CN104057105A - 一种气动机械手加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种气动机械手加工设备，属于自动车床技术领域；它解决了现有车床中气动机械手行程长、接料与卸料时工件易损坏、加工产生的碎屑和水渍易飞溅到送料端的技术问题；一种气动机械手加工设备，安装于机架上，包括具有固定座与送料组件的送料装置、具有导向杆与防护板的防护装置、具有料罩架与料管的接料装置，送料组件上开设有容纳槽且当送料组件移动时，工件能平移出容纳槽，机架上设置有加工端与送料端，防护装置能移动至加工端与送料端之间并将二者隔开，料管底部开设有缺口且在该缺口内设置有与料管铰接的接料板，料罩架内设置有滚轴且接料板后端搁在滚轴上；气动机械手行程缩短，保护了送料端的安全和洁净，工件受损较小。

Description

一种气动机械手加工设备

技术领域

本发明属于自动车床技术领域，涉及一种加工设备，尤其是一种气动机械手加工设备。

背景技术

气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，降低人的劳动强度，节省生产成本。

目前，在各种自动化生产线中的车床、机床上，气动机械手也得到广泛应用，这些车床或机床上也往往配备有用于送料的送料装置和用于卸料的接料装置，送料装置、接料装置与气动机械手相配合，组成整套的气动机械手加工装置，使得自动化生产线更加方便、快捷，但是，现有的气动机械手加工装置存在以下几个问题：1、现有的气动机械手加工装置中，由于送料时，送料装置位于气动机械手的下方，而工件位于送料装置上用于储放工件的槽中，当气动机械手夹住工件后必须向上移动才能使工件移出送料装置，送料装置才能退回至初始位置，气动机械手才有空间继续向下移动并将工件送至加工端固定，而气动机械手如此反复的动作，不仅大大增加了气动机械手的行程和能耗，使得气动机械手送料的过程较为麻烦，导致气动机械手送料的效率降低，更拉长了工件的整个加工过程，生产效率较低；2、现有的接料装置由接料盘和送料槽组成，在卸料时，接料盘在送料槽上向其后端移动，移动过程中会产生较大的惯性，当接料盘移动到预定位置并停止时，接料盘上的工件会在惯性下以比自身更大的力下落到 储料箱中，下落的工件与储料箱中的工件会产生较大的冲击，导致两个工件硬性撞击而同时受损，大大影响工件的质量，而且接料盘为敞开式，工件加工好后直接落入接料盘中并自动滑入到固定的地点，而一般工件高于接料盘，当工件落入接料盘上时，工件与料槽硬性冲击，不仅容易损坏加工好的工件，影响工件质量，而且会导致接料盘变形，使接料盘底部与送料槽摩擦，导致接料盘在送料槽上无法正常移动，或者导致工件蹿出接料盘以外，影响工件的正常收集；3、工件在高速转动的加工端下通过刀具加工，或者通过高速转动的刀具来加工，为了防止加工时产生较大的灰尘，一般在加工时会对加工部位浇水，由于气动机械手与加工端和送料装置距离较近，而高速转动的加工端或者刀具会使加工时产生的碎屑以及浇水产生的水渍飞溅到气动机械手和送料装置上，对气动机械手、送料装置以及整个加工环境造成污染水渍溅到气动机械手与送料装置上，若长期不处理，则会使二者的表面生锈，甚至会导致气动机械手与送料装置上的一些电路短路，而气动机械手与送料装置上的许多活动关节都存在缝隙，碎屑飞溅到这些缝隙内，会使气动机械手与送料装置运行受阻，导致气动机械手与送料装置无法正常工作，大大影响车床或机床的正常生产，而清理又会增加相应的成本。

综上所述，为了解决现有送料装置的不足，需提供一种气动机械手移动行程短、接料与卸料过程中工件受损程度低且能防止加工端加工时产生的碎屑和水渍飞溅到送料端的气动机械手加工设备。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述问题，提出了一种能有效缩短气动机械手移动行程、减小工件在接料与卸料过程中的受损程度且能防止加工端加工时产生的碎屑和水渍飞溅到送料端的气动 机械手加工设备。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种气动机械手加工设备,安装于机架上，包括

