CN103922245B - 叉车感知系统控制器及其方法 - Google Patents
叉车感知系统控制器及其方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103922245B CN103922245B CN201410147405.8A CN201410147405A CN103922245B CN 103922245 B CN103922245 B CN 103922245B CN 201410147405 A CN201410147405 A CN 201410147405A CN 103922245 B CN103922245 B CN 103922245B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- indicator lamp
- output
- meta
- switch
- magnetic valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Audible And Visible Signals (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
本发明公开了一种叉车感知系统控制器及其方法。它包括控制器、蓄电池、ACC电源、手制动开关、座椅开关、方向开关、高低速开关、储能器开关、储能器开关指示灯、起升/下降油路电磁阀、主油路电磁阀、前进电磁阀、后退电磁阀、高速电磁阀、起动继电器、报警蜂鸣器、故障指示灯、中位指示灯、手制动指示灯、储能器指示灯，所述的电源模块包括铅酸蓄电池和输出电压为12V并由钥匙开关控制的ACC电源。本发明控制功能齐全，防护等级高，控制精度高，运算速度快，抗扰性能强，安全可靠，实用性强。
Description
技术领域
本发明涉及感知系统控制器，特别是一种应用于叉车的感知系统控制器。
背景技术
叉车是现在人们常用的搬运车辆之一，是成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输、重物搬运作业的各种轮式搬运车辆。广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心和配送中心等，并可进入船舱、车厢和集装箱内进行托盘货物的装卸、搬运作业，是托盘运输、集装箱运输中必不可少的设备。
车载安全预警系统是叉车安全作业的重要保障，是车辆安全驾驶作业领域研究的热点，并且市场已有部分产品投入应用。但目前的系统仅以车辆状态和车外道路信息作为当前的危险态势评估的先决条件，而没有考虑驾驶员的驾驶意图及其变化趋势，系统对当时车辆状态进行危险态势做出的评估是在信息不充分的前提下实施，进而导致车辆安全预警系统的准备性和可靠性不高。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种叉车感知系统控制器。
叉车感知系统控制器包括控制器、电源模块、前进档、后退档、座椅开关、方向开关、高低速开关、手制动开关、储能器开关、控制器电源检测模块、起升/下降油路电磁阀、主油路电磁阀、前进电磁阀、后退电磁阀、高低速电磁阀、起动继电器、门架工作装置、蜂鸣报警器、故障指示灯、中位指示灯、手制动指示灯、储能器指示灯；所述的电源模块包括铅酸蓄电池和输出电压为12V并由钥匙开关控制的ACC电源；电源模块与控制器的电源端口相连，前进档、后退档、座椅开关、高低速开关、手制动开关、储能器开关依次与控制器的模拟输入端口A的ADC0~ADC5相连；控制器电源检测模块与控制器的双向I/O端口C的TMS相连，所述的控制器电源检测模块由输入信号端、光电耦合器、输出信号端组成，当输入信号端输入电流，发光管亮，接收管导通，进而将信号传入控制器；前进电磁阀、后退电磁阀、高低速电磁阀、起动继电器、门架工作装置、蜂鸣报警器、故障指示灯、中位指示灯、手制动指示灯、储能器指示灯依次与控制器的输出端口OUT1~OUT10相连。
叉车感知系统控制器的控制方法是：
1）车辆熄火状态下，驾驶员离开座椅，如果手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警；如果驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，则退出报警状态；
2）ACC电源通电、发动机未启动状态：a．驾驶员正确地坐在座椅上，无论手制动是否拉上，挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效；b．驾驶员离开座椅3秒后，同时手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，手制动指示灯不亮，门架工作装置输出无效，如果此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，此时只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，如果驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，则退出报警状态；c．驾驶员离开座椅3秒，同时手制动拉上，则蜂鸣报警器不报警，故障指示灯不亮，手制动指示灯亮，门架工作装置输出无效，如果此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出无效，同时中位指示灯闪烁显示，只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，当驾驶员正确坐回座椅上后，门架工作装置输出才有效；
3）启动：换档开关挂至中位，则启动输出有效，若未挂至中位，则启动输出无效；
