CN103917731B - 集成的门控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种控制机器上的维修门的移动的方法，其中所述机器包括框架、能够移动地连接到所述框架上的维修门、驾驶室、发动机、设置在驾驶室中的具有用户控制件的监视器、和安装到框架的照相机。所述方法包括接收来自用户控制件的第一输入以启用存储在控制器中的门控制程序，以及确定一个或多个阈值条件是否被满足。该方法还包括接收来自用户控制件的第二输入，其中第二输入涉及维修门的选择。该方法还包括在监视器上显示来自照相机的图像，以及接收来自用户控制件的第三输入。所选择的维修门在希望的方向上可控制地移动。

Description

集成的门控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及控制系统，特别地涉及一种用于控制作业机器上的维修门的集成的控制系统。

背景技术

传统的挖掘机可以具有连接到其框架的几个维修门。每个维修门提供到机械的、电的、液压的、气动的或机器的其他设备的访问。此外，每个维修门围绕其侧面沿着安装到机器框架的铰链枢转。在这种布置中，维修门在类似于标准门的打开和关闭位置之间枢转。此外，由于门打开和关闭的方式，用于访问门的闩锁或锁便利地沿着框架定位。

虽然门打开和关闭的传统方式是容易地访问的，但可能难以完成维修或诊断机器问题。这是由于机器的大小以及与该机器一起运行的不同机构(例如，发动机或排气风扇)大小和位置。此外，用于打开和关闭每个维修门的常规方法在某些情况下需要手动操作。由于各个门的尺寸和重量，这可能是特别困难的。

因此，希望提供用于操作在诸如挖掘机之类的作业机器上的每个维修门的打开和关闭的更好的装置。此外，希望提供一种用于控制门操作而不需要大量的手动工作的方法。

发明内容

在本公开内容的一个示例性实施例中，提供一种用于控制机器的维修门的移动的方法。所述机器包括框架、能够移动地连接到所述框架上的一个或多个维修门、安装到框架的驾驶室、为机器提供动力的发动机、设置在驾驶室中的监视器和用户控制件、安装到框架的照相机、和电互锁系统。所述方法包括下述步骤：接收来自用户控制件的第一输入，以启用存储在控制器中的门控制程序；确定一个或多个阈值条件中的每一个是否被满足；接收来自用户控制件的第二输入，第二输入涉及维修门的选择；在监视器上显示来自照相机的图像；接收来自用户控制件的第三输入，第三输入对应于所选择的维修门在一方向上的移动；以及控制所选择的维修门在所述方向上的移动。

在一个方面中，所述方法包括判断发动机是否正在运行或点火装置是否启动，以及检测液压导阀控制件是否被停用。在第二方面中，所述方法包括将发动机转速降低到怠速的步骤。在另一个方面中，该方法包括确定电互锁系统是否包括打开开关，并且在监视器上显示消息，该消息指示一个或多个维修门打开或者连接到一个维修门的梯子处于向下位置。

在不同的方面中，该方法包括在接收第一输入的步骤之前在监视器上显示主屏幕的步骤。与此有关，该方法包括在接收第一输入的步骤之后显示维修门控制屏幕的步骤。该方法还可以包括启用或停用对应于所选择的维修门的一个或多个螺线管的步骤。该方法还可以包括在接收第三输入的步骤之前在监视器上显示消息以检查反射镜或来自照相机的图像的步骤。

在另一个实施例中，一种机器包括：框架和连接到所述框架的发动机；连接到框架的一侧的驾驶室，其中所述驾驶室包括用于操作所述机器的监视器；和连接到所述框架的第一门和第二门。第一门设置与驾驶室相同的一侧并且第二门设置在与第一门相反的一侧。该机器还包括设置为与监视器和用户控制件电连通的控制器。而且，门控制系统电连接到控制器、第一门和第二门。所述门控制系统包括存储在控制器中用于可操作地控制第一门和第二门的计算机可读软件。该机器还包括连接到所述框架并且设置为与监视器电连通的照相机，其中照相机被定位成将第二门和第二门附近的区域的实时图像电传送到监视器。

在本实施例的一个方面中，该机器包括电连接到控制器的多个螺线管，其中所述多个螺线管中的至少一个能够操作地控制第一门或第二门在打开位置和关闭位置之间的移动。在另一个方面，该机器包括电连接到控制器并且能够操作地连接到第一门和第二门中的一个的互锁开关，其中所述互锁开关被配置以基于门的移动在打开位置和关闭位置之间移动。