送料装置，其包括与机架固定连接的固定座与送料组件，所述送料组件包括固定限位座以及与固定限位座铰接的活动限位块，所述固定限位座与固定座活动连接且能在固定座上横向移动，在固定限位座上轴向开设有用于容纳工件的容纳槽，且当工件平移出容纳槽时能使活动限位块在固定限位座上转动。

防护装置，其包括与机架连接的导向杆以及与导向杆相连且能在导向杆上移动的防护板，所述机架内设置有用于加工工件的加工端以及将工件送至加工端上加工的送料端，当加工端加工工件时，所述防护板移动至加工端与送料端之间并将二者隔开。

接料装置，其包括前后贯通的料罩架以及设置于料罩架内且能在料罩架内移动的料管，所述料管顶部与料罩架相连，料管底部开设有缺口且在该缺口内设置有前端与料管铰接且能与料管开合的接料板，所述料罩架内设置有滚轴且接料板后端搁在滚轴上，当料管在料罩架上移动时接料板在滚轴上移动并使接料板与料管处于开启或闭合状态。

在上述一种气动机械手加工设备中，固定限位座上横向开设有第一凹槽，第一凹槽与容纳槽相交并相通，在活动限位块上开设有与第一凹槽同轴且相通的第二凹槽。

在上述一种气动机械手加工设备中，所述固定座上横向水平设置有导向板，在导向板两相对的外侧壁上分别开设有第一导向槽，所述固定座上设置有与第一导向槽相应的第一导轨且第一导轨位于第一导向槽内，所述固定限位座固定设置于导向板上并随导向板在第一导轨上移动。

在上述一种气动机械手加工设备中，所述机架上还设置有送料管，所述送料管位于固定座一侧且当送料组件处于接料状态时 送料管的出料口位于送料组件上方，所述固定座上水平设置有可横向移动且能将出料口封住的挡料板。

在上述一种气动机械手加工设备中，所述导向杆上套设有分别与防护板固连的第一安装块与第二安装块，所述第一安装块与第二安装块在导向杆上滑动并使防护板在加工端与送料端间移动。

在上述一种气动机械手加工设备中，防护板另一端翻折形成有固定板，在固定板外侧壁上安装有对称设置的辊轮，在机架上设置有第二导轨且所述辊轮在第二导轨上滚动。

在上述一种气动机械手加工设备中，所述接料板两侧向上凸设有对称的侧挡板，所述侧挡板与接料板垂直固连。

在上述一种气动机械手加工设备中，所述料管上设置有突出料管下表面的限位板，当接料板与料管处于闭合状态时，所述接料板抵在限位板上。

在上述一种气动机械手加工设备中，所述料罩架顶部设置有安装板，安装板上设置有开有第二导向槽的导向块，所述料管上对应设置有第三导轨，所述导向块在第三导轨上滑动并使料管在料罩架内移动且料管前端面能缩入料罩架内或与料罩架前端面持平。

在上述一种气动机械手加工设备中，所述料罩架底部倾斜设置有导料板，当料管向料罩架后端移动时，所述接料板逐渐向下倾斜并搁在导料板上。

与现有技术相比，本加工设备具有以下有益效果：

1、本加工设备中，活动限位块可在固定限位座上转动，当气动机械手夹住工件并静止时，送料装置向初始位置移动，在工件的阻力下，活动限位块转动并使得容纳槽展开，活动限位块逐渐从气动机械手下方移走并远离气动机械手，使气动机械手与加工端之间无障碍，方便气动机械手将工件送至加工端固定并加工， 整个过程中，气动机械手只需移动并将工件夹住，无需向上移动并等送料组件从其下方移走后再将工件送至加工端，大大缩短了气动机械手的行程和气动机械手的送料时间，使用方便，送料效率也较高，缩短了整个工件的加工过程，提高了生产效率。

2、气动机械手与送料装置组成送料端且位于机架上端，加工端位于机架下端，防护装置设置于机架上并位于加工端和送料端之间且能在二者之间水平移动，加工端加工前，防护板移开并使送料端与加工端相对，气动机械手将送料装置上的工件取下并将工件送至加工端固定，加工时，防护装置移动到加工端与送料端之间并将二者隔开，防止加工端加工时产生的碎屑飞溅到气动机械手和送料装置上，避免了碎屑进入到气动机械手与送料装置活动关节处的缝隙内而导致气动机械手与送料装置无法正常运行和工作，防止水渍飞溅到气动机械手和送料装置上而导致气动机械手与送料装置生锈或者二者的电路短路，有效的保护了气动机械手与送料装置的安全和洁净。

