CN103931067A - 用于电缆布线的拉线装置 - Google Patents

用于电缆布线的拉线装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103931067A
CN103931067A CN201280050774.4A CN201280050774A CN103931067A CN 103931067 A CN103931067 A CN 103931067A CN 201280050774 A CN201280050774 A CN 201280050774A CN 103931067 A CN103931067 A CN 103931067A
Authority
CN
China
Prior art keywords
flexible element
anchoring
elongate flexible
shaped
spool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201280050774.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103931067B (zh
Inventor
G·帕索尼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robotic Consulting S A R L (ch)
ROBOTIC CONSULTING SARL
Original Assignee
Robotic Consulting S A R L (ch)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robotic Consulting S A R L (ch) filed Critical Robotic Consulting S A R L (ch)
Publication of CN103931067A publication Critical patent/CN103931067A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103931067B publication Critical patent/CN103931067B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • H02G1/08—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling
    • H02G1/083—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling using lines, e.g. needles, rods or tapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
    • B65H75/40—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable
    • B65H75/406—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable hand-held during use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
    • B65H75/44—Constructional details
    • B65H75/4481—Arrangements or adaptations for driving the reel or the material
    • B65H75/4486—Electric motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/06—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle
    • H02G1/08—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling
    • H02G1/085—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for laying cables, e.g. laying apparatus on vehicle through tubing or conduit, e.g. rod or draw wire for pushing or pulling using portable tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/37—Tapes
    • B65H2701/376—Electrician's fish tapes

Landscapes

  • Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)
  • Guides For Winding Or Rewinding, Or Guides For Filamentary Materials (AREA)

Abstract

拉线装置，特别用于在建筑物中进行电缆布线，该拉线装置包括底架16、盘绕呈线圈状的柔性长形元件的盘绕体6a、以及用于使该柔性长形元件展开和使之前移到电气设备的一段线管中的部件。所述盘绕体安装在由机构13带动的转动卷筒2上。所述转动卷筒2具有U形的截面，在其中布置所述柔性长形元件。所述柔性长形元件插入刚性导向机件中，所述刚性导向机件相对于所述转动卷筒的周沿切向地布置。所述转动卷筒2带动布置在其周沿的一组导向轮19。每个导向轮具有中心部分3，所述中心部分的直径比围绕该中心部分的两个侧向部分4大。所述的两个侧向部分贴靠在所述U形的分支部分的端部上，而所述中心部分与布置在所述U形的分支部分之间的柔性长形元件6相接触，所述中心部分的接触具有的切向速度大于具有所述柔性长形元件的所述U形的分支部分的速度。所述拉线装置包括用于控制所述转动卷筒的驱动电机的电子装置。