在进一步的方面中，计算机可读软件包括显示在监视器上的主屏幕和门控制屏幕。主屏幕包括用于能够操作地控制第一门和第二门的移动的多个用户控制件，其中所述多个用户控制件种的一个包括第一输入。门控制屏幕响应于第一输入被触发被显示在监视器上，使得所述门控制屏幕包括机器的图像、第一门和第二门中的每一个的图像、用于在第一方向上控制第一门和第二门中的任何一个的第二输入、以及用于在第二方向上控制第一门和第二门中的任何一个的第三输入。照相机图像屏幕响应于从门控制屏幕选择的第二门被显示在监视器上，其中响应于任一门的选择和来自门控制屏幕的第二输入或第三输入的触发，第一门或第二门在打开位置和关闭位置之间被能够操作地控制。

在本公开内容的不同实施例中，提供一种控制机器上的维修门的打开或关闭的方法。所述机器包括驾驶室、设置在驾驶室中用于控制所述机器的监视器、安装到所述机器的照相机、连接到所述机器的多个维修门、连接到所述多个维修门中的一个的梯子、多个螺线管和开关互锁装置、点火控制装置、以及发动机。所述方法包括在监视器上显示第一屏幕，使得第一屏幕包括用于控制所述机器的多个用户控制按钮。该方法还包括响应于从监视器选择的第一用户控制按钮，在监视器上显示第二屏幕，第二屏幕包括所述机器和所述多个维修门中的每一个的图像。此外，该方法还包括在第二屏幕上显示多个图标，其中所述多个图标中的每一个对应于所述多个维修门的一个。而且，该方法包括响应于第二用户控制按钮被触发接收输入，其中该输入对应于所述多个维修门中被选择用于控制的一个维修门。该方法还包括控制所选择的维修门的打开或关闭。

在本实施例的一个方面中，所述方法可以包括识别所述多个维修门中的哪一个当前在第二屏幕上被选择，以及在第二屏幕上显示多个图标的步骤，其中每个图标对应于所述多个维修门中的一个或对应于所述多个用户控制按钮中的一个。在不同的方面中，该方法可以包括在监视器上显示来自照相机的图像。此外，该方法可以包括在监视器上显示对应于所述多个维修门中处于打开位置的一个维修门的消息。在另一个方面，该方法可以包括在显示第二屏幕之前确定多个阈值条件是否被满足。在进一步的方面，该方法可以包括在点火控制装置被关闭时、第一用户控制按钮被选择时、或者第二用户控制按钮被选择时，从第二屏幕返回到第一屏幕，其中第二用户控制按钮对应于先前的屏幕。

附图说明

通过参考本公开内容的实施例以下结合附图的描述，本公开内容的上述方面和获得它们的方式将变得更加明显，并且本公开内容本身将被更好地理解，其中：

图1是挖掘机的侧视图；

图2是在每个维修门关闭的情况下挖掘机的示例性实施例的透视图；

图3是在每个维修门打开的情况下图2的挖掘机的右侧透视图；

图4是在每个维修门打开的情况下图2的挖掘机的左侧透视图；

图5是在每个维修门打开的情况下图2的挖掘机的顶视图；

图6是示例性主屏幕显示的示意图；

图7是维修门的选择屏幕的示意图；

图8是维修门控制系统的示意图；和

图9是用于操作维修门控制系统的示例性过程的流程图。

相应的附图标记在几个视图中用于表示相应的部件。

具体实施方式

下面描述本发明的实施例并非旨在穷举或限制本公开内容到以下详细描述中公开的精确形式。相反地，实施例被选择和描述，使得本领域其他技术人员可以明白和理解本公开内容的原则和做法。

在图1中示出作业机器的示例性实施例。该机器体现为挖掘机100。然而，本公开内容并不限于挖掘机，并且可以扩展到具有一个或多个维修门的其他作业机器。因此，虽然附图和以下说明可能涉及到挖掘机，应当理解的是，本公开内容的范围超出挖掘机，在适用的情况下，代替的是使用术语“机器”。术语“机器”的目的是要更广泛，并且为了本公开内容的目的，包括挖掘机之外的其他车辆。

参照图1，挖掘机100包括可以可枢转地安装到底盘104的上框架102。上框架102通过摆动枢轴108可枢转地安装在底盘104上。上框架102在摆动枢轴108上能够相对于底盘104转动大约360°。液压马达(图中未示出)可以驱动用于使上框架102围绕摆动枢轴108枢转的齿轮系(未示出)。

