CN103997273B - 一种基于比例谐振控制的抑制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法 - Google Patents

一种基于比例谐振控制的抑制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于比例谐振控制的抑制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法,该方法基于开绕组结构的永磁电机,采用共直流电源结构,通过设计比例谐振控制器达到抑制零序电流的目的,该系统只涉及一个直流电源且不需要隔离,抑制零序电流只是在控制算法上改动,不需要增加系统硬件成本。同时,本发明抑制零序电流方法,直接基于对零序电流的检测,并设计了一个电流闭环结构,控制简单而又稳定性强。相比于传统的结构,简小了系统复杂度,降低了成本,同时,在不增加硬件的条件下,很好的解决了永磁体反电势含有三次谐波的问题,控制方法简单,且抗干扰能力强。

Description

一种基于比例谐振控制的抑制共母线开绕组永磁电机零序电 流的方法

技术领域

[0001] 本发明属于电机控制技术领域,具体涉及一种基于比例谐振控制的抑制共母线开 绕组永磁电机零序电流的方法。

背景技术

[0002] 由于铝镍钴、铁氧体和钕铁硼等高磁能密度的永磁材料的出现,使永磁电机得到 了空前的发展和壮大。同时,永磁电机摒弃了电刷、集电环等装置,不需要励磁绕组和励磁 电源,大大减小了电机的损耗并且提高了电机的运行可靠性。永磁电机由于其高功率密度、 高效率、结构简单及运行可靠等性能,已经广泛运用于航天、汽车、国防和发电等各个领域。

[0003] 近年来,有人提出开绕组电机结构,即将传统的Y接绕组中性点解开,绕组两端各 接一个变流器,通过对两个变流器的控制,可以实现三电平控制,提高了电机的电压等级, 并且减小了电压调制的谐波含量。将开绕组结构运用于永磁电机,电机反电势依赖于永磁 体结构,实际中永磁体旋转产生的反电势往往存在三次谐波。传统的开绕组永磁电机系统 结构如图1所示,该结构下,两个变流器分别连接到两个隔离的直流电源,由于两直流电源 隔离,系统中不存在零序电流回路,即使电压中存在三次谐波,也不会产生零序电流,但是 由于系统需要两个隔离的直流源,增加了系统的复杂程度和成本。然而,如图2所示,当两变 流器共用同一直流电源时,对应的结构存在零序电流回路,又由于永磁电机中存在反电势 三次谐波,故系统中会有零序电流流通,导致系统效率低下,轴承发热等问题。

[0004] 基于以上考虑,为了抑制零序电流,有人提出了在三相回路上串电感来抑制三次 及更高次谐波电流的大小,然而串入电感会增加系统硬件成本和复杂度,同时,也会增加系 统的损耗和无功功率。也有人提出,使用电压空间矢量调制时,采用无共模电压的矢量进行 调制,消除逆变器产生的零序电压,此方法适用于感应电机,然而针对于永磁电机,永磁体 反电势中存在三次谐波得不到抑制,同时该方法只是基于开环控制,易受各种扰动影响,误 差较大。

发明内容

[0005] 针对现有技术所存在的上述技术问题,本发明提供了一种基于比例谐振控制的抑 制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法,能够有效抑制共直流电源结构开绕组永磁电机 的零序电流,结构简单,成本低,抗干扰能力强。

[0006] -种基于比例谐振控制的抑制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法,包括如下 步骤:

[0007] (1)采集电机的三相定子电压、三相定子电流以及公共的直流母线电压,进而通过 测量或估算得到电机的转速和转子位置角;

[0008] (2)利用所述的转子位置角对三相定子电流进行dq变换(同步旋转坐标变换),得 到三相定子电流的d轴分量和q轴分量;

[0009] (3)根据所述的转速以及三相定子电流的d轴分量和q轴分量,计算出电机的实际 输出功率、有功轴电压补偿量和无功轴电压补偿量;进而根据基于无功轴电流为零的矢量 控制算法计算出电机的有功轴电压指令Uq和无功轴电压指令Ud;

[0010] (4)取三相定子电流的平均值作为零序电流分量,对所述的零序电流分量进行比 例谐振控制以确定电机的零轴电压指令U0;

[0011 ] (5)通过对电机的零轴电压指令uo、有功轴电压指令Uq和无功轴电压指令Ud进行分 配,得到对应电机两侧变流器的两套电压指令;进而对这两套电压指令进行dq反变换,并通 过SPWM(正弦脉宽调制)技术构造得到两组PWM(脉宽调制)信号以分别对电机两侧变流器进 行控制。

[0012] 所述的步骤(1)中采用反电势估测法或高频信号注入法估算电机的转速和和转子 位置角。

[0013] 所述的步骤(2)中根据以下表达式对三相定子电流进行dq变换:

Figure CN103997273BD00051

[0015]其中:isd和isq分别为三相定子电流的d轴分量和q轴分量,ia~ic对应为电机的三 相定子电流,Θ为电机的转子位置角。

[0016]所述的步骤(3)中根据以下算式计算电机的实际输出功率、有功轴电压补偿量和 无功轴电压补偿量:

Figure CN103997273BD00052

[0018] AuSq=ωsWf-ωsLsdisd

[0019] AUsd=«sLsqisq

[0020] 其中:P为电机的实际输出功率,Ausd和Ausq分别为电机的无功轴电压补偿量和 有功轴电压补偿量,ω 3为电机的转速,nP为电机的极对数,Lsd和LSq分别为电机的直轴电感 和交轴电感,Ψί为电机的转子磁链,isd和isq分别为三相定子电流的d轴分量和q轴分量。

[0021] 所述的步骤(3)中基于无功轴电流为零的矢量控制算法的具体实现方式如下:

[0022] A1.使预设的目标输出功率减去所述的实际输出功率,得到功率误差;

[0023] A2.对所述的功率误差进行PI调节得到有功轴电流指令,并令无功轴电流指令为 零;

[0024] A3.使无功轴电流指令和有功轴电流指令分别减去三相定子电流的d轴分量和q轴 分量,得到无功轴电流误差和有功轴电流误差;

[0025] A4.分别对有功轴电流误差和无功轴电流误差进行PI调节得到有功轴电压误差和 无功轴电压误差;使电机的有功轴电压补偿量和无功轴电压补偿量分别减去有功轴电压误 差和无功轴电压误差,即得到电机的有功轴电压指令uq和无功轴电压指令Ud。

[0026] 所述的步骤(4)中通过以下算式对零序电流分量进行比例谐振控制:

Figure CN103997273BD00061

[0028] 其中:ΚΡ和KR分别为比例系数和谐振系数,s为拉普拉斯算子,io为零序电流分量, ωc为比例谐振控制的截止频率,ω〇为零序电流分量的角频率。

[0029] 本发明基于开绕组结构的永磁电机,采用共直流电源结构,通过设计比例谐振控 制器达到抑制零序电流的目的,该系统只涉及一个直流电源且不需要隔离,抑制零序电流 只是在控制算法上改动,不需要增加系统硬件成本。同时,本发明抑制零序电流方法,直接 基于对零序电流的检测,并设计了一个电流闭环结构,控制简单而又稳定性强。相比于传统 的结构,简小了系统复杂度,降低了成本,同时,在不增加硬件的条件下,很好的解决了永磁 体反电势含有三次谐波的问题,控制方法简单,且抗干扰能力强。

附图说明

[0030] 图1为传统开绕组永磁电机系统的结构示意图。

[0031 ]图2为共直流母线开绕组永磁电机系统的结构示意图。

[0032]图3为本发明抑制电机零序电流的控制流程图。

[0033]图4为反电势估测法的原理流程示意图。

[0034] 图5为零序电流分量通过比例谐振控制器的控制框图。

[0035] 图6(a)为共直流母线开绕组电机在无抑制情况下a相电流的波形图。

[0036]图6(b)为共直流母线开绕组电机在无抑制情况下a相电流的谐波分析示意图。

[0037]图7(a)为共直流母线开绕组电机在有抑制情况下a相电流的波形图。

[0038] 图7(b)为共直流母线开绕组电机在有抑制情况下a相电流的谐波分析示意图。

具体实施方式

[0039] 为了更为具体地描述本发明,下面结合附图及具体实施方式对本发明的技术方案 进行详细说明。

[0040] 如图2所示,一种基于共直流母线开绕组永磁电机系统,包括:一台永磁电机、两台 变流器J1~J2、一直流电源S和一台控制器;其中,永磁电机具有三相绕组,并且为开绕组结 构;变流器J1和J2采用三相全桥整流器,变流器J1和J2直流侧共用同一直流电源,并且直流 电源上并有母线电容C,每个桥臂上至少由一个电力电子开关器件串联组成,本实施方式中 开关器件采用IGBT;永磁电机任一相绕组的一端与机侧变流器J1中对应相上下桥臂的中心 接点相连,另一端与机侧变流器J2中对应相上下桥臂的中心接点相连。

[0041] 控制器用于采集永磁同步电机的端电压ua~u。、相电流ia~i。以及两台变流器公 共的直流母线电压Ud。,进而通过控制策略构造出PWM信号以对两台变流器进行控制。本实施 方式中,控制器采用DSP。

[0042]如图3所示,本实施方式抑制上述电机零序电流控制的方法,包括如下步骤:

[0043] (1)采集永磁电机的端电压Ua~Uc和相电流ia~ic以及两台变流器公共的直流输 出电压Ud。,进而利用反电势估测法估算出永磁电机的转速c〇s和转子位置角Θ,反电势估测 法的实施流程如图4所示,其中Rs为电机的定子相电阻,本实施方式中,Rs=l. 1Ω。

[0044] (2)利用转子位置角Θ对相电流进行dq变换,得到相电流的d轴分量isd和q轴分量 isq :

Figure CN103997273BD00071

[0046] (3 )根据转速ωs以及相电流的d轴分量isd和q轴分量isq,根据以下算式计算出永磁 电机的实际输出功率P、有功轴电压补偿量Ausq和无功轴电压补偿量△usd;

Figure CN103997273BD00072

[0048]Ausq=ωsWf-ωsLsdisd

[0049] AUsd=«sLsqisq

[0050]其中:nP为永磁电机的极对数,Lsd和LSq分别为永磁电机的直轴电感和交轴电感, Ψf为永磁电机的转子磁链;本实施方式中,ηΡ=8,Ψf=2.802V.s,Lsd=77.56mH,Lsq=107.4mH。

[0051]进而根据基于无功轴电流为零的矢量控制算法计算出电机的有功轴电压指令Uq 和无功轴电压指令Ud;

[0052] 3.1使预设目标输出功率Pref减去实际输出功率P,得到功率误差△P;本实施方式 中Pref=1100W;

[0053] 3.2根据以下算式对功率误差ΔΡ进行PI调节得到有功轴电流指令Isq,并令无功轴 电流指令Isd为0;

Figure CN103997273BD00073

[0055]其中,KP1和Ku分别为比例系数和积分系数,s为拉普拉斯算子;本实施方式中,Kpl= 0.5,Kii=0.005〇

[0056] 3.3使无功轴电流指令1^和有功轴电流指令15< 1分别减去相电流的(1轴分量^(1和9 轴分量isq,得到无功轴电流误差Δisd和有功轴电流误差Δisq;

[0057] 3.4根据以下公式分别对有功轴电流误差Δ isq和无功轴电流误差Δ isd进行PI调 节得到有功轴电压误差和无功轴电压误差,使有功轴电压补偿量Ausq和无功轴电压补偿量 Ausd分别减去有功轴电压误差和无功轴电压误差,即得到电机的有功轴电压指令uq和无功 轴电压指令Ud;

Figure CN103997273BD00074

[0060] 其中,κρ2和Ki2分别为比例系数和积分系数,本实施方式中,Kp2=5,Ki2=0.08。

[00611 (4)取相电流ia~ic的平均值作为零序电流分量io,再将零序电流分量io通过以下 比例谐振控制器,计算得到零轴电压指令uo,图5为比例谐振控制器的流程框图;

Figure CN103997273BD00081

[0063] 其中,ΚΡ和KR分别为比例系数和谐振系数,s为拉普拉斯算子,《。为比例谐振控制 器的截止频率,ω〇为零序电流分量的角频率;本实施方式中,Kp=25,Kr=200,coc=2rad/s,ω〇 _3 〇sΟ

[0064] (5)对有功轴电压指令uq、无功轴电压指令Ud和零轴电压指令uo进行分配,得到两 台变流器各自的有功轴电压指令分量Uql~Uq2、无功轴电压指令分量Udl~Ud2和零轴电压指 令分量UQ1~UQ2 ;再将得到两台逆变器的电压指令进行dq反变换,得到两台变流器各自的三 相相电压指令Uabcl~uabc;2,进而通过SPWM技术构造得到两组PWM信号分别对两台变流器进行 控制。

[0065]本实施方式通过分配使得变流器J1的有功轴电压指令分量uql=0.5uq,无功轴电压 指令分量Udi=0.5ud,零轴电压指令UQ1=UQ;变流器J2的有功轴电压指令分量Uq2=-0.5Uq,无功 轴电压指令分量Ud2=-0.5ud,零轴电压指令UQ2=0。

[0066]以下我们对本实施方式电机系统进行仿真测试,电机的参数如表1所示:

[0067]表1

Figure CN103997273BD00082

[0070]图6和图7为采用本实施方式对共直流母线开绕组永磁电机系统控制的仿真波形 图,波形取〇. 5s~2s时间段,系统处于稳定运行状态。此时,系统目标功率为1100W,转速为 40转/分钟。从仿真结果可以得出,共直流母线永磁电机系统,在无零序电流抑制的情况下, 电流波形中含有很大成分的谐波,谐波主要由三次谐波构成,谐波含量高达30.01%;加入本 发明所设计的比例谐振控制器后,三次电流大幅度减小,总谐波含量只有0.26%。仿真结果 表明,本发明所提出的控制方法能够很好的抑制零序电流,使系统高效且稳定运行。

Claims (5)

1. 一种基于比例谐振控制的抑制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法,包括如下步 骤: (1) 采集电机的Ξ相定子电压、Ξ相定子电流W及公共的直流母线电压,进而通过测量 或估算得到电机的转速和转子位置角; (2) 利用所述的转子位置角对Ξ相定子电流进行dq变换,得到Ξ相定子电流的d轴分量 和C1轴分量; (3) 根据所述的转速W及Ξ相定子电流的d轴分量和q轴分量,计算出电机的实际输出 功率、有功轴电压补偿量和无功轴电压补偿量;进而根据基于无功轴电流为零的矢量控制 算法计算出电机的有功轴电压指令Uq和无功轴电压指令Ud: A1.使预设的目标输出功率减去所述的实际输出功率,得到功率误差; A2.对所述的功率误差进行PI调节得到有功轴电流指令,并令无功轴电流指令为零; A3.使无功轴电流指令和有功轴电流指令分别减去Ξ相定子电流的d轴分量和q轴分 量,得到无功轴电流误差和有功轴电流误差; A4.分别对有功轴电流误差和无功轴电流误差进行PI调节得到有功轴电压误差和无功 轴电压误差;使电机的有功轴电压补偿量和无功轴电压补偿量分别减去有功轴电压误差和 无功轴电压误差,即得到电机的有功轴电压指令Uq和无功轴电压指令Ud; (4) 取Ξ相定子电流的平均值作为零序电流分量,对所述的零序电流分量进行比例谐 振控制W确定电机的零轴电压指令U0 ; (5) 通过对电机的零轴电压指令U日、有功轴电压指令Uq和无功轴电压指令ud进行分配, 得到对应电机两侧变流器的两套电压指令;进而对运两套电压指令进行dq反变换,并通过 SPWM技术构造得到两组PWM信号W分别对电机两侧变流器进行控制。
2. 根据权利要求1所述的抑制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法,其特征在于:所 述的步骤(1)中采用反电势估测法或高频信号注入法估算电机的转速和和转子位置角。
3. 根据权利要求1所述的抑制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法,其特征在于:所 述的步骤(2)中根据W下表达式对Ξ相定子电流进行dq变换:
Figure CN103997273BC00021
其中:isd和isq分别为Ξ相定子电流的d轴分量和q轴分量,ia~ic对应为电机的Ξ相定 子电流,Θ为电机的转子位置角。
4. 根据权利要求1所述的抑制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法,其特征在于:所 述的步骤(3)中根据W下算式计算电机的实际输出功率、有功轴电压补偿量和无功轴电压 补偿量:
Figure CN103997273BC00022
其中:P为电机的实际输出功率,A Usd和Δ Usq分别为电机的无功轴电压补偿量和有功轴 电压补偿量,为电机的转速,np为电机的极对数,Lsd和Lsq分别为电机的直轴电感和交轴 电感,Ψί为电机的转子磁链,isd和isq分别为Ξ相定子电流的d轴分量和q轴分量。
5.根据权利要求1所述的抑制共母线开绕组永磁电机零序电流的方法,其特征在于:所 述的步骤(4)中通过W下算式对零序电流分量进行比例谐振控制:
Figure CN103997273BC00031
其中:虹和Kr分别为比例系数和谐振系数,S为拉普拉斯算子,io为零序电流分量,ω C为 比例谐振控制的截止频率,ω〇为零序电流分量的角频率。
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