Description

用于电缆布线的拉线装置
技术领域
本发明的对象在于一种拉线装置，特别用于在建筑物中进行电缆布线，该拉线装置包括本体、盘绕呈线圈状的柔性长形元件的盘绕体、以及用于使该柔性长形元件展开和使之前移到电气设备的一段线管中的部件，所述盘绕体安装在由机构带动的转动卷筒上，所述卷筒具有U形的截面，在其中盘绕柔性长形元件，柔性长形元件插入刚性导向机件中，所述刚性导向机件相对于所述转动卷筒的周沿切向地布置。
背景技术
将电缆插入线管或套管中的问题长久以来是为已知的。在公开的专利申请WO2010/111801中将发现对于该问题的陈述。
现今，该问题特别是通过例如在文献US2556484（1951年6月12日公布）和US6722603（2004年4月20日公布）中展示的装置解决。在文献US2556484中描述的装置展示一种拉线装置，特别用于在建筑物中进行电缆布线，该装置包括本体、盘绕呈线圈状的柔性长形元件的盘绕体、以及用于使该柔性长形元件展开和使之前移到电气设备的一段线管中的部件，所述盘绕体安装在由机构带动的转动卷筒上，所述卷筒具有呈U形的截面，在其中卷绕柔性元件，柔性长形元件插入刚性的导向机件中，所述导向机件相对于所述转动卷筒的周沿切向地布置。尽管该装置似乎是描述一种能够运行的装置，然而该装置在使用上的困难会很大。由于在柔性元件被推入线管中时，源自弯管和所述元件的摩擦的推力增大，和柔性元件趋于使线卷向外，线卷抵靠在滚轮上和壳体上，直到驱动电机卡锁的时刻。此外，该装置需要至少两名工人在场。
文献US6722603描述一种相对简单的装置，所述文献一点也未述及在将柔性元件插入线管中的时刻的反作用力。该装置也要求两名工人在场，一名工人来握持装置和第二名工人使电线靠近。
发明内容
本发明的目的在于提供不具有已知装置的弊端的一种装置。即这样一种装置：可由单一工人来使用，和不具有已知装置的弊端，特别是卡锁的可能性。
这些目的通过在权利要求1中限定的根据本发明的拉线装置达到。
实际上，在根据本发明的装置中，由于导向轮在其中心部分具有比其侧向部分大的直径的事实，柔性长形元件被向外推动，这使得周沿速度大于卷筒的速度，从而柔性元件通过除源自其展开的力以外的一力被向外推动。
附图说明
通过参照附图阅读仅仅作为示例给出的实施方式的说明，本发明将更好地得到理解和其特征将更为清晰地得到展示，附图中：
图1a示出根据本发明的拉线装置的一实施方式的示意性剖视图。
图1b示出图1a所示实施方式的一变型的示意性剖视图。
图2示出图1a所示装置的一细部。
图3示出图2所示细部的剖视图。
图4示出图2所示细部的透视图。
图5是卷筒驱动电机的控制的模块图。
图6和图7示出允许图1a和图1b所示的拉线装置锁定在线管中的装置的一实施方式。
具体实施方式
要指出的是，在所有附图中，使用相同的数字标记表示相同的特征。
如在图1a上可以看见，根据本发明的用于电缆布线的拉线装置1包括底架16，底架用于支撑卷筒2，卷筒具有呈U形的截面和承载柔性长形元件6的盘绕体6a，柔性长形元件例如是弹簧钢带或线材。底架16配有中心凹空部分17，在其中容置电机13与传动减速器10。驱动电机13接收未示出的电池的电能，并被连接到传动齿轮12，所述传动齿轮与冠齿轮11啮合，所述冠齿轮与齿轮9相固连，齿轮9带动布置在卷筒2上的轮齿8。卷筒2在其转动中带动在底架16上布置在所述卷筒2的周沿的导向轮19。安装在滚珠轴承18上的导向轮通过螺栓20固定在底架16上。在所示的实施方式中，导向轮19被轮齿5带动，轮齿5布置在卷筒2的U的分支部分之一的外侧部分上并与布置在导向轮19的一侧向部分上的轮齿4啮合。在未示出的另一实施方式中，在所述U的分支部分的外侧部分上没有轮齿，在导向轮上也没有轮齿，导向轮仅仅通过在U的分支部分的上部部分上的摩擦被带动。在未示出的另一实施方式中，还在所述U的两个分支部分的外部上和在导向轮的两个侧向部分上设置轮齿。在图3上可以看见，导向轮19具有三个部分：第一侧向部分14、直径大于第一侧向部分的中心部分3、以及具有轮齿且直径小于中心部分3的第二侧向部分4。
在图3上，示出柔性长形元件6的卷筒2的出口区域的非常放大的细部。在图4上示出与图3相同的细部，不过是透视图。
图3和图4允许更好地理解本发明的基本原理，对柔性长形元件6怎样不是由所述元件6的展开力而是由导向轮19被推动到线管中进行阐释。实际上，导向轮19的中心部分的圆周3大于其侧向部分4和14的圆周并与柔性长形元件6相接触，将传递比卷筒2速度大的一速度，这将避免所述元件的线卷处于压缩状态和因此挨着导向轮被推动。这些布置保证了不会形成卡锁。如在图3和图4上可以看见，所述U的分支部分的外端部通过它们的侧向部分，在一侧经由轮齿5和在另一侧24通过摩擦，与导向轮相接触。最后，要指出的是，元件6如何通过合迭部分7连结在卷筒2中。
图1b和图1c示出图1a的一变型，其中设置成消除在柔性长形元件6和所述U的内表面之间的任何接触，以使得所述元件6不被卷筒2带动。为此，设置为，在底架16上固定均匀分布在卷筒2的外廓上的板片体21，板片体布置在所述U的内部，所述板片体20的摩擦系数较小，例如是“特氟隆（Téflon）”的摩擦系数。板片体20的数目为三个，以120°被布置在所示装置上，不过可设置更多的板片体和例如以90°布置板片体。
图5示出所描述的拉线装置的电子控制的模块图的一实施方式。电源100连接到放大器101，所述放大器连接到减速电机M。通过直流电监视回路，电子电路以反应方式运行。该回路包括电流控制单元103，电流控制单元103连接到微处理器104，微处理器104配有装载的软件。运行的控制包括至少一按钮105（在图6上是26），其控制减速电机的启动和停止。电流整定单元106包括电位计，用以测定供电电流的强度值。微处理器实时分析减速电机的电流消耗和自动地确定装置的运行模式。在控制按钮上的直接指令或在柔性长形元件上的短促牵拉允许在第一操作阶段中操控推动操作或在第二阶段中操控牵拉操作。
在图6和图7上示出相对于所述转动卷筒的周沿切向布置（见图1）的刚性导向机件27。转动卷筒以及其底架布置在壳体25中，壳体具有按钮26，按钮控制装置的运行和停止。导向机件27包括这样的部件：用于允许其固定于在其中期望插入柔性长形元件6的线管30中。为了使得装置在无人在场时能够工作，即将柔性长形元件6插入线管30中。用于允许装置在线管30中固定的部件包括刚性管体27和活动的挠性簧片34，刚性管体在其远侧端部具有管接头，管接头具有不对称的凸缘33，所述凸缘用于贴靠于在其中插入柔性长形元件的线管30的内部，活动的挠性簧片在其远侧端部具有部件32，部件32允许贴靠着所述线管的壁卡锁所述凸缘，活动的挠性簧片在其近侧端部具有手柄29。所述簧片34在远侧端部通过孔隙36从管体27出离，和在其远侧端部具有固定楔32，当在手柄29上沿箭头28牵拉通过孔隙35出离的簧片34时，固定楔沿箭头31使凸缘33贴靠线管30，如在图7上所示。
根据本发明的拉线装置以如下方式使用：
将导向机件27插入到在其中期望布置电线的线管中并通过在手柄29上的牵拉使装置在该位置中卡锁。
通过作动按钮26启动装置。
到线管的出口端。
当柔性长形元件的端部出现时，握住该端部并给其以轻微的拉力，这停止柔性元件的展开。
将电线连结到柔性元件的端部并给予轻微的拉力，这具有启动柔性元件的反绕的作用。
对于在其中期望布置电线的所有线管重复相同的操作。