底盘104可以包括在底盘104的相对两侧上的一对地面接合履带106，用于沿着地面移动。代替地，挖掘机100可以包括用于接合地面的轮子。上框架102包括驾驶室110，机器操作者在驾驶室中控制机器。驾驶室110可以包括控制系统(未示出)，所述控制系统包括但不限于，方向盘、控制杆、控制踏板或控制按钮。为了操作挖掘机100的目的，操作者可以致动控制系统的一个或多个控制件。

挖掘机100还包括从邻近驾驶室110的上部框架102延伸的大的转臂114。转臂114通过一对转臂油缸116的致动能够围绕垂直圆弧转动。铲斗柄或臂118可转动地安装在转臂114的一端处，并且其位置由液压缸122控制。转臂114的另一端连接至上框架102。在与转臂114相反的一端处，铲斗杆或臂118安装到挖掘机铲斗124，挖掘机铲斗124通过液压缸120能够相对于臂118枢转。

挖掘机100的上框架102包括外壳盖，以保护发动机组件112。在与驾驶室110相反的端部处，上框架102包括配重126。配重126包括填充有材料的壳体，以为机器增加重量，并且偏移收集在铲斗124中的负载。偏移重量可以提高挖掘机100的挖掘性能。

在图2中，显示挖掘机200形式的机器的另一个实施例。挖掘机200包括许多与如图1中描述和显示相同的功能。此外，挖掘机包括连接到挖掘机200的上框架102的多个维修门。特别地，挖掘机包括第一门202、第二门204、和第三门206。第一门202在驾驶室110后面设置在挖掘机的左侧。第二门被定位在挖掘机200的右侧上，靠近前面，并且因此，邻近驾驶室110但在相反一侧上定位(即，转臂设置在驾驶室110和第二门204之间)。如图2所示，第二门204可以包括金属格栅状部件208，金属格栅状部件208在闭合位置中基本上覆盖排气风扇516(参见图5)。第三门206被布置与在第二门204相同的一侧上，但是朝向挖掘机200的后部。因此，第一门202和第三门206靠近挖掘机的后方附近定位，但是在挖掘机的相反两侧上。然而，应当理解，不同的机器可以具有不同数量的维修门，并且每个维修门的位置可能取决于机器的类型。而且，其他挖掘机可以具有更多或更少的维修门，不管有多少，每个维修门可以沿着机器定位在与在图2中所示位置不同的位置。

在图2的实施例中还示出了照相机210显示。在这里，照相机210被连接到挖掘机200的上框架102的一部分212。照相机210可以是视频照相机、静止图像照相机、数字照相机、高清晰度照相机或任何已知的类型的照相机。照相机210沿上框架102的右侧连接到上框架102，并且如图所示，设置在与驾驶室110相反的一侧上。照相机210设置在一位置中和在一方向上定向，该位置和方向可以提供第二门204和第三门206中任一个或二者的图像。此外，照相机210可以提供第二门204、第三门206周围的区域的图像。如后面将要描述的，照相机210可以提供视觉反馈到在驾驶室110中的监视器(图中未示出)，使得挖掘机200的操作者可以具有每个门附近的任何物体的视觉信息。在第二门204或第三门206打开时，这可以为机器和机器附近的物体提供额外安全性。

在图2中，每个维修门显示处于关闭位置。然而，参照图3，每个维修门显示处于打开位置。虽然许多传统维修大门以类似铰链的方式沿着门的一侧打开，但挖掘机200的维修门以反鸥形翼式方式打开。换句话说，每个维修门可以沿着其底部边缘枢转(例如，最靠近底盘104)并且向外枢转远离机器。

为了更好地理解每个维修门打开的方式，每个维修门包括第一部分和第二部分。例如，第一门202包括第一部分300和第二部分400(图4)。类似地，第二门204包括第一部分302和第二部分304。同样地，第三门206包括第一部分306和第二部分308。

当每个门被关闭时，即，图2中，每个门的第一部分形成顶表面和第二部分形成侧表面。换句话说，每个门的第一部分大致垂直于第二部分，使得每个门包括大致L形结构。然而，当每一个门以反鸥形翼式方式(即，图3和图4)打开时，每个门的第一部分设置与其在关闭位置中的方位成约90°。例如，在图4中，第一门202的第一部分300设置为大致垂直，而在图2中，第一部分设置成大致水平。此外，在打开位置中，门202的第二部分400设置为大致水平。第二门204和第三门206的不同部分被类似地布置。

转至图5，以每个维修门被配置成处于打开位置的状态示出图4的实施例。维修门打开的反鸥形翼式方式的一个优点是形成通道(walk-way)，以获得对机器的不同部件的更好的访问。例如，第一维修门202的第二部分400限定第一通道500。为到达第一通道500，第一梯子518被连接到门202。第一通道500允许访问和维修发动机或液压泵512。

