说明保守制动、适中制动和提前制动。如图2a所示，假设传感器100设置在以某一速度行驶的车辆A1－Car 101车头部的某一位置，且车辆A1－Car 101行驶中，传感器100探测到前方一定距离处的车辆B－Car 102。

在该假设情况下，适中制动指的是：依据当前A1－Car 101与B-Car 102的车速、两车之间的距离及当前路况并根据新车碰撞标准的相关要求（假设新车碰撞标准要求在此情况下，车辆A1－Car 101应在T时间段后将碰上B-Car 102时采取制动），如果在T时间段后将碰上B－Car 102 时，车辆A1－Car 101的驾驶者还未采取制动措施，则紧急制动系统必需采取紧急制动。对于适中制动而言，AEBS应在T时间段后A1－Car 101将碰上B－Car 102 的情况下而A1－Car 101的驾驶者还未采取制动措施时，采取制动。据此，用于适中制动的第二参数组包括路况参数、采取紧急制动的时间参数（本例中为T）等。

在同样的假设情况下，与如上所述的适中制动相比，保守制动指的是：要求AEBS在车辆A1－Car 101更逼近前方车辆B－Car 102，即车辆A1－Car 101在比T更短的时间段内要撞上B－Car 102的情况下如司机未采取制动时，采取制动。显然保守制动中，AEBS开始制动的时间要比按照新车碰撞标准的相关要求AEBS采取制动的时间更晚一些。不难理解，保守制动对AEBS采取制动的时间要求更为苛刻。用于保守制动的第一参数组同样包括路况参数、采取紧急制动的时间参数（本例中该时间参数对应的时间段小于T）等。

依然在同样的假设情况下，与如上所述的适中制动相比，提前制动指的是：要求AEBS在车辆A1－Car 101距离前方车辆B－Car 102较远的地方（也就是要比适中制动时AEBS采取制动时两车的距离远些），即车辆A1－Car 101将要撞上B－Car 102的时间段比T长些的某个时间内，如果司机未采取制动时，采取制动。显然提前制动中，AEBS开始制动的时间要比按照新车碰撞标准的相关要求AEBS采取制动的时间更早一些。用于提前制动的第三参数组同样包括路况参数、采取紧急制动的时间参数（本例中该时间参数对应的时间段大于T）等。

回到步骤20，将参数组通过参数设置模块30分别载入到不同车辆的AEBS系统中，这些不同车辆指的是参与行驶验证（fleet validation）的车辆或者参与验证的不同的终端客户车辆；其中，各车辆中均仅设置一个参数组。举例来说，用于保守制动的第一参数组被载入第一组车辆的AEBS，即，第一组车辆中的每辆，其AEBS系统中均被设置有第一参数组；用于适中制动的第二参数组被载入到第二组车辆的AEBS，即，第二组车辆中的每辆，其AEBS系统中均被设置有第二参数组；而用于提前制动的第三参数组则被载入到第三组车辆，亦即，第三组车辆中的每辆，其AEBS系统中均被设置有第三参数组。载入了参数组的AEBS系统，将按照该参数进行模拟制动。

步骤20中所设置的参数组可以包括多组，并不以现在所示的用于保守制动的第一参数组、用于适中制动的第二参数组及用于提前制动的第三参数组为限。例如，针对保守制动，可设置两组或更多组参数，针对提前制动，也可设置两组或更多参数组。目前本文所有示例中，针对保守制动及提前制动，都仅设置了一个参数组。

在本申请中，模拟制动下的自动紧急制动系统与正常工作状态下的自动紧急制动系统相比，区别只在于前者并不真的发送制动指令给制动系统。换言之，验证阶段的AEBS在应采取紧急制动的情况下，进行模拟性制动以便验证系统获知AEBS应采取紧急制动，但该模拟性制动指令并不能作用于车辆的制动系统。此外，行驶验证指的是ECU设计完成且具有该ECU的车辆组装完成而未进入销售阶段时，对这些车辆进行整体性能验证的验证过程。

在步骤22，第一组车辆、第二组车辆及第三组车辆中的每个车辆，在其行驶过程中，验证系统的收集模块32收集与AEBS模拟制动有关的制动数据。收集模块32可设置在图1所示的AEBS的传感器10中，例如设置在雷达传感器中。为确保验证的准确性，应收集足够的数据以供后续分析，为此，装载任一参数组的车辆需要例如行驶约100,000公里的距离。在约100,000公里的行驶过程中，设置在各车辆中的收集模块32收集AEBS模拟制动时的制动数据，例如包括：模拟制动的次数；路面情况，诸如路面为高速公路、乡村土路或普通公路等；以及与车辆基本环境有关的数据，诸如车辆动力学数据等。可替代地，对于路面情况及与车辆有关的基本环境有关的数据的收集可以是在车辆行驶过程中持续进行的，也可以只在发生AEBS模拟制动时进行。

在步骤24，基于收集模块32所收集的数据，分析模块34分析模拟制动情况以获得使自动紧急制动系统的模拟制动满足预设条件的参数组。分析模块34可设置在中央控制室。各车辆所收集的数据可从车辆传送到该中央控制室的数据库中，以便分析模块34基于存储到该数据库中的这些数据进行分析。所收集的数据从车辆传送到中央控制室内的数据库可按以下任一情况进行：在车辆前往例如4S店等服务机构进行维护时，将车辆上所收集的数据首先通过传输线（例如USB传输线等）或无线传输（例如WiFi或蓝牙传输等）传输到该服务机构的电子设备中，再经由该电子设备通过网络传输到该中央控制室的数据库；或首先将车辆上所收集的数据通过传输线（例如USB传输线等）或无线传输（例如WiFi或蓝牙传输等）传输到智能手机，再由该智能手机传输到中央控制室的数据库。此外，如果车辆上装载有CAN－TCP/IP（CAN总线协议到TCP/IP协议）转换器，而该车辆中包括AEBS在内的系统的相关数据为符合CAN总线的数据的话，则可由该转换器将这这样的数据转换成TCP/IP协议数据，从而通过网络直接从各车辆传送给到中央控制室的数据库以便分析模块34使用，或者直接传送给分析模块34。

分析中，基于所收集的数据，分析模块34分析载入了各参数组的自动紧急制动系统的模拟制动情况，在与任一参数组关联的自动紧急制动系统的模拟制动满足预设条件时，便可将该参数组确定为满足预设条件的参数组，从而可将该参数组作为最终参数应用到AEBS，由此验证便可结束。更具体地，如果所记录的对应于任一参数组的制动数据表明装载了该参数组的AEBS的模拟制动所呈现出的制动情况满足对AEBS制动的预设要求，即预设条件，则该参数组的参数可被设定为最终的AEBS参数组。就分析过程而言，可以是分别分析第一组车辆所记录并传送来的AEBS模拟制动数据，亦即分析与第一参数组（即保守制动参数组）相关联的自动紧急制动系统的模拟制动情况；分析第二组车辆所记录并传送来的AEBS模拟制动数据，亦即分析与第二参数组（即适中制动参数组）相关联的自动紧急制动系统的模拟制动情况；分析第三组车辆所记录并传送来的AEBS模拟制动数据，亦即分析与第三参数组（即提前制动参数组）相关联的自动紧急制动系统的模拟制动情况。

反之，如果上述分析没有获得满足预设条件的参数组，则分析模块34可依据分析结果，调整各参数组的参数，并将调整后的参数组传送给载入模块30，从而再次执行步骤20、22和24直到获得使AEBS的模拟制动符合预设条件的参数组。在例如车辆中设置有CAN－TCP/IP转换器的情况下，经调整的参数可通过CAN－TCP/IP转换器传输给载入模块30。此外，由于在具有CAN－TCP/IP转换器的情况下，中央控制室可在无需例如4S店的服务机构的电子设备的情况下而直接从验证系统的收集模块获得模拟制动数据，由此可持续监控车辆行驶过程中AEBS的性能。

在此，预设条件可以是车辆平均行驶一定距离时，AEBS模拟制动的错误率。举例来说，预设条件要求平均每1000km的行驶距离内，最多发生一次错误的模拟制动，则处于模拟状态下的AEBS在平均1000km的行驶过程中最多发出一次错误的制动指令。按照该例子，参加验证的车辆至少行驶1000km，且在这1000km内的模拟制动过程中，没有发出错误的制动指令，才能满足该预设条件。

不同的车辆类型对AEBS系统的要求可能不尽相同，因此，AEBS系统验证过程中所述参数组因具体客户不同而有所不同，但针对在先客户确定出的参数组对于在后的客户具有一定的参考价值，例如在后客户可以在先客户的参数组为基础设定参数组，从而根据如上所述的验证过程获得验证结果，并在结果不合要求的情况下进行调整以再次进行验证，直到获得符合预设条件的参数组。这种方式在客户要求类似的情况下尤其有利。

综上所述，本发明的示例中，对于AEBS的验证是在整车装配完毕之后的行驶验证过程中进行，或者由终端客户车辆进行，由此与完成整车的项目实施阶段无关，从而使得针对整车的项目时间被缩短。同时，采用本方法的话，可参照在先车辆的AEBS系统设置多个参数组从而使得验证过程更有针对性。此外，同时收集这三个参数组的数据便缩短了验证数据的获取时间。总体而言，按照本发明所述的验证方法和/或验证系统，对于AEBS的验证将更为有效。

根据本发明的一个示例，还提供一种用于收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统，其包括存储模块和收集模块。该存储模块设在各车辆的自动紧急制动系统中，以存储载入到各车辆的自动紧急制动系统中的参数组，其中，载入各车辆的自动紧急制动系统的参数组与上文中描述的参数组一致，至少包括用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组及用于提前制动的参数组中的一个，其中，每一车辆载入一个参数组。收集模块在各车辆行驶期间，收集与自动紧急制动系统模拟制动有关的数据。该存储模块例如可以是AEBS系统的存储模块，而该收集模块例如设置在该自动紧急制动系统用于感测车辆前方障碍物的传感器中，例如雷达传感器中。作为示例，该收集模块可将收集的制动数据传给自动紧急制动系统的监控装置，而该存储模块被设置成可存储来自该自动紧急制动系统的监控装置的更新数据。该监控装置例如设置在如上所述的中央控制室，而该更新数据例如是更新了的参数组等。

根据本发明的一个方面，本发明还提供结合图2所示的方法进行了验证的AEBS系统，或者结合图3所示的系统进行了验证的AEBS系统，或者结合图3所示的系统与图2所示的方法两者进行了验证的AEBS系统。如此经过验证的AEBS系统，其中设置的用于AEBS系统执行的参数即为上文描述的满足了针对AEBS的预设条件的参数组。

尽管已结合附图在上文的描述中，公开了本发明的具体实施例，但是本领域技术人员可以理解到，可在不脱离本发明精神的情况下，对公开的具体实施例进行变形或修改。本发明的实施例仅用于示意并不用于限制本发明。

Claims (11)

1.一种用于验证自动紧急制动系统的验证方法，其特征在于，在验证自动紧急制动系统期间，所述自动紧急制动系统处于模拟制动状态，所述方法包括：

a, 将参数组载入各车辆的自动紧急制动系统，所述参数组至少包括用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组及用于提前制动的参数组中的一个，其中各车辆只载入一个参数组；

b, 在各车辆行驶期间，收集与自动紧急制动系统模拟制动有关的数据；以及

c, 基于所收集的数据，分析模拟制动情况以获得使自动紧急制动系统满足预设条件的参数组。

2.如权利要求1所述的用于验证自动紧急制动系统的验证方法，其特征在于，所述用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组以及用于提前制动的参数组中的每一个参数组至少包括：与路况有关的参数以及与自动紧急制动系统模拟制动的时间有关的参数。

3.如权利要求1所述的用于验证自动紧急制动系统的验证方法，其特征在于，所述步骤c包括：

基于所收集的数据，分析模拟制动情况，在与任一参数组关联的自动紧急制动系统的模拟制动满足预设条件时，该参数组即被确定为满足预设条件的参数组；并且

在未获得满足预设条件的参数组时，依据分析结果，调整参数组中的参数从而获得更新的参数组，并回到步骤a。

4.如权利要求1或3所述的用于验证自动紧急制动系统的验证方法，其特征在于，所述预设条件为紧急制动系统模拟制动的错误率。

5.一种用于验证自动紧急制动系统的验证系统，其特征在于，在验证自动紧急制动系统期间，所述自动紧急制动系统处于模拟制动状态，所述系统包括：

载入模块，用于将参数组载入各车辆的自动紧急制动系统，所述参数组至少包括用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组及用于提前制动的参数组中的一个，其中各车辆只载入一个参数组；

收集模块，用于在各车辆行驶期间，收集与自动紧急制动系统制动有关的数据；以及

分析模块，用于基于所收集的数据，分析模拟制动情况以获得使自动紧急制动系统满足预设条件的参数组。

6.如权利要求5所述的用于验证自动紧急制动系统的验证系统，其特征在于，所述用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组以及用于提前制动的参数组中的每一个参数组至少包括：与路况有关的参数以及与自动紧急制动系统模拟制动的时间有关的参数。

7.如权利要求5所述的用于验证自动紧急制动系统的验证系统，其特征在于，所述收集模块设置在所述自动紧急制动系统用于感测车辆前方障碍物的传感器中，而所述分析模块设置为：

基于所收集的数据，分析模拟制动情况，在与任一参数组关联的自动紧急制动系统的模拟制动满足预设条件时，该参数组即被确定为满足预设条件的参数组；并且

在未获得满足预设条件的参数组时，依据分析结果，调整参数组中的参数从而获得更新的参数组，并将该更新的参数组传送给所述载入模块以便其将该更新的参数组载入各车辆的自动紧急制动系统。

8.一种用于收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统，其特征在于，在验证自动紧急制动系统期间，所述自动紧急制动系统处于模拟制动状态，所述收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统包括：

存储模块，设置在各车辆的自动紧急制动系统中以存储载入各车辆的自动紧急制动系统中的参数组，所述参数组至少包括用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组及用于提前制动的参数组中的一个，其中，每一车辆载入一个参数组；以及

收集模块，用于在各车辆行驶期间，收集与自动紧急制动系统模拟制动有关的数据。

9.如权利要求8所述的用于收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统，其特征在于，所述用于保守制动的参数组、用于适中制动的参数组以及用于提前制动的参数组中的每一个参数组至少包括：与路况有关的参数以及与自动紧急制动系统模拟制动的时间有关的参数。

10.如权利要求8所述的用于收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统，其特征在于，所述收集模块设置在所述自动紧急制动系统用于感测车辆前方障碍物的传感器中。

11.如权利要求8所述的用于收集自动紧急制动系统验证过程所使用的数据的系统，其特征在于，所述收集模块被设置成将收集的制动数据传输给自动紧急制动系统的监控装置，而所述存储模块被设置成存储来自于该自动紧急制动系统的监控装置的更新数据。