4）运行状态：a．驾驶员正确地坐在座椅上时，无论手制动是否拉上，只要换档开关在低速档上，则挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效；b．换档开关在高速档上时，即使驾驶员正确地坐在座椅上，此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出也无效，高速电磁阀输出同样无效，并且蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，此时需将换档开关打至低速档或打至中位才可退出报警状态；c．驾驶员正确地坐在座椅上时，并且换档开关在低速档上，则挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效，若此时驾驶员离开座椅3秒，则车辆自动回到中位，前进/后退电磁阀输出无效，门架工作装置输出也无效，同时蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，中位指示灯闪烁显示，当驾驶员正确坐回座椅后，门架工作装置输出才有效，此时蜂鸣报警器停止报警，故障指示灯熄灭，但中位指示灯仍闪烁显示，只有把换档开关打至中位退出报警状态，然后再挂前进/后退档，车辆才能行驶；d．如果驾驶员离开座椅3秒，同时手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，手制动指示灯不亮，门架工作装置输出无效，如此时挂前进/后退档，则前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，此时只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，只有驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，才会退出报警状态；e．驾驶员离开座椅3秒，但同时拉上手制动，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯不亮，手制动指示灯亮，门架工作装置输出无效，如此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮。
本发明考虑驾驶员的驾驶意图及其变化趋势，控制功能齐全，防护等级高，控制精度高，运算速度快，抗扰性能强，安全可靠，实用性强。
附图说明
图1为本发明叉车感知系统控制器电路框图；
图2为本发明叉车感知系统控制器电源模块示意图；
图3为本发明叉车感知系统控制芯片和连接器接线图；
图4为本发明叉车感知系统各电源电路图；
图5为本发明叉车感知系统前进档控制电路图；
图6为本发明叉车感知系统后退档控制电路图；
图7为本发明叉车感知系统座椅开关控制电路图；
图8为本发明叉车感知系统高低速开关控制电路图；
图9为本发明叉车感知系统手制动开关控制电路图；
图10为本发明叉车感知系统储能器开关控制电路图；
图11为本发明叉车感知系统控制器电源检测控制电路图；
图12为本发明叉车感知系统前进电磁阀控制电路图；
图13为本发明叉车感知系统后退电磁阀控制电路图；
图14为本发明叉车感知系统高低速电磁阀控制电路图；
图15为本发明叉车感知系统启动输出控制电路图；
图16为本发明叉车感知系统门架输出控制电路图；
图17为本发明叉车感知系统蜂鸣器输出控制电路图；
图18为本发明叉车感知系统报警（故障）输出控制电路图；
图19为本发明叉车感知系统中位灯输出控制电路图；
图20为本发明叉车感知系统手制动灯输出控制电路图；
图21为本发明叉车感知系统储能器指示灯控制电路图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的控制器可选用型号为ATmega16-16AC的控制器，铅酸蓄电池可选用型号为6-QAW-54a铅酸蓄电池。
如图1-21所示，叉车感知系统控制器包括ATmega16-16AC控制器、电源模块、前进档、后退档、座椅开关、方向开关、高低速开关、手制动开关、储能器开关、控制器电源检测模块、起升/下降油路电磁阀、主油路电磁阀、前进电磁阀、后退电磁阀、高低速电磁阀、起动继电器、门架工作装置、蜂鸣报警器、故障指示灯、中位指示灯、手制动指示灯、储能器指示灯；所述的电源模块包括型号为6-QAW-54a铅酸蓄电池和输出电压为12V并由钥匙开关控制的ACC电源；电源模块与ATmega16-16AC控制器的电源端口（VCC）相连，前进档、后退档、座椅开关、高低速开关、手制动开关、储能器开关依次与ATmega16-16AC控制器的模拟输入端口A的ADC0~ADC5相连；控制器电源检测模块与ATmega16-16AC控制器的双向I/O端口C的TMS相连，如图11所示，所述的控制器电源检测模块由输入信号端、光电耦合器、输出信号端组成，当输入信号端输入电流，发光管亮，接收管导通，进而将信号传入ATmega16-16AC控制器；前进电磁阀、后退电磁阀、高低速电磁阀、起动继电器、门架工作装置、蜂鸣报警器、故障指示灯、中位指示灯、手制动指示灯、储能器指示灯依次与ATmega16控制器的输出端口OUT1~OUT10相连。
叉车感知系统控制器的控制方法是：
1）车辆熄火状态下，驾驶员离开座椅，如果手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警；如果驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，则退出报警状态；
2）ACC(不发动车可以给车内部分电器供电)通电、发动机未启动状态：a．驾驶员正确地坐在座椅上，无论手制动是否拉上，挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效；b．驾驶员离开座椅3秒后，同时手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，手制动指示灯不亮，门架工作装置输出无效，如果此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，此时只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，如果驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，则退出报警状态；c．驾驶员离开座椅3秒，同时手制动拉上，则蜂鸣报警器不报警，故障指示灯不亮，手制动指示灯亮，门架工作装置输出无效，如果此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出无效，同时中位指示灯闪烁显示，只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，当驾驶员正确坐回座椅上后，门架工作装置输出才有效。
3）启动：换档开关挂至中位，则启动输出有效，若未挂至中位，则启动输出无效。
4）运行状态：a．驾驶员正确地坐在座椅上时，无论手制动是否拉上，只要换档开关在低速档上，则挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效；b．换档开关在高速档上时，即使驾驶员正确地坐在座椅上，此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出也无效，高速电磁阀输出同样无效，并且蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，此时需将换档开关打至低速档或打至中位才可退出报警状态；c．驾驶员正确地坐在座椅上时，并且换档开关在低速档上，则挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效，若此时驾驶员离开座椅3秒，则车辆自动回到中位，前进/后退电磁阀输出无效，门架工作装置输出也无效，同时蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，中位指示灯闪烁显示，当驾驶员正确坐回座椅后，门架工作装置输出才有效，此时蜂鸣报警器停止报警，故障指示灯熄灭，但中位指示灯仍闪烁显示，只有把换档开关打至中位退出报警状态，然后再挂前进/后退档，车辆才能行驶；d．如果驾驶员离开座椅3秒，同时手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，手制动指示灯不亮，门架工作装置输出无效，如此时挂前进/后退档，则前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，此时只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，只有驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，才会退出报警状态；e．驾驶员离开座椅3秒，但同时拉上手制动，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯不亮，手制动指示灯亮，门架工作装置输出无效，如此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮。
Claims (1)
1.一种叉车感知系统控制器的控制方法，所述叉车感知系统控制器包括控制器、电源模块、前进档、后退档、座椅开关、方向开关、高低速开关、手制动开关、储能器开关、控制器电源检测模块、起升/下降油路电磁阀、主油路电磁阀、前进电磁阀、后退电磁阀、高低速电磁阀、起动继电器、门架工作装置、蜂鸣报警器、故障指示灯、中位指示灯、手制动指示灯、储能器指示灯；所述的电源模块包括铅酸蓄电池和输出电压为12V并由钥匙开关控制的ACC电源；电源模块与控制器的电源端口相连，前进档、后退档、座椅开关、高低速开关、手制动开关、储能器开关依次与控制器的模拟输入端口A的ADC0~ADC5相连；控制器电源检测模块与控制器的双向I/O端口C的TMS相连，所述的控制器电源检测模块由输入信号端、光电耦合器、输出信号端组成，当输入信号端输入电流，发光管亮，接收管导通，进而将信号传入控制器；前进电磁阀、后退电磁阀、高低速电磁阀、起动继电器、门架工作装置、蜂鸣报警器、故障指示灯、中位指示灯、手制动指示灯、储能器指示灯依次与控制器的输出端口OUT1~OUT10相连；
其特征在包括：
1）车辆熄火状态下，驾驶员离开座椅，如果手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警；如果驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，则退出报警状态；
2）ACC电源通电、发动机未启动状态：a．驾驶员正确地坐在座椅上，无论手制动是否拉上，挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效；b．驾驶员离开座椅3秒后，同时手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，手制动指示灯不亮，门架工作装置输出无效，如果此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，此时只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，如果驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，则退出报警状态；c．驾驶员离开座椅3秒，同时手制动拉上，则蜂鸣报警器不报警，故障指示灯不亮，手制动指示灯亮，门架工作装置输出无效，如果此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出无效，同时中位指示灯闪烁显示，只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，当驾驶员正确坐回座椅上后，门架工作装置输出才有效；
3）启动：换档开关挂至中位，则启动输出有效，若未挂至中位，则启动输出无效；
4）运行状态：a．驾驶员正确地坐在座椅上时，无论手制动是否拉上，只要换档开关在低速档上，则挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效；b．换档开关在高速档上时，即使驾驶员正确地坐在座椅上，此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出也无效，高速电磁阀输出同样无效，并且蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，此时需将换档开关打至低速档或打至中位才可退出报警状态；c．驾驶员正确地坐在座椅上时，并且换档开关在低速档上，则挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都有效，门架工作装置输出也有效，若此时驾驶员离开座椅3秒，则车辆自动回到中位，前进/后退电磁阀输出无效，门架工作装置输出也无效，同时蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，中位指示灯闪烁显示，当驾驶员正确坐回座椅后，门架工作装置输出才有效，此时蜂鸣报警器停止报警，故障指示灯熄灭，但中位指示灯仍闪烁显示，只有把换档开关打至中位退出报警状态，然后再挂前进/后退档，车辆才能行驶；d．如果驾驶员离开座椅3秒，同时手制动未拉上，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯亮，手制动指示灯不亮，门架工作装置输出无效，如此时挂前进/后退档，则前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，此时只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮，只有驾驶员正确坐回座椅上或拉上手制动，才会退出报警状态；e．驾驶员离开座椅3秒，但同时拉上手制动，则蜂鸣报警器报警，故障指示灯不亮，手制动指示灯亮，门架工作装置输出无效，如此时挂前进/后退档，前进/后退电磁阀输出都无效，同时中位指示灯闪烁显示，只有将换档开关挂回中位，中位指示灯才不会闪烁显示，一直常亮。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410147405.8A CN103922245B (zh) | 2014-04-14 | 2014-04-14 | 叉车感知系统控制器及其方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410147405.8A CN103922245B (zh) | 2014-04-14 | 2014-04-14 | 叉车感知系统控制器及其方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103922245A CN103922245A (zh) | 2014-07-16 |
| CN103922245B true CN103922245B (zh) | 2016-05-04 |
Family
ID=51140685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410147405.8A Active CN103922245B (zh) | 2014-04-14 | 2014-04-14 | 叉车感知系统控制器及其方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103922245B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105736152A (zh) * | 2014-12-10 | 2016-07-06 | 林德（中国）叉车有限公司 | 一种控制发动机自动熄火的装置 |
| CN105240779B (zh) * | 2015-10-15 | 2017-07-07 | 国网山东省电力公司烟台供电公司 | 一种仓库电动叉车泛光照明套件 |
| JP2017174218A (ja) * | 2016-03-24 | 2017-09-28 | 株式会社豊田自動織機 | 電流制御装置 |
| CN107191584A (zh) * | 2017-05-26 | 2017-09-22 | 金华永恒自动化控制设备有限公司 | 电动叉车自动换挡控制系统及其控制方法 |
| CN110318927A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-10-11 | 安徽合力股份有限公司 | 一种内燃叉车的启动控制保护装置及其控制保护方法 |
| CN114190118B (zh) * | 2021-12-31 | 2023-02-28 | 四川中科谷丰农业机械有限公司 | 一种深耕粉碎松土机的电控系统的工作方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5984322A (en) * | 1996-07-27 | 1999-11-16 | Daewoo Heavy Industries Ltd. | Vehicle levelling device |
| JP3801511B2 (ja) * | 2002-01-31 | 2006-07-26 | 株式会社アイチコーポレーション | 電気駆動型作業車 |
| CN102259816A (zh) * | 2011-04-15 | 2011-11-30 | 杭叉集团股份有限公司 | 内燃叉车操作安全控制系统 |
| CN202413686U (zh) * | 2011-12-30 | 2012-09-05 | 龙工(上海)机械制造有限公司 | 一种内燃平衡重叉车座椅感知系统 |
| CN103344429A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-10-09 | 合肥协力仪表控制技术股份有限公司 | 叉车用电磁阀数控试验台 |
| CN203251258U (zh) * | 2013-04-26 | 2013-10-23 | 中国计量学院 | 电动叉车用电机控制装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007048112A2 (en) * | 2005-10-19 | 2007-04-26 | The Raymond Corporation | Lift truck with hybrid power source |
-
2014
- 2014-04-14 CN CN201410147405.8A patent/CN103922245B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5984322A (en) * | 1996-07-27 | 1999-11-16 | Daewoo Heavy Industries Ltd. | Vehicle levelling device |
| JP3801511B2 (ja) * | 2002-01-31 | 2006-07-26 | 株式会社アイチコーポレーション | 電気駆動型作業車 |
| CN102259816A (zh) * | 2011-04-15 | 2011-11-30 | 杭叉集团股份有限公司 | 内燃叉车操作安全控制系统 |
| CN202413686U (zh) * | 2011-12-30 | 2012-09-05 | 龙工(上海)机械制造有限公司 | 一种内燃平衡重叉车座椅感知系统 |
| CN203251258U (zh) * | 2013-04-26 | 2013-10-23 | 中国计量学院 | 电动叉车用电机控制装置 |
| CN103344429A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-10-09 | 合肥协力仪表控制技术股份有限公司 | 叉车用电磁阀数控试验台 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103922245A (zh) | 2014-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103922245B (zh) | 叉车感知系统控制器及其方法 | |
| CN105564400A (zh) | 在低速操纵性的情况下的自动制动保持 | |
| CN102463970B (zh) | 一种汽车短距离刹车控制装置及采用该装置的汽车短距离刹车控制方法 | |
| CN207510403U (zh) | 一种车辆自动刹车装置 | |
| CN200972585Y (zh) | 机车警惕装置 | |
| CN102343896A (zh) | 控制交通信号灯处的车辆的起动/停止的方法 | |
| CN111516663B (zh) | 一种汽车智能刹车系统及方法 | |
| CN202378780U (zh) | 一种带拖挂的卡车转向灯无接触点闪光控制器电路 | |
| CN102259816B (zh) | 内燃叉车操作安全控制系统 | |
| CN204845568U (zh) | 一种防止误踩油门的制动装置 | |
| CN209747414U (zh) | 一种汽车电涡流缓速器智能控制系统 | |
| CN201999699U (zh) | 内燃叉车操作安全控制系统 | |
| CN107776558A (zh) | 一种汽车防削顶装置及其使用方法 | |
| CN105835759A (zh) | 一种机动车防追尾警示系统 | |
| CN203305947U (zh) | 一种汽车双闪提醒控制系统 | |
| CN207089684U (zh) | 航空地面设备主动安全对接飞机系统 | |
| CN205930696U (zh) | 倒车主动刹车系统 | |
| CN203958349U (zh) | 一种货车驾驶室的液压锁报警装置 | |
| CN205098046U (zh) | 一种自卸汽车举升报警装置 | |
| CN104029598A (zh) | 汽车安全驾驶系统 | |
| CN201261428Y (zh) | 一种自卸车举升货箱报警控制装置 | |
| CN203033592U (zh) | 一种电梯轿厢安全装置 | |
| CN203157744U (zh) | 一种抱车手刹安全控制装置 | |
| CN105904968A (zh) | 一种电动车限载系统 | |
| CN202782900U (zh) | 防疲劳报警及自动停车控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Forklift perception system controller and method thereof Effective date of registration: 20170317 Granted publication date: 20160504 Pledgee: Zhejiang Tailong commercial bank Limited by Share Ltd Quzhou Kecheng branch Pledgor: ZHEJIANG JICHAO AUTOMATION TECHNOLOGY CO., LTD. Registration number: 2017330000022 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20200727 Granted publication date: 20160504 Pledgee: Zhejiang Tailong commercial bank Limited by Share Ltd. Quzhou Kecheng branch Pledgor: ZHEJIANG JICHAO AUTOMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: 2017330000022 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Forklift sensing system controller and its method Effective date of registration: 20200730 Granted publication date: 20160504 Pledgee: Zhejiang Tailong commercial bank Limited by Share Ltd. Quzhou Kecheng branch Pledgor: ZHEJIANG JICHAO AUTOMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2020330000558 |