Claims (5)

1.拉线装置，特别用于在建筑物中进行电缆布线，该拉线装置包括底架、盘绕呈线圈状的柔性长形元件的盘绕体、以及用于使该柔性长形元件展开和使之前移到电气设备的一段线管中的部件，所述盘绕体安装在由机构带动的转动卷筒上，所述转动卷筒具有U形的截面，在其中布置所述柔性长形元件，所述柔性长形元件插入刚性导向机件中，所述刚性导向机件相对于所述转动卷筒的周沿切向地布置，
其特征在于，所述转动卷筒（2）带动布置在其周沿的一组导向轮（19），每个导向轮具有中心部分（3），所述中心部分的直径比围绕该中心部分的两个侧向部分（4；14）大，所述的两个侧向部分贴靠在所述U形的分支部分的端部上，而所述中心部分与布置在所述U形的分支部分之间的柔性长形元件（6）相接触，所述中心部分的接触具有的切向速度大于具有所述柔性长形元件的所述U形的分支部分的速度；以及，所述拉线装置包括用于控制所述转动卷筒的驱动电机的电子装置。
2.根据权利要求1所述的拉线装置，其特征在于，所述导向轮（19）在侧向部分之一上具有齿（4），所述齿与在所述U形的对应的分支部分上布置的齿啮合。
3.根据权利要求1和2中任一项所述的拉线装置，其特征在于，固定在所述底架上的板片体被布置在所述U形的内部，消除在所述柔性长形元件（6）和所述U形的分支部分之间的任何接触。
4.根据权利要求1到3中任一项所述的拉线装置，其特征在于，所述刚性导向机件包括刚性管体和活动的挠性簧片，所述刚性管体在其远侧端部具有管接头，所述管接头具有不对称的凸缘，所述凸缘用来贴靠于在其中插入所述柔性长形元件的线管的内部，所述活动的挠性簧片在其远侧端部具有允许贴靠所述线管的壁卡锁所述凸缘的部件。
5.根据权利要求1到4中任一项所述的拉线装置，其特征在于，所述拉线装置包括电子电路板和装载的软件，以允许所述拉线装置与操作者通过在所述柔性长形元件上施加的简单的牵拉和压推动作进行沟通，而不使用遥控系统。
CN201280050774.4A 2011-09-12 2012-08-15 用于电缆布线的拉线装置 Active CN103931067B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH1505/11 2011-09-12
CH01505/11A CH705481A2 (fr) 2011-09-12 2011-09-12 Dispositif tire-fil pour le câblage électrique.
PCT/CH2012/000191 WO2013037075A2 (fr) 2011-09-12 2012-08-15 Dispositif tire-fil pour le câblage électrique