3、接料装置在卸料时，料管由料罩架前端向后端移动，接料板在滚轴上移动的同时其后端会逐渐向下倾斜，此过程中，接料板向后移动的力加上接料板逐渐向下倾斜的力与工件自身一部分重量相抵消，因此，工件随接料板向后移动的同时其以缓慢的速度向斜下方滑落，而且其滑落的速度比在一般的倾斜面上滑动的速度更小，工件落入到固定的储料位置时，其受到的接料板的惯性相当小，此时，下落的工件与储料位置中的工件之间的硬性冲击较小，两个工件因撞击受到的损伤也更小，工件的质量不会受到影响。

附图说明

图1是本发明一较佳实施例的整体装配图；

图2是本发明一较佳实施例的位置关系示意图；

图3是本发明一较佳实施例中送料装置送料的状态示意图；

图4是本发明一较佳实施例中送料装置送料及气动机械手取料的状态示意图；

图5是图3中A处的放大结构图；

图6是图3中B处的放大结构图；

图7是本发明一较佳实施例中固定限位座的立体结构示意图；

图8是本发明一较佳实施例中活动限位块的立体结构示意图；

图9是本发明一较佳实施例中防护装置的立体结构示意图；

图10是本发明一较佳实施例防护装置中第一安装块的立体结构示意图；

图11是本发明一较佳实施例防护装置中第二安装块的立体结构示意图。

图12是本发明一较佳实施例中接料装置的立体结构示意图；

图13是本发明一较佳实施例中接料装置接料状态的剖视图；

图14是本发明一较佳实施例中接料装置卸料状态的剖视图；

图中，100、机罩；110、分隔板；111、第二通孔；200、固定座；210、送料组件；211、固定限位座；211a、容纳槽；211b、第一凹槽；211c、第一固定销；212、活动限位块；212a、第二凹槽；212b、第二固定销；213、第一弹簧；220、第一驱动汽缸；221；第一活塞杆；230、导向板；231、第一导向槽；240、挡料板；241、第四固定销；250、第三固定销；260、第二弹簧；270、送料管道；300、气动机械手；310、料爪；311、料孔；400、导向杆；410、导杆固定块；420、第一安装块；421、第一安装槽；430、第二安装块；431、第二安装槽；432、连接块；500、防护板；510、固定板；511、辊轮；600、第二驱动汽缸；610、第二活塞杆；620、汽缸固定块；700、料罩架；710、罩板；720、安 装板；730、滚轴；740、导向块；741、第二导向槽；742、夹块；750、第一固定块；760、安装支架；770、导料板；780、后挡板；781、搁板；800、料管；810、进料口；820、缺口；830、接料板；831、侧挡板；840、限位板；850、第三导轨；851、夹槽；860、第二固定块；900、第三驱动汽缸；910、第三活塞杆。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

在本发明中，为了方便理解，送料装置的移动方向为横向，接料装置的移动方向为轴向。

如图1至图4所示，本发明一种气动机械手加工设备,安装于机架上，在机架上罩设有机罩100且机罩100与机架之间形成有空腔，在机罩100内水平安装有分隔板110且分隔板110将空腔分为上腔与下腔，本设备包括

送料装置，其位于上腔内，包括水平安装于机架一侧的固定座200以及与固定座200相连的送料组件210，该固定座200后端与机架固定连接，固定座200前端开设有横向贯穿固定座200的第一通孔，在该第一通孔内横向水平安装有与固定座200固定连接的第一驱动汽缸220，该送料组件210包括固定限位座211以及与固定限位座211铰接的活动限位块212，固定限位座211上轴向开设有容纳工件的容纳槽211a且在该容纳槽211a内放置有工件，在活动限位块212的阻挡作用下，工件被限制在容纳槽211a内，第一驱动汽缸220的第一活塞杆221与固定限位座211固定连接并带动整个送料组件210在固定座200上横向移动，在机架的另一侧安装有能垂直移动的气动机械手300，如图6所示，该气动机械手300下端具有对称设置且能开合的料爪310，在料爪310上开设有能夹取并容纳工件的料孔311，当第一驱动汽缸 220驱动送料组件210移动至气动机械手300的下方时，气动机械手300向下移动且料爪310张开将送料组件210上的工件夹住，气动机械手300与料爪310同时保持静止，此时第一驱动汽缸220驱动送料组件210向初始位置移动，由于工件还位于容纳槽211a中，当送料组件210移动时，活动限位块212在工件的阻力作用下转动并使得容纳槽211a水平打开，活动限位块212逐渐从气动机械手300下方移走并远离气动机械手300，工件由容纳槽211a中移出；

防护装置，其位于下腔内，包括横向安装于分隔板110上的导向杆400以及一端与导向杆400连接且能在导向杆400上移动的防护板500，导向杆400通过导杆固定块410与分隔板110固连，在分隔板110上还安装有第二驱动汽缸600，第二驱动汽缸600的活塞杆610与防护板500固连，气动机械手300与送料装置组成加工端并位于上腔内，下腔内设置有加工端，在分隔板110上开设有连通上腔和下腔的通孔第二通孔111，当加工端加工时，防护板500在导向杆400上移动并将通孔111封盖住；

接料装置，其位于上腔内，包括前后贯通的料罩架700以及设置于料罩架700内的料管800，如图12所示，该料罩架700由两块垂直设置且对称平行的罩板710以及分别与两罩板710顶端相连的安装板720组成，该料罩架700通过安装支架760与机架固连，如图13、图14所示，在两块罩板710之间横向水平安装有滚轴730，该料管800为轴向水平设置的方形管状且在料管800前端具有进料口810，料管800内部形成一个容纳腔，料管800底部开设有缺口820且在该缺口820内安装有一端与料管800前端铰接且能与料管800开合的接料板830，料管800顶部与安装板720相连且接料板830搁在滚轴730上，在安装板720上固定安装有带第三活塞杆910的第三驱动汽缸900，第三活塞杆910前端与料管800前端固定连接，第三驱动汽缸900驱动第三活塞 杆910伸缩并带动料管800在料罩架700内水平轴向移动，且当料管800移动时接料板830在滚轴730上移动并使接料板830与料管800处于开启或闭合状态。

本发明采用上述结构，活动限位块212与固定限位座211活动连接，工件位于固定限位座211上的容纳槽211a中并被活动限位块212挡住，防止工件在送料过程中与固定限位座211分离，而活动限位块212可在固定限位座211上转动，当气动机械手300夹住工件并静止时，送料装置向初始位置移动，在工件的阻挡下，活动限位块212转动并使得容纳槽211a展开，活动限位块212逐渐从气动机械手300下方移走并远离气动机械手300，使气动机械手300与加工端之间无障碍，方便气动机械手300将工件送至加工端固定并加工，整个过程中，气动机械手300只需移动并将工件夹住，无需向上移动并等送料装置从其下方移走后再将工件送至加工端，大大缩短了气动机械手300的行程和气动机械手300的送料时间，使用方便，送料效率也较高，缩短了整个工件的加工过程，提高了生产效率；

加工端加工前，防护板500移动并使第二通孔111打开，方便送料端送料，加工端加工时，防护板500移动使通孔111封住并将加工端与送料端隔开，防止加工端加工时产生的碎屑飞溅到气动机械手300和送料装置上，避免了碎屑进入到气动机械手300与送料装置活动关节处的缝隙内而导致气动机械手300与送料装置无法正常运行和工作，防止水渍飞溅到气动机械手300和送料装置上，导致气动机械手300与送料装置生锈或者二者的电路短路，有效的保护了气动机械手300与送料装置的安全和洁净；

而在卸料时，随着料管800由料罩架700前端向后端移动，接料板830在滚轴730上移动，而接料板830后端在料管800向后移动的过程中会逐渐向下倾斜，此过程中，接料板830向后移动的力加上接料板830逐渐向下倾斜的力与工件自身一部分重量 相抵消，因此，工件随接料板830向后移动的同时其以缓慢的速度向斜下方滑落，而且其滑落的速度比在一般的倾斜面上滑动的速度更小，最后工件落入到固定的储料位置时，其受到的接料板830移动产生的惯性相当小，此时，下落的工件与储料位置中的工件之间的硬性冲击较小，两个工件因撞击受到的损伤也更小，工件的质量不会受到影响。

值得一提的是，当料管800向料罩架700后端移动时，料管800前端面，也就是料管800的进料口810能缩入料罩架700内或与料罩架700前端面持平，如此，当加工端在加工时，料管800可全部退入到料罩架700内，有效的防止加工工件产生的碎屑飞溅并卡入料管800与料罩架700之间从而影响料管800的正常移动，同时，也使得加工端与本接料装置之间的间隙最大，为加工端的加工、送料提供了更大的移动空间，避免加工端或其它零部件与本接料装置发生碰撞。

如图7、图8所示，固定限位座211上横向开设有第一凹槽211b，第一凹槽211b与容纳槽211a相交且相通，第一凹槽211b将容纳槽211a一分为二，在活动限位块212上开设有第二凹槽212a，第一凹槽211b与第二凹槽212a同轴且相通，气动机械手300的料爪310夹取工件时都是夹在工件的中间部分，这样工件两端受力均衡，气动机械手300在移动时工件最稳，但由于工件位于容纳槽211a内，而料爪310无法伸进容纳槽211a内，更无法夹住工件的中间部分，因此，在固定限位座211上开设第一凹槽211b，在活动限位块212上开设第二凹槽212a，料爪310在夹取工件时直接伸入到第一凹槽211b与第二凹槽212a内并将工件的中部夹住，如此工件能轻易的从固定限位座211上取下。

如图5所示，作为优选，在活动限位块212外侧壁上设置有第一固定销211c，在固定限位座211相应的外侧壁上对应设置有第二固定销212b，在第一固定销211c与第二固定销212b间设置 有与二者相连的第一弹簧213，当工件平移出容纳槽211a时，第一弹簧213使在工件的阻挡下被拉长，工件移出容纳槽211a后，在第一弹簧213的弹力作用下，活动限位块212恢复到初始位置，便于后续接料，而在活动限位块212与固定限位座211的两侧相对外侧壁上可分别安装一个第一弹簧213，可使活动限位块212恢复至初始状态的效果更好。

进一步的，在第一通孔内横向水平设置有导向板230，该导向板230两侧相对的外侧壁上分别开设有第一导向槽231，而在通孔两侧相对的内侧壁上分别安装有相应的第一导轨(图中未示出)，两条第一导轨分别位于相对应的第一导向槽231内，固定限位座211固定安装在导向板230上表面并随导向板230在第一导轨上移动，通过第一导向槽231与导轨配合，使得整个送料组件210的移动更加平稳，送料组件210在移动过程中在垂直和水平两个方向上的晃动更小，其行程精度较高，接料与送料时的误差较小。

如图1至5所示，在机架上还安装有送料管道270，该送料管道270位于固定座200一侧且当送料组件210处于接料状态时送料管道270的出料口(图中未示出)位于送料组件210正上方并与容纳槽211a相对，在固定座200的通孔内水平安装有可横向移动的挡料板240，当送料组件210送料时，挡料板240移动至送料管道270下方并将出料口封住，接料时，送料组件210位于送料管道270的出料口下方时，工件由送料管道270内落到固定限位座211的容纳槽211a内，送料组件210送料时，通过挡料板240将送料管道270的出料口封住，可防止送料管道270内的工件掉落。

进一步的，在固定座200上安装有垂直于固定板上表面的第三固定销250，在挡料板240上对应安装有垂直于挡料板240上表面的第四固定销241，在第三固定销250与第四固定销241间 安装有与二者相连的第二弹簧260，当送料组件210送料时，第二弹簧260处于收缩状态，作为优选，固定限位座211上表面位于挡料板240上表面与下表面之间，当送料组件210接料时，随着送料组件210向初始位置移动，在固定限位座211的推动下，挡料板240从出料口下方移走，从而实现送料装置的再次接料，此过程中，第二弹簧260被拉伸且弹力增大，当再次送料时，挡料板240在第二弹簧260的弹力作用下，自动向出料口下方移动并将出料口封住，防止工件从送料管道270中掉落出来，通过第二弹簧260使挡料板240移动来实现将出料口封住，其结构和动作简单，不会产生新增的能耗，当然，挡料板240的移动也不限于通过第二弹簧260来实现。

如图9至图11所示，在导向杆400上套设有第一安装块420与第二安装块430，在第一安装块420一端水平开设有第一安装槽421，在第二安装块430相同的一端水平开设有第二安装槽431，防护板500一端同时插入到第一安装槽421与第二安装槽431内并与第一安装块420和第二安装块430通过螺钉连接，防护板500与第一安装块420和第二安装块430不仅方便拆装，通过第一安装块420与第二安装块430在导向杆400上滑动使防护板500在加工端与送料端之间移动，实现防护板500平稳移动。

进一步的，防护板500另一端翻折形成有与防护板500垂直的固定板510，在固定板510上安装有对称设置的辊轮511，在机架上设置有与辊轮511相应的第二导轨(图中未示出)，当防护板500移动时，辊轮511在第二导轨上滚动，此处，辊轮511搁在第二导轨上，使得整个防护板500的两端受力均匀，防止防护板500由于受力不均匀而倾斜，导致无法挡住加工端的碎屑和水渍，保证防护板500始终能发挥其阻挡作用，另外，辊轮511在导轨上移动，使得防护板500移动时的阻力更小，从而使其移动更加顺畅、快捷。

如图12至图14所示，该接料板830两侧向上凸设有对称的侧挡板831，该侧挡板831与接料板830垂直固连，根据实际情况，侧挡板831与接料板830可一体成型，也可后续安装在接料板830上，侧挡板831将工件挡住使其无法进入到接料板830与料管800之间的缝隙中，使工件始终位于接料板830上，有效的防止工件将接料板830卡住而无法卸料。

进一步的，在料管800后端内部安装有限位板840且限位板840伸出料管800下表面以外，当接料板830与料管800处于闭合状态时，料管800移动出料罩架700以外并处于接料状态，此时，接料板830后端抵在限位板840上，在限位板840的限制作用下，工件位于接料板830上且同时位于该容纳腔内，在料管800向后移动并卸料时，工件才会由接料板830上滑出，防止工件在料管800移动前就自动由接料板830上落下，保证工件在下落时能具有较小的惯性与较小的冲击力，而限位板840伸出料管800下表面以外，当料管800向料罩架700前端移动时，限位板840逐渐与滚轴730接近，最后抵在滚轴730上，防止料管800移动过度而导致料管800整体移动出料罩架700以外而与料罩架700分离，保证料管800在料罩架700上正常移动。

如图12所示，在安装板720上安装有开有第二导向槽741的导向块740，在第二导向槽741两相对内侧壁上分别向内延伸出夹块742，料管800上表面对应安装有第三导轨850，在第三导轨850的相对两外壁上分别向内凹陷形成有夹槽851，到第三导轨850位于第二导向槽741内时，两夹块742分别位于两夹槽851内，第三导轨850在第二导向槽741内滑动实现了料管800在料罩架700内移动的功能，而两夹块742夹在两夹槽851内，使得安装板720将料管800提起，防止料管800与料罩架700脱离。

进一步的，在安装板720上表面安装有第一固定块750，所述驱动汽缸固定于第一固定块750上，在料管800上表面前端固 定安装有第二固定块860，所述活塞杆前端与第二固定块860固定连接，通过第二固定块860与料管800固连，驱动汽缸的力直接作用在第二固定块860上，可防止活塞杆与料管800直接连接而导致料管800磨损，影响料管800的使用寿命，而由于料管800通过导向块740掉装在料罩架700内部，料管800移动时的稳定性较差，此时，在料管800上表面安装第二导向块740，使得整个活塞杆与料管800平行，而且第二固定块860与料管800固定连接，因此，料管800在料罩架700内移动较平稳且移动时的阻力较小，移动更加通顺，当然，第二固定块860与料管800的连接位置也不仅仅限于固定在料管800的上表面，也可固定在料管800的两侧壁上，只要使活塞杆与料管800平行即可。

进一步的，在料罩架700底部倾斜设置有导料板770，当料管800卸料时，该接料板830逐渐向下倾斜并搁在导料板770上，当接料板830移动到料罩架700后端时，工件落入到导料板770上并在导料板770的导向作用下落入到指定的储料区域，并且工件在导料板770上滑动并与导料板770之间产生摩擦形成二次减速，工件下滑的速度更慢，待工件落下时，下落的工件与储料区域的工件之间的撞击更小。

进一步的，在料罩架700后端设置有后挡板780，该后挡板780两侧分别与两块罩板710的内侧壁固定连接，后挡板780上端向前弯曲形成水平的搁板781，搁板781的高度位于料管800后端下表面与限位板840下端之间，以防止料管800后端在移动过程中过度向下倾斜而使第三导轨850与导向块740的连接部分变形受损，导致导向块740无法在第三导轨850上移动，而滑落到导料板770上的工件在导料板770的反弹下容易蹿出料罩架700以外并落在非指定的储料地点，但在后挡板780的抵挡作用下，可防止这一现象发生，而且当料管800向后移动到一定程度时，限位板840会抵在搁板781上，防止料管800向后移动过度。

本发明在初始状态下，第一驱动汽缸220处于收缩状态，送料组件210处于接料状态，送料管道270的出料口与固定限位座211的容纳槽211a相对，气动机械手300位于机架上方并处于夹料状态；第二驱动汽缸600处于收缩状态，防护板500位于送料端与加工端的一侧；料罩架700通过安装支架760安装于机架上并于加工端相对，第三驱动气缸900处于收缩状态，料管800整体位于料罩架700内部并远离加工端，接料板830向下倾斜并与料管800处于开启状态，料管800的缺口820打开。

送料装置送料时，工件先由料管800内落入容纳槽211a内，第一驱动汽缸220驱动送料组件210向气动机械手300方向移动，此时，第二弹簧260释放弹力，挡料板240在第二弹簧260的弹力作用下向送料管道270下方移动，当送料组件210移动至气动机械手300正下方时送料组件210静止，挡料板240将送料管道270的出料口封住，料爪310随气动机械手300垂直向下移动且料爪310张开并进入到第一凹槽211b与第二凹槽212a中，料爪310合拢并夹在工件的中间部分但工件依然处于容纳槽211a内，此时，第一驱动汽缸220驱动送料组件210向固定座200方向移动，在工件的阻挡下，活动限位块212转动并使得容纳槽211a展开，活动限位块212贴在工件表面上且逐渐从气动机械手300下方移走并远离料爪310，当活动限位块212与工件分离时，料爪310取件完成。

送料组件210继续向固定座200方向移动，移动过程中，固定限位座211与挡料板240接触并推动挡料板240使使挡料板240随固定限位座211同步移动，在固定限位座211的推动下，挡料板240逐渐由送料管道270的出料口下方移开，当送料装置移动至送料管道270下方时，出料口打开并与容纳槽211a相对，此时，工件再次由送料管道270内落入到容纳槽211a内，送料装置完成第二接料。

加工端加工时，第二驱动汽缸600驱动防护板500在导向杆400上移动，同时辊轮511在导轨上滚动，当防护板500移动至送料端与加工端之间并将而这隔开时停静止，等加工端加工完后，防护板500在第二驱动汽缸600的驱动下由送料端与加工端之间移开，送料端再次送料，以此重复。

接料装置接料时，第三驱动汽缸900驱动第三活塞杆910伸出，料管800随第三活塞杆910向前移动并向加工端靠近，同时，接料板830在滚轴730上移动并使滚轴730逆时针转动，接料板830后端逐渐抬升，其倾斜角度逐渐减小，当料管800移动至与加工端相对或接触时停止移动，此时，接料板830与料管800闭合但接料板830处于微微倾斜的状态，料管800的缺口820被接料板830封住，接料板830后端抵在限位板840上，料管800处于接料状态，同时，在限位板840的限位作用下，料管800也无法继续向前移动，加工端将夹紧的工件加工好后松开，工件由进料口810进入到料管800的容纳腔内并落到接料板830上，由于接料板830将料管800的缺口820封住，工件被限制在料管800内部，接料过程中，料管800可通过重复移动来重复接料，当料管800内的料较多时再一次性卸料，此能缩短料管800的形成，减少能耗，也能大大提高接料、卸料的效率。

卸料时，第三驱动汽缸900驱动第三活塞杆910收缩，料管800随第三活塞杆910向后移动并远离加工端，同时，接料板830在滚轴730上移动并使滚轴730顺时针转动，接料板830后端逐渐下落，接料板830倾斜角度逐渐增大，当料管800移动至第二固定块860与料罩架700接触时停止移动，此时，接料板830与料管800呈开启状态，料管800的缺口820打开，工件由接料板830上滑落到导料板770上进而落到指定的储料地点，当工件卸完时，料管800重复接料时的动作。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说 明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种气动机械手加工设备,安装于机架上，其特征在于：包括

送料装置，其包括与机架固定连接的固定座与送料组件，所述送料组件包括固定限位座以及与固定限位座铰接的活动限位块，所述固定限位座与固定座活动连接且能在固定座上横向移动，在固定限位座上轴向开设有用于容纳工件的容纳槽，且当工件平移出容纳槽时能使活动限位块在固定限位座上转动。

防护装置，其包括与机架连接的导向杆以及与导向杆相连且能在导向杆上移动的防护板，所述机架内设置有用于加工工件的加工端以及将工件送至加工端上加工的送料端，当加工端加工工件时，所述防护板移动至加工端与送料端之间并将二者隔开。

接料装置，其包括前后贯通的料罩架以及设置于料罩架内且能在料罩架内移动的料管，所述料管顶部与料罩架相连，料管底部开设有缺口且在该缺口内设置有前端与料管铰接且能与料管开合的接料板，所述料罩架内设置有滚轴且接料板后端搁在滚轴上，当料管在料罩架上移动时接料板在滚轴上移动并使接料板与料管处于开启或闭合状态。

2.根据权利要求1所述的一种气动机械手加工设备，其特征在于：固定限位座上横向开设有第一凹槽，第一凹槽与容纳槽相交并相通，在活动限位块上开设有与第一凹槽同轴且相通的第二凹槽。

3.根据权利要求2所述的一种气动机械手加工设备，其特征在于：所述固定座上横向水平设置有导向板，在导向板两相对的外侧壁上分别开设有第一导向槽，所述固定座上设置有与第一导向槽相应的第一导轨且第一导轨位于第一导向槽内，所述固定限位座固定设置于导向板上并随导向板在第一导轨上移动。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种气动机械手加工设备，其特征在于：所述机架上还设置有送料管，所述送料管位于固定座一侧且当送料组件处于接料状态时送料管的出料口位于送料组件上方，所述固定座上水平设置有可横向移动且能将出料口封住的挡料板。

5.根据权利要求4所述的一种气动机械手加工设备，其特征在于：所述导向杆上套设有分别与防护板固连的第一安装块与第二安装块，所述第一安装块与第二安装块在导向杆上滑动并使防护板在加工端与送料端间移动。

6.根据权利要求1或5所述的一种气动机械手加工设备，其特征在于：防护板另一端翻折形成有固定板，在固定板外侧壁上安装有对称设置的辊轮，在机架上设置有第二导轨且所述辊轮在第二导轨上滚动。

7.根据权利要求6所述的一种气动机械手加工设备，其特征在于：所述接料板两侧向上凸设有对称的侧挡板，所述侧挡板与接料板垂直固连。

8.根据权利要求7所述的一种气动机械手加工设备，其特征在于：所述料管上设置有突出料管下表面的限位板，当接料板与料管处于闭合状态时，所述接料板抵在限位板上。

9.根据权利要求1或8所述的一种气动机械手加工设备，其特征在于：所述料罩架顶部设置有安装板，安装板上设置有开有第二导向槽的导向块，所述料管上对应设置有第三导轨，所述导向块在第三导轨上滑动并使料管在料罩架内移动且料管前端面能缩入料罩架内或与料罩架前端面持平。

10.根据权利要求9所述的一种气动机械手加工设备，其特征在于：所述料罩架底部倾斜设置有导料板，当料管向料罩架后端移动时，所述接料板逐渐向下倾斜并搁在导料板上。