关于第二门204，第二部分304限定用于访问冷却风扇和油冷却器516的第二通道502。同样地，第三门206的第二部分308限定用于访问第二发动机和液压泵512的第三通道504。第二梯子520被连接到第三门206，以到达第二通道502和第三通道504。

在图5中，每个维修包括安全互锁装置。例如，第一维修门202包括第一互锁装置506。类似地，第二门204包括第二互锁装置508，第三门206包括第三互锁装置510。每个安全互锁装置与车辆控制单元(VCU)802进行电通信，并且发送电信号到VCU 802以发送每个维修门的位置。安全互锁装置可以以在图8中所示的开关形式。例如，对应于第一维修门202的第一安全互锁装置506是第一开关814的形式。同样地，对应第二维修门204的第二安全互锁装置508是第二开关818的形式。类似地，对应于第三维修门206的第三安全互锁装置510是第三开关820的形式。第一梯子518和第二梯子520也可以包括安全互锁装置，即，第一梯子开关816和第二梯子开关822。

在图8中，VCU 802和互锁开关组成维修门控制系统800的一部分。系统800可以包括电控制系统，该电控制系统包括每个互锁开关和多个螺线管810。所述多个螺线管810中的每一个可以沿着第一电通路812电连接到VCU 802，并且同样地，互锁开关中的每一个可以沿着第二电通路826电连接至VCU 802。还示出，液压导阀启动式控制杆824沿着通路826被电连接至VCU 802。液压导阀启动式控制杆824提供液压移动控制、摆动和转臂操作。如将要描述的，可取的是，停用可以是互锁开关的形式的液压导阀启动式控制杆824，以在一个或多个维修门处于打开位置时，禁止或防止转臂、臂或铲斗被移动或被控制。

VCU 802可以控制多个螺线管810的启用或停用。例如，在一个非限制性的例子，每个维修门可以由两个螺线管控制，这两个螺线管中的一个是开/关螺线管，另一个是方向螺线管。如果所选择的门被控制到关闭位置，则方向螺线管可以被停用。另一方面，如果选定的门被控制到打开位置，则方向螺线管可以被启用。此外，对应于未被选择以被控制的两个维修门的开/关螺线管可以被启用，而对应于所选择的门的开/关的螺线管可以被停用。然而，在可替换实施例中，反过来也可以如此(即，用于选定的门的开/关螺线管被启用，并且用于非选定的门的开/关螺线管可以被停用)。此外，方向螺线管可以根据控制所选定的门的方向(例如，打开或关闭)被不同地启用或停用。

如在图8所示，VCU 802可以与监视器单元804电连接或设置为与监视器单元804电连通。电连通或连接可以发生在通信路径808上，如控制器区域网络(CAN)总线。VCU 802可以沿着机器设置在任意位置，而监视器单元804设置在机器的驾驶室110中。以这种方式，控制机器可以离开驾驶室中的操作者的座椅进行，使得机器的操作者在每个维修门被打开或关闭时处于安全位置。此外，监视器单元804与照相机(例如，视频照相机)806电连接或设置为与照相机(例如，视频照相机)806电连通。这里，如在图8中所示，连通可以发生在连通路径828之上。照相机806是指前面描述和在图2中所示的照相机210。在本系统800中，照相机806可以提供实时图像到监视器单元804，使得机器操作人员能够在打开或关闭任一门之前视觉观察第二维修门204和第三维修门206周围的区域。驾驶室110可以包括安装在其上的一个或多个反射镜，使得机器操作人员在打开或者关闭第一维修门202之前能够视觉检查第一维修门202周围的区域。因此，本实施例提供额外安全措施，以防止伤害或损坏被控制的维修门或设置在维修门的移动路径中的物体。

在图1-5和图8的实施例中，对机器和门控制系统进行了描述。在图6-7和图9中，示出门控制过程的实施例。不同于传统的门控制过程，本公开内容提供了利用机器的不同部件的电子控制的示例性门控制过程，其中有许多部件如上所述。应理解，门控制过程可以采取许多不同的形式，并且这里示出和描述的实施例在本质上仅是示例性的。

在门控制过程的一个方面中，机器操作者可以使用在驾驶室内的监视器和用户控制键控制一个或多个维修门的操作。正如前面所描述的，这在维修门被打开或关闭时提供额外的安全性。此外，控制系统可以利用来自机器的电力，以执行打开和关闭每个维修门的控制过程。在一个实施例中，控制过程可以每次仅仅控制一个维修门的操作。机器的水电力可能消耗机器的电池，从而机器的电路没有足够的电功率以在每次控制超过一个门的操作。然而，在不同的实施例中，能够在每次控制一个或多个门。

在图9中示出门控制过程的一个示例性实施例。过程900包括多个步骤，所述多个步骤中的一个或多个在该过程的多个方面中可以是可选的。过程900可以包括利用车辆控制单元(VCU)802，车辆控制单元(VCU)802包括设置在其中的存储单元(未示出)。VCU 802可以基于微处理器，并且存储单元包括存储在其中的指令，所述指令能够由VCU 802执行以控制机器的每个维修门的操作。然而，将会理解，本公开内容设想其他的实施例，其中VCU 802不是基于微处理器，但是被配置为基于存储在存储单元中的一组或多组硬连线指令和/或软件指令来控制每个维修门的操作。

参考图9，过程900可以包括利用监视器单元804的第一步骤。特别是，监视器单元804可以接收来自VCU 802的指令，以显示与图6中所示的类似的主屏幕600。主屏幕600可以包括用于控制每个维修门的操作的多个用户控制件。所述多个用户控制件例如可以是触摸屏按钮的形式。可替代地，所述多个用户控制件可以显示驾驶室中用于控制每个维修门的操作的控制件的图标或符号。在图6中，显示器600包括用于可操作地控制机器和每个维修门的多个用户控制件602。在所述多个用户控制件602中，可以存在用于启用门控制系统或其它机器系统的第一控制按钮604。此外，返回箭头键形式的第二按钮606允许用户返回到上一屏幕。设置用于选择的第三用户控制按钮608，即，选择按钮。第四用户控制按钮610和第五用户控制按钮612被分别设置为向上和向下箭头键的形式。这些按钮可以由用户用于滚动通过不同的菜单选项，或用于选择用于控制选定的维修门的移动的方向(例如，向上用于打开门和向下用于关闭门)。

显示器600可以包括关于机器的其他图标、用户控制件和数据。举例来说，时间、行驶里程、耗油量、燃油液位、油位、油温、机器速度、指南针、维修灯、警示灯、传动装置范围等。这些可以以任何方式显示，并且为了本公开内容的目的，图6的实施例的目的仅在于一种显示的示例。

为了控制维修门或启用门控制系统，机器操作者(即用户)可以选择在主屏幕600上的第一用户控制按钮604。通过选择或触发这个第一按钮604，信号在步骤904中被传达至VCU 802，该信号指示机器操作者希望操作一个维修门。当用户输入被从监视器单元804触发至VCU 802时，VCU 802可以判断是否可以启用门控制过程。例如，在步骤906中，VCU 802可以判断，在启用门控制过程之前一个或多个阈值条件是否被满足。

在第一阈值步骤908中，VCU 802可以判断点火装置是否处于活动状态(即，电力流过机器电路)和/或发动机是否正在运行。由于VCU 802、监测器单元804、照相机806、螺线管810和互锁开关之间的连通是电驱动的，VCU 802可以确保在门控制过程启用之前，至少点火装置处于活动状态。在相关方面，进一步可取的是，发动机正在运行，以进一步减少机器电池的消耗。在这方面，除非发动机正在运转，否则门控制过程将不继续进行，不管点火装置的状态。

在第二阈值步骤910中，VCU 802可以决定门或梯子安全互锁开关中的任何一个是否是打开的。如果确定一个或多个互锁开关是打开的，VCU 802可以与监视器单元804进行通信，并通知操作者一个维修门被打开或者一个梯子处于向下位置。可以在VCU 802将采取任何进一步行动之前向操作者通知这种情况。

在第三阈值步骤912中，VCU 802可以判断是否停用液压导阀启动开关824。通过停用开关824，可以几乎没有液压移动控制、摆动控制、转臂控制等。换句话说，停用液压导阀启动开关824可以防止转臂114、臂118或铲斗124液压地发挥作用。

在另一个阈值步骤914中，可能希望发动机在怠速状态或附近处(例如，约800RPM)运行。例如，通过维持或迫使发动机到低怠速状态，尤其是如果维修门被打开时，流到每个门的能量的量减少。这可对电池功率和由机器施加的整体液压动力会是有帮助的。然而，在其它方面中，步骤914可以不是限制或防止门控制过程中被启用的阈值条件。相反，它可以是在该过程中由VCU 802进行以降低发动机转速的附加步骤。

一旦VCU 802确定步骤906中的每个阈值条件被满足时，则启用用于操作一个或多个维修门的门控制过程。此外，VCU 802可以与监视器单元804连通，以按照步骤916显示与门控制系统相关的第二屏幕。参照图7所示，在监视器单元804上显示示例性门控制屏幕700。屏幕700可以适合图6的主平面显示600中，使得用户控制件602仍然被显示，并且能够操作用于进一步使用。例如，在图6中，屏幕600的显示燃料液位和油温的部分可以由图7的门控制屏幕700取代。

门控制屏幕700或者维修门选择屏幕可以显示机器的图像702。此外，可以显示对应于第一维修门的第一图标或标识符704。类似地，可以显示对应于第二维修门的第二图标或标识符706。同样地，可以显示对应于第三维修门的第三图标或标识符708。在其中机器包括不同数量的维修门的其它实施例中，屏幕700可以包括与在机器上的维修门的数量相同的图标或标识符。因此，门控制过程可以是存储在VCU 802的存储单元中的一组指令，并且适合于任何类型的机器。

在图7中，显示对应于当前或目前选定的维修门的选择图标710。例如，在图7中，选择图标710标识当前选择第一维修门。因此，如果操作者想要控制第一维修门，则准备门控制过程以采取与这个门相关的行动。虽然在图7中，显示选择图标710包围第一图标704，但可行的是，选择图标可以采取另一种形式，例如引起第一图标704闪烁、增强、变色等。代替地，选择图标710可以是指向当前选定图标的箭头或其它显示装置。换言之，选择图标710可以采取多种形式，只要其使操作者识别当前选择的维修门。

门控制屏幕700还可以包括箭头图标712和选择图标714。箭头图标712可以简单地指示操作者选择向上箭头按钮610或向下箭头按钮612，以选择不同的维修门或控制选定的维修门移动的方向。在另一个实施例中，箭头图标712能够形成用户控制件，使得操作者可以触发或按压这些按钮中的一个来选择或控制维修门。同样地，选择图标714可以是至操作者的指令，以触发如图6中所示的选择用户按钮608作出选择。代替地，选择图标714可以形成操作者可以触发或按压以进行所需选择的用户控制按钮。

图7的门选择屏幕或门控制屏幕700的目的是仅作为一个例子。本公开内容并不限于此显示，并且附加的元件或特征可以被显示或从图7中所示的屏幕中被移除。门控制屏幕700还可能依赖于机器的类型。例如，在图7中，门控制屏幕700显示挖掘机，而不同的机器上可能会被不同地显示在门控制屏幕中。

一旦门控制屏幕在步骤916中显示在监视器上，根据需要，操作者可以循环通过不同选项并且作出选择。如果操作者决定不从门控制屏幕700中进行选择，操作者可以触发或选择返回用户控制按钮606以返回到先前主屏幕600。如果操作者稍后确定打开一个维修门，例如，操作者可以通过选择第一用户控制按钮604重新启动该过程。代替地，通过选择第一用户控制按钮604(即，没有选择返回按钮606)或通过关闭点火装置和停用门控制系统，操作者能够从门控制屏幕700返回到主屏幕600。

但是，在步骤918中，如果用户从门选择屏幕700选择一个维修门，VCU802可以从监视器单元804接收用户输入。而且，VCU 802可以在步骤920中启用或停用相应的螺线管，用于打开或关闭选定的门。根据所选择的门，监视器单元804可以显示不同的图像或信息给操作者。

例如，在步骤922中，如果操作者从门控制屏幕700选择第一维修门202，VCU 802可以连通到监视器单元804，以显示对应于用于国际标准化组织(ISO)消息的消息。这可以是指示机器操作者在采取进一步行动之前检查一个或多个反射镜的安全消息。其还可以指示操作者一个或多个维修门被打开或者梯子处于向下的位置中。这个消息可以被显示在图7的门控制屏幕700中，或显示在不同屏幕中。例如，该消息可以是保持显示一段时间(例如，3或4秒)的弹出消息。

在步骤922中显示的消息还可以指示机器操作者针对来自照相机806的图像检查监视器单元。例如，如果在步骤918中选择第二维修门204或第三维修门206中的任一个，机器可能不具有用于显示设置在机器外部或任一门附近的物体的反射镜。另一方面，照相机806可以被安装到机器的框架并且在朝向第二维修门204和第三维修门206(包括每个门附近的区域)的方向上定向。在每个门以反鸥形翼式方式打开的情况下，理想的是，当选定的门在打开位置和关闭位置之间移动时，发送选定的门和将被该门占用的区域的实时图像。此外，在一些实施例中，照相机可以提供实时视频图像，该实时视频图像连续提供视频图像至监视器，并允许操作者在打开或关闭被选择的门之前视觉检查监视器。

来自照相机中的图像或多个图像可以显示在门控制屏幕700上。一方面，首先可以在一时间周期内显示警告操作者ISO安全信息的信息，随后该信息可以被去除和由来自照相机的图像或多个图像代替。尽管没有示出，除了出现在屏幕上的消息或图像，对应于对于消息和图像中的任一种或两者的图标可以显示在门控制屏幕上。在消息或图像显示在监视器上的情况下，通过选择第一用户控制按钮604或返回控制按钮606，操作者可以返回到图7的门控制屏幕700。

在步骤924中，VCU 802可以从监视器接受对应于在打开方向或关闭方向上控制所选择的门的附加用户输入。因此，VCU 802可以启用或停用对应于这种控制的一个或多个螺线管(例如，门方向螺线管)。VCU 802可以根据响应于用户输入从监视器单元804电通信的信号连续地采取行动。

在第二维修门204被选择的情况下，如果门204从关闭位置移动到打开位置，VCU 802可以停用冷却或排气风扇516。同样地，当第二维修门204被关闭时，VCU 802可以启用或激活冷却或排气风扇516。VCU 802可以根据从第二门安全互锁开关818接收到的信号采取这样的行动。

在本公开内容的一个方面中，当一个维修门被控制在打开位置和关闭位置之间时，声音警报作为安全预防措施被触发。一旦维修门达到打开或关闭位置，可以停止该警报。

在另一个方面中，如果门没有被完全关闭，并且机器操作者试图控制转臂114，例如，VCU 802可以发送警告消息，该警告消息显示在监视器上，向操作者警告门状态。在相关方面中，如果门处于部分或完全打开位置，一旦点火装置被激活，则指示门处于部分或完全打开位置的消息可以显示在监视器单元804上。此外，可以通过显示门控制屏幕700并采用专门用于识别门的选择图标710可以在监视器单元804上识别部分或完全打开的门。也可以使用其他手段来识别一个或多个维修门是否被部分或完全打开。此外，取决于机器的条件和类型，其他消息可以被显示。

在一些方面中，第二阈值步骤910可能不是用于启用门控制过程的阈值条件，而可能是通知机器操作者何时操作者需要操作转臂、臂或铲斗的条件或警告。例如，参照图2中所示的实施例，VCU 802可以接收来自图8中所示的一个安全互锁装置的电通信。例如，如果第二维修门204处于打开位置，对应于这个门204的互锁开关818可以处于打开位置中。因此，可以将消息可以从VCU 802电发送到监视器单元804，以警告操作人员这种情况。VCU 802可以停用其它机器操作，即转臂、臂和铲斗的操作，直到操作者采取行动以关闭第二道门204。

同样地，如果第一维修门202或第三维修门206处于打开位置，第一门互锁开关814或第三门互锁开关820可以是打开的，并且对应信息可以从VCU 802发送到监视器单元804。同样地，如果第一梯子518或第二梯子520处于向下位置(或处于打开相应的梯子互锁开关的位置)，VCU 802可以确定任一个梯子互锁开关816、822是打开的，并且因而防止机器操作转臂、臂和铲斗。这对于其他机器也是类似的，并且不仅限于挖掘机。

在电力对于机器来说是不可用(例如，用完的电池)的情况下，也可能希望执行或操作门控制系统。在这种情况下，备用电池组或替代电源(例如，发电机)可能被连接到电池或机器电路来驱动门控制系统。代替地，如果没有电源是可用的，手动操作式泵的形式的机械装置可以用来控制每个维修门的打开和关闭。

虽然结合本公开内容的原则的示例性实施例已经在上文中被公开，但本发明并不限于所公开的实施例。相反地，本申请旨在使用其一般性原则覆盖本公开内容的任何变型、使用或修改。此外，本申请意在覆盖源自本公开内容的如落入本公开内容所属的技术领域中的公知或习惯做法内和落入所附权利要求的限制内的偏离。

Claims (20)

1.一种控制机器上的维修门的移动的方法，所述机器包括框架、能够移动地连接到所述框架上的一个或多个维修门、安装到框架的驾驶室、为机器提供动力的发动机、设置在驾驶室中的监视器和用户控制件、控制器、安装到框架的照相机、和电互锁系统，所述方法包括下述步骤：

接收来自用户控制件的第一输入，以启用存储在控制器中的门控制程序；

确定一个或多个阈值条件中的每一个是否被满足；

接收来自用户控制件的第二输入，第二输入涉及维修门的选择；

在监视器上显示所述机器的图像；

接收来自用户控制件的第三输入，第三输入对应于所选择的维修门在一方向上的移动；以及

控制所选择的维修门在所述方向上的移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定步骤包括：

判断发动机是否正在运行或点火装置是否启动；以及

检测液压导阀控制件是否被停用。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括将发动机转速降低到怠速的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述显示步骤包括显示来自照相机的图像。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括在监视器上显示指示一个或多个维修门被打开或者连接到一个维修门的梯子处于向下位置的消息的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在接收第一输入的步骤之前在监视器上显示主屏幕的步骤。

7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在接收第一输入的步骤之后显示维修门控制屏幕的步骤。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括启用或停用对应于所选择的维修门的一个或多个螺线管的步骤。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在接收第三输入的步骤之前在监视器上显示消息以检查反射镜或来自照相机的图像的步骤。

10.一种机器，包括：

框架和连接到所述框架的发动机；

连接到框架的一侧的驾驶室，所述驾驶室包括用于操作所述机器的监视器；

连接到所述框架的第一门和第二门，第一门设置在与驾驶室相同的一侧并且第二门设置在与第一门相反的一侧；

控制器，设置为与监视器和用户控制件电连通；

门控制系统，电连接到控制器、第一门和第二门，所述门控制系统包括存储在控制器中用于可操作地控制第一门和第二门的计算机可读软件；和

照相机，连接到所述框架并且设置为与监视器电连通，其中照相机被定位成将第二门和第二门附近的区域的实时图像电传送到监视器。

11.根据权利要求10所述的机器，还包括电连接到控制器的多个螺线管，其中所述多个螺线管中的至少一个能够操作地控制第一门或第二门在打开位置和关闭位置之间的移动。

12.根据权利要求10所述的机器，还包括电连接到控制器并且能够操作地连接到第一门和第二门中的一个的互锁开关，其中所述互锁开关被配置以基于门的移动在打开位置和关闭位置之间移动。

13.根据权利要求10所述的机器，其中计算机可读软件包括：

显示在监视器上的主屏幕，主屏幕包括用于能够操作地控制第一门和第二门的移动的多个用户控制件，其中所述多个用户控制件中的一个包括第一输入；

响应于第一输入被触发被显示在监视器上的门控制屏幕，所述门控制屏幕包括机器的图像、第一门和第二门中的每一个的图像、用于在第一方向上控制第一门和第二门中的任何一个的第二输入、以及用于在第二方向上控制第一门和第二门中的任何一个的第三输入；和

响应于从门控制屏幕选择的第二门被显示在监视器上的照相机图像屏幕；

其中响应于任一门的选择和来自门控制屏幕的第二输入或第三输入的触发，第一门或第二门在打开位置和关闭位置之间被能够操作地控制。

14.一种控制机器上的维修门的打开或关闭的方法，所述机器包括驾驶室、设置在驾驶室中用于控制所述机器的监视器、安装到所述机器的照相机、连接到所述机器的多个维修门、连接到所述多个维修门中的一个的梯子、多个螺线管和开关互锁装置、点火控制装置、以及发动机，所述方法包括下述步骤：

在监视器上显示第一屏幕，第一屏幕包括用于控制所述机器的多个用户控制按钮；

响应于从监视器选择的第一用户控制按钮，在监视器上显示第二屏幕，第二屏幕包括所述机器和所述多个维修门中的每一个的图像；

在第二屏幕上显示多个第一图标，其中所述多个第一图标中的每一个对应于所述多个维修门中的一个；

响应于第二用户控制按钮被触发接收输入，其中该输入对应于所述多个维修门中被选择用于控制的一个维修门；以及

控制所选择的维修门的打开或关闭。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括识别所述多个维修门中的哪一个当前在第二屏幕上被选择的步骤。

16.根据权利要求14所述的方法，还包括在第二屏幕上显示多个第二图标的步骤，其中每个第二图标对应于所述多个用户控制按钮中的一个。

17.根据权利要求14所述的方法，还包括在监视器上显示来自照相机的图像的步骤。

18.根据权利要求14所述的方法，还包括在监视器上显示对应于所述多个维修门中处于打开位置的一个维修门的消息的步骤。

19.根据权利要求14所述的方法，还包括在显示第二屏幕之前判断多个阈值条件是否被满足的步骤。

20.根据权利要求14所述的方法，还包括下述步骤：

在点火控制装置被关闭时、第一用户控制按钮被选择时、或者第二用户控制按钮被选择时，从第二屏幕返回到第一屏幕，其中第二用户控制按钮对应于先前的屏幕。