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103931067A true CN103931067A (zh) 2014-07-16
CN103931067B CN103931067B (zh) 2016-12-07

Family

ID=46982307

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280050774.4A Active CN103931067B (zh) 2011-09-12 2012-08-15 用于电缆布线的拉线装置

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9419418B2 (zh)
EP (1) EP2766964B1 (zh)
CN (1) CN103931067B (zh)
BR (1) BR112014005751B1 (zh)
CH (1) CH705481A2 (zh)
RU (1) RU2615789C2 (zh)
WO (1) WO2013037075A2 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104649072A (zh) * 2014-12-29 2015-05-27 深圳开立生物医疗科技股份有限公司 内窥镜操作绳卷绕系统
CN111392503A (zh) * 2020-04-30 2020-07-10 苏州工一链机电科技有限公司 一种新型穿线机动力结构
WO2023138396A1 (zh) * 2022-01-24 2023-07-27 微亚医疗科技(苏州)有限公司 用于血管介入手术机器人的导丝递送装置

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
PL2703331T3 (pl) * 2012-09-03 2015-06-30 Soletanche Freyssinet System ciągowy stosujący linę wielocięgnową z kątem odchylenia
CN105293214B (zh) * 2015-11-17 2017-06-16 江苏省电力公司电力科学研究院 一种用于电力设备检修的自动收放线装置及使用方法
CN211769548U (zh) 2018-03-23 2020-10-27 米沃奇电动工具公司 拉线工具以及电动工具
IT202000014977A1 (it) 2020-06-23 2021-12-23 Prysmian Spa Dispositivo per posare cavi all'interno di un condotto per cavi
CN112290467B (zh) * 2020-10-28 2021-12-10 中国华电科工集团有限公司 一种便捷式建筑电力施工用线管穿线辅助装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2556484A (en) * 1948-12-09 1951-06-12 C M Penney Co Cable puller
US2718376A (en) * 1953-03-25 1955-09-20 C M Penney Cable puller
US4413808A (en) * 1980-05-12 1983-11-08 Finkle Louis J Portable power driven wire puller
CN2285936Y (zh) * 1996-11-04 1998-07-08 蔡锦庆 电动引线机
US6722603B1 (en) * 2003-02-07 2004-04-20 Gilbert J. Atencio Powered fish tape reel system
NL1026524C2 (nl) * 2004-06-29 2005-12-30 Introproducts B V Inrichting en werkwijze voor het geleiden van een trekveer.
EP1953883A1 (en) * 2007-02-05 2008-08-06 Canfor Utensili SRL Tape machine
WO2010111801A2 (fr) * 2009-03-31 2010-10-07 ROBOTIC CONSULTING S.à.r.l. Dispositif tire-fil pour le cablage electrique

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3776179A (en) * 1968-09-24 1973-12-04 W Raney Device for pushing and pulling implements, including cables, into and from conduits and the like
US4092780A (en) * 1976-01-12 1978-06-06 Ideal Industries, Inc. Electrician's fish tape
US6254026B1 (en) * 1999-10-29 2001-07-03 Chin-Ching Tsai Apparatus for electric wiring
US6361021B1 (en) * 2000-04-20 2002-03-26 Bob Brennan Power driven fish tape
AT500165B1 (de) * 2004-03-12 2006-10-15 Wien Kanal Abwassertech Gmbh Anordnung zum verlegen von kabeln in rohren, kanälen od. dgl.
BRPI0512617A (pt) * 2004-07-01 2008-05-13 Great Stuff Inc carretéis, incluindo automáticos e motorizados, e respectivo método de provimento para enrolamento de material linear

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2556484A (en) * 1948-12-09 1951-06-12 C M Penney Co Cable puller
US2718376A (en) * 1953-03-25 1955-09-20 C M Penney Cable puller
US4413808A (en) * 1980-05-12 1983-11-08 Finkle Louis J Portable power driven wire puller
CN2285936Y (zh) * 1996-11-04 1998-07-08 蔡锦庆 电动引线机
US6722603B1 (en) * 2003-02-07 2004-04-20 Gilbert J. Atencio Powered fish tape reel system
NL1026524C2 (nl) * 2004-06-29 2005-12-30 Introproducts B V Inrichting en werkwijze voor het geleiden van een trekveer.
EP1953883A1 (en) * 2007-02-05 2008-08-06 Canfor Utensili SRL Tape machine
WO2010111801A2 (fr) * 2009-03-31 2010-10-07 ROBOTIC CONSULTING S.à.r.l. Dispositif tire-fil pour le cablage electrique

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104649072A (zh) * 2014-12-29 2015-05-27 深圳开立生物医疗科技股份有限公司 内窥镜操作绳卷绕系统
CN104649072B (zh) * 2014-12-29 2018-08-31 深圳开立生物医疗科技股份有限公司 内窥镜操作绳卷绕系统
CN111392503A (zh) * 2020-04-30 2020-07-10 苏州工一链机电科技有限公司 一种新型穿线机动力结构
WO2023138396A1 (zh) * 2022-01-24 2023-07-27 微亚医疗科技(苏州)有限公司 用于血管介入手术机器人的导丝递送装置

Also Published As

Publication number Publication date
BR112014005751B1 (pt) 2020-12-22
CN103931067B (zh) 2016-12-07
RU2615789C2 (ru) 2017-04-11
CH705481A2 (fr) 2013-03-15
EP2766964B1 (fr) 2016-04-27
WO2013037075A2 (fr) 2013-03-21
EP2766964A2 (fr) 2014-08-20
US9419418B2 (en) 2016-08-16
BR112014005751A2 (pt) 2017-03-28
WO2013037075A3 (fr) 2013-07-25
US20140217339A1 (en) 2014-08-07
RU2014109355A (ru) 2015-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103931067A (zh) 用于电缆布线的拉线装置
KR101555893B1 (ko) 전력 코드의 인출 및 인입
JP5801633B2 (ja) コード収容装置
FI63877C (fi) Traodmatningsanordning foer tillfoersel av en elektrodtraod til en svetspistol
US9950915B2 (en) Winch system
CN202214087U (zh) 一种多轴张力控制可退线放线架
CA2788559A1 (en) Windlass system and method
EP4069993B1 (en) Apparatus comprising an actuation system and a mobile robot
CN114126999A (zh) 用于柔性的管线的紧凑的绕线装置
KR20200104710A (ko) 로봇 관절 구동용 케이블 동력 전달 시스템 및 방법
KR101475005B1 (ko) 배관의 테이핑 장치
JPH0349880B2 (zh)
CN105633875A (zh) 一种能够灵活收线、放线的接线盒
US20120168699A1 (en) Device and method for fish tape reel system
KR101497660B1 (ko) 와이어 윈치 및 이를 포함하는 자율이동장치
KR101815870B1 (ko) 케이블 로봇용 윈치모듈
KR102118124B1 (ko) 로봇 관절 구동용 케이블 구동장치
CA2798448A1 (en) Pipe lining preparation assembly
KR20170137517A (ko) 윈치통합형 모바일 엔드 이펙터를 포함하는 케이블 로봇 및 이 케이블 로봇의 케이블 자동 장착방법
CN207774502U (zh) 充电线缠绕装置和具有其的充电桩
EP1953883A1 (en) Tape machine
JP2009089450A (ja) ケーブル延線装置
CN217208384U (zh) 管道机器人
CN218024785U (zh) 一种减速收线装置
RU2482032C2 (ru) Устройство выпуска троса связки двух космических аппаратов (варианты)

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant