CN103847715A - 用于车辆的防抱死制动装置、车辆以及用于制动车辆的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于车辆、尤其是用于两轮车的防抱死制动装置。所述防抱死制动装置具有第一制动机构和离心力离合器。设置所述离心力离合器，以如此相互耦合所述第一制动机构的第一元件与所述车辆的第一车轮，从而当所述第一车轮的角速度低于预定的极限值时，借助于所述离心力离合器中断从所述第一制动机构的第一元件到所述第一车轮的制动力矩流。本发明还涉及一种车辆、尤其是两轮车，其具有至少一个用于能够行驶地在地面上支撑所述车辆的车轮，其中所述车辆设有至少一个这样的防抱死制动装置。此外本发明涉及一种用于制动车辆、尤其是两轮车的方法。

Description

用于车辆的防抱死制动装置、车辆以及用于制动车辆的方法

技术领域

本发明涉及一种用于车辆、尤其是两轮车的防抱死制动装置，以及一种具有至少一个这种防抱死制动装置的车辆、尤其是两轮车。此外本发明涉及一种用于制动车辆、尤其是两轮车的方法。

背景技术

虽然本发明在不同类型的车辆中、尤其是在相对轻型和低成本的车辆中可以证明是有用的，本发明应该随后在设计为自行车的两轮车的例子中进一步描述。自行车可以在此设计为纯人力驱动自行车或设计为具有机动的驱动装置、尤其是电驱动装置的自行车，该机动的驱动装置可以代替或者补充于驾驶员的人力作用。

在文献DE102010038525A1中描述了一种用于轻型单行车辆如自行车和助踩式车辆、具有主动制动力限制的液压制动装置。在制动装置的液压系统中设有压电堆。通过压电堆的容量改变可以改变液压系统中的流体压力。应该通过有目的地控制压电堆防止车轮抱死或倾翻。

发明内容

本发明提供了一种具有权利要求1所述的特征的、用于车辆的防抱死制动装置、一种具有权利要求8所述的特征的车辆以及一种具有权利要求10所述的特征的用于制动车辆的方法。

按照本发明提出一种用于车辆、尤其是用于两轮车的防抱死制动装置，所述防抱死制动装置具有第一制动机构以及离心力离合器。其中对此设有离心力离合器，以相互耦合所述第一制动机构的第一元件与所述车辆的第一车轮。这种耦合以这种方式实现，即如果所述第一车轮的角速度低于预定的极限值，借助于所述离心力离合器中断从所述第一制动机构的第一元件到所述第一车轮的制动力矩流。尤其是可以由此降低该预定的极限值，使得第一车轮的角速度基本上为零，也就是抱死所述第一车轮。

按照本发明的车辆具有至少一个用于能够行驶地在地面上支撑车辆的车轮并且可以尤其是设计为两轮车。在此按照本发明的车辆设有至少一个这样的防抱死制动装置。

作为本发明的基础的构思在于，提供用于车辆的制动装置，通过所述制动装置可以通过纯机械方式并且没有应用电子或电机构件的情况下实现防抱死功能（缩写：ABS功能）。基于纯机械实施方案，本发明特别好地适用于，给轻型车辆例如轻型两轮车例如人力驱动自行车、电动车或具有电驱动装置或电辅助驱动装置的助踩式车辆或轻型摩托车配备简单可实现的低成本并且作用可靠的ABS功能。通过这种方式成功实现了，避免第一车轮的抱死和通过车辆的控制的可能引起的损耗。如果该车辆是单辙的并且将该车辆的前轮选择为第一车轮，那么通过本发明可以阻止在过度强烈的制动时驾驶员通过车把倾翻。本发明但是也可以在轻型多辙的车辆中，例如在像人力驱动的人力车的具有多于两个车轮的交通工具中，被证明是有用的，以便例如阻止在车轮抱死时的滑移。

在本发明中，ABS功能通过提供第一制动机构和离心力离合器来实现。通过操纵第一制动机构制动第一车轮并且使得车辆减速。在剧烈的制动时正好也在不利的地面上，例如当在轮胎与地面之间小的摩擦时例如在湿气、雨或结冰的情况下可以导致制动的第一车轮的抱死。如果第一车轮的角速度低于一个预定的极限值或其为零，那么该第一车轮抱死，那么从第一制动机构的第一元件到第一车轮的制动力矩流的终端导致第一制动机构不再有助于第一车轮的制动。由于第一制动机构的制动作用的消失第一车轮可以又开始旋转，由此离心力离合器又闭合并且消除了制动力矩传递的中断。通过这种方式第一制动机构可以重新在第一车轮上是有效的。

通过本发明可以通过纯机械途径实现ABS功能，因此本发明不仅适用于具有电流源的车辆例如电动车而且适用于传统的纯人力驱动的自行车。本发明有助于改善车辆的形式特性并且实现了最优的制动力分配，其可以有利地作用于制动距离。

本发明的有利的设计方案和改进来自于从属权利要求以及来自于参照附图的图的说明。

在一种优选的设计方案中设定，如此设定所述离心力离合器的驱动侧，使得该驱动侧以扭矩传递的方式与所述第一车轮耦合，而所述离心力离合器的从动侧与所述第一制动机构的第一元件扭矩传递地耦合。车轮的旋转在该设计方案中引起离心力离合器的闭合，由此实现了在第一制动机构的第一元件与第一车轮之间的制动力矩流。

在另一优选和有利的设计方案中，防抱死制动装置还具有传动机构。在此所述传动机构的驱动侧设置用于与所述第一车轮扭矩传递地耦合。再者，所述传动机构的从动侧与所述离心力离合器的驱动侧以不可相对转动和扭矩传递的方式耦合。此外，所述离心力离合器的从动侧与所述第一制动机构的第一元件以扭矩传递的方式耦合。在该设计方案中，所述传动机构如此设计，使得位于所述传动机构的驱动侧上的第一转速转换为位于所述传动机构的从动侧上的第二转速并且所述第二转速高于所述第一转速。该设计方案具有的优点在于，通过传动装置的作用提高了位于离心力离合器输入侧上的转速并且由此也在第一车轮的小的角速度（小的转速）的情况下也实现了耦合并且在第一车轮上的第一制动机构可以变得有效。

在一种设计方案中，如果所述第一车轮关于所述车辆的一个构件绕所述第一车轮的旋转轴线的角速度等于一个基本上为零的值，所述第一车轮可旋转地支承在所述构件上，那么所述离心力离合器中断制动力矩流。

在一种优选的和有利的改进方案中，防抱死制动装置还具有第二制动机构，如此设计所述第二制动机构，从而使得不仅在当从所述第一制动机构的第一元件到所述第一车轮的制动力矩流非中断进而从第一元件到第一车轮的制动力矩传递可能时，而且在通过所述离心力离合器该力矩流中断时，可将制动力和/或制动力矩借助于所述第二制动机构施加到车辆的第一车轮或第二车轮或者第一车轮和第二车轮上。因此第二制动机构也在制动力矩流通过离心力离合器中断时也还总是有效的，从而该车辆不是完全非制动地继续移动并且改善了在制动时的安全性。

在一种改进方案中，所述第二制动机构如此设计为，限制所述借助于第二制动机构可施加到所述第一车轮或所述第二车轮或者第一车轮和所述第二车轮上的制动力和/或所述借助于第二制动机构可施加到第一车轮或第二车轮或者第一车轮和第二车轮上的制动力矩。该限制在此如此设定和设计，使得如果在运行情况的预定范围内运行所述车辆，那么所述第一车轮的角速度在借助于所述离心力离合器中断由所述第一制动机构的第一元件到所述第一车轮的制动力矩流之后、在车辆的惯性作用下又能够上升。作为运行情况的这样的范围考虑选择多个参数的预定范围，这些参数表征车辆的运行实现的情况，例如第一车轮上的轮胎材料与不同地面如街道、碎石、沙子等的组合，运行温度，环境湿度以及诸如此类。例如人们可以通过统计的途径获取，以何种运行情况在所述的意义上通常可以考虑，并且如此设计该限制，使得在该通常的运行情况下第一车轮的角速度在中断制动力矩流之后又上升。可选择地可以在此也设有选择开关，借助于所述选择开关驾驶员可以预先选择路面或驾驶方式。

借助于第二制动机构可施加的制动力矩或制动力的限制可以在一个优选的设计方案中通过相应地设计第二制动机构的操控系、例如滑车组（鲍登线（Bowdenzug））实现。但是可以在操控系内也设有弹性元件例如弹簧元件，其以适合的方式设计，以便引起限制。由此通过纯机械方式并且在第二制动机构的简单结构的情况下成功实现第二制动机构的制动力和/或制动力矩的限制。

在另一种改进方案中，可以设计第二制动机构用于可调节地改变通过第二制动机构最大可施加的制动力矩和/或最大可施加的制动力。例如该弹性元件可以设有适合的调节可能。通过这种方式可以根据例如不同的地面或天气条件匹配地调节制动装置的制动性能。

在一种设计方案中设有操纵机构，借助于所述操纵机构所述第一制动机构和所述第二制动机构共同地是可操纵的。优选地，如此设置该操纵机构，使得可以同时地实现两个制动机构的操纵。这提高了舒适度和操纵安全性，其方法是确保在借助于离心力离合器中断制动力矩流时还存在有效的制动机构，亦即第二制动机构。

根据一种设计方案，第一制动机构具有盘式制动器。在此第一制动机构的第一元件设计为盘式制动器的制动盘。盘式制动器通常作用非常好并且可以实现高的制动力矩。上述ABS功能因此尤其是在盘式制动器中是有利的，因为驾驶员通过该盘式制动器由于高的效率可以更容易地引起车轮的抱死。

根据一种设计方案，第二制动机构具有一个在操纵第二制动机构时作用于第一车轮的轮辋的轮辋制动器和/或一个在操纵第二制动机构时作用于第二车轮的轮辋的轮辋制动器。因为第二制动机构关于可施加的制动力或可施加的制动力矩优选被限制，所以常规的轮辋制动器适用于第二制动机构。如果再者该设计方案与一个具有盘式制动器的第一制动机构组合，那么可以通过有利的方式在空间上分开地并且节省空间地在车辆的同一车轮上设置第一和第二制动机构。

在按照本发明的车辆的一个设计方案中，所述车辆设计为两轮车尤其是自行车。该防抱死制动装置在此用于有利地阻止驾驶员通过前车把倾翻以及避免车辆车轮的抱死。

在车辆的一种设计方案中，第一和第二制动机构设置在车辆的同一车轮上，由此两个制动机构可以直接作用于该车轮的角速度。

在设计为两轮车的车辆的另一设计方案中，第一制动机构和第二制动机构设置在两轮车的前轮上，这是有利的，以便阻止在过度制动时驾驶员通过前车把倾翻。

在一种改进方案中，车辆具有多个车轮，其中车辆车轮中的每个设有按照本发明的防抱死制动装置。优选地，在此防抱死制动装置中的每个如此设定，使得相应的第一和第二制动机构在车辆的同意车轮上可以变得有效。通过该改进有利地在车轮中的每个上提供ABS功能。

按照本发明还提供一种用于制动车辆、尤其是两轮车的方法，其中所述车辆具有防抱死制动装置，所述防抱死制动装置包括第一制动机构、第二制动机构和离心力离合器，借助于所述离心力离合器所述第一制动机构的第一元件和所述车辆的第一车轮相互耦合。所述方法具有以下方法步骤：

-借助于所述第一制动机构通过所述第一制动机构的第一元件施加第一制动力矩到第一车轮，并且借助于第二制动机构施加制动力和/或第二制动力矩到车辆的第一车轮和/或第二车轮；

-当所述第一车轮的角速度低于预定的极限值时，借助于所述离心力离合器中断从所述第一制动机构的第一元件到所述第一车轮的制动力矩流；以及

-在通过所述离心力离合器中断从所述第一制动机构的第一元件到所述第一车轮的制动力矩流期间，借助于第二制动机构继续施加制动力和/或第二制动力矩到车辆的第一车轮和/或第二车轮。

该方法实现了，通过简单可靠的方式制动车辆尤其是两轮车并且同时通过机械途径阻止第一车轮、例如前轮的抱死。也可以避免例如通过前车把倾翻。上面关于防抱死制动装置和车辆设计的设计方案可以通过类似的方式有利地改进按照本发明的方法。

上述设计方案和改进如果有意义可以任意地相互组合。本发明的另外的可能的设计方案、改进和实施方案也包括在前面或在下文中关于各实施例所述的本发明特征的未明确提及的组合。尤其是在此对于本领域内技术人员也可以将单个方面作为改善或补充添加到本发明的相应的基本形式中。

附图说明

以下根据在附图的示意图中给出的实施例进一步阐述本发明。其中附图示出：

图1是根据本发明的第一实施例的防抱死制动装置的示意性的方框图；

图2是根据本发明的第二实施例在两轮车上的两个防抱死制动装置的结构；以及

图3是根据本发明的第三实施例在两轮车上的一个防抱死制动装置的结构。

附图的示图应该促进对本发明的实施方式的进一步理解。它们阐明了实施方式并且接合说明书用于阐明本发明的原理和方案。鉴于附图给出了其他实施方式和所述优点中的多个。附图的元件未必要地相互按照正确比例示出。

在附图的图中，相同的、功能相同的并且相同作用的元件、特征和构件，只要没有另外地说明，设有相同的附图标记。

具体实施方式

在图1中示出了根据第一实施方式的防抱死制动装置1的方框图。示出的是仅仅部分示出的设计为自行车的单行的车辆的一个设计为前轮的第一车轮2。所述第一车轮2用于能够行驶地在地面上支撑所述车辆并且围绕旋转轴线3可旋转地支承在车辆的、在此为自行车轮叉的构件4上。对此第一车轮2具有车轮轮毂5。

第一车轮2可以借助于第一制动机构6和第二制动机构7制动。为了车辆的驾驶员可以操纵制动机构6和7，设有操纵机构11、例如制动杆，其可以设置在车辆的车把上。

第一制动机构6具有操纵系12，例如滑轮组或液压管路，借助于该操纵系可以将由驾驶员施加到操纵机构11上的力传递到第一制动机构6的盘式制动器13上。第一制动机构6的第一元件14设计为盘式制动器13的制动盘。通过与盘式制动器13的支撑在构件4上的另外构件的组合可以使制动盘14制动。此外第一制动机构6具有离心力离合器15、一个设计为例如轴或空心轴的机械连接机构16、传动机构17以及又设计为例如轴或空心轴的机械连接机构18。传动机构17可以设计为具有多个齿轮17a、17b的齿轮传动装置。虽然在图1中的传动机构17示意地草图为具有两个啮合的齿轮的正齿轮传动装置，可以有利的是，通过其他结构类型设计传动机构17，例如设计为行星齿轮。传动机构17可以示例性地设置在车轮轮毂5的区域中，例如至少部分地在轮毂壳体内，或者安放在一个单独的壳体中。

机械连接机构18耦合第一车轮2例如通过车轮轮毂5促成地通过转矩传递不可相对转动的方式与传动机构17的驱动侧17c耦合，换句话说，齿轮17a在示出的实施例中经由机械连接机构18不可相对转动地与第一车轮2连接。机械连接机构16通过扭矩传递和不可相对转动方式耦合传动机构17的从动侧17d与离心力离合器15的驱动侧15a。例如借助于机械连接机构16不可相对转动地连接离心力离合器15的驱动轴与齿轮17b。离心力离合器15的从动侧15b与设计为制动盘的第一元件14通过不可相对转动、扭矩传递的方式耦合。

位于传动机构17的驱动侧17c上的、相当于第一车轮2的转速的第一转速借助于传动机构17转换为在从动侧17d上的较高的第二转速。在离心力离合器15的驱动侧15a上因此存在一个转速，其高于第一车轮2的转速。由此离心力离合器15已经在第一车轮2的小的角速度W2的情况下绕其旋转轴线3耦合，由此离心力离合器15引起在第一元件14与第一车轮2之间的扭矩传递的耦合。借助于操纵机构11第一制动机构6的操纵因此在闭合的离心力离合器15的情况下通过盘式制动器13的闸瓦作用于第一元件14导致第一车轮2的制动。

与第一制动机构6的操纵同时借助于操纵机构11第二制动机构7连同第一制动机构6也是可操纵的。第二制动机构7具有操纵系21，其可以设计为具有滑轮组或液压管路。优选地操纵系21设计具有滑轮组，其作用于常规的轮辋制动器22。轮辋制动器22在图1中仅仅示意地标明，但是如此设定，即如果借助于操纵机构11实现操纵，该轮辋制动器作用于第一车轮2的轮辋，由此将制动力施加到轮辋上。能够借助于轮辋制动器22施加到轮辋上进而施加到第一车轮2上的制动力，并且因此还有第一车轮2由于轮辋制动器22的操纵所受到的制动力矩，在第二制动机构7中通过随后进一步阐述的方式被限制。用于此的是在图1中示意地示出的限制机构23，该限制机构可以是一个独立的设置在操纵系21内的机构，例如弹性元件如弹簧元件。在一个变型中，该弹性元件设有用于调节最大制动力和/或最大制动力矩的调节可能。草图的限制机构23但是也应该通过这种方式理解，即第二制动机构7的操纵系21的弹性可以通过限制制动力的方式设计，例如通过滑轮组的弹性，而无需附加的独立的弹性元件或类似物。

在下文中根据图1描述了防抱死制动装置1的运行。车辆位于行驶中，因此第一车轮2在地面上滚动。在此第一车轮2以依赖于行驶速度的角速度W2关于构件4绕旋转轴线3旋转。为了制动驾驶员操纵操纵机构11。由此激活两个制动机构6和7并且使得车辆减速。在此借助于第一制动机构6将制动力矩施加到第一车轮2，方法是盘式制动器13的闸瓦被挤压，其在本实施例中相应于第一元件14。制动力矩经由闭合的离心力离合器15、机械连接机构16、传动机构17和机械连接机构18传递到第一车轮2。与激活第一制动机构6的同时也激活第二制动机构7。通过操纵系21将制动力施加到第一车轮2的轮辋上，并且因为制动力远离旋转轴线3地啮合，给第一车轮2施加另外的制动力矩。

如果在此第一车轮2抱死，换句话说第一车轮关于构件4的角速度W2为零，那么离心力离合器15打开并且中断从第一元件14（制动盘）到第一车轮2的制动力矩流。备选地，如果角速度W2低于一个预定的极限值，例如如果第一车轮2仅仅还非常缓慢地旋转，那么离心力离合器15可以已经打开。如果通过离心力离合器15中断制动力矩流，第二制动机构7也在第一车轮2上是有效的。通过这种方式车辆没有完全非制动地继续移动，而是此外由第二制动机构7施加的制动力作用。

制动力并因此由第二制动机构7导入到第一车轮2中的制动力矩然而在此通过一种方式借助于限制机构23限制，即如果离心力离合器15打开进而中断第一制动机构6的制动力矩流，那么第一车轮2又开始旋转进而第一车轮2的角速度W2又开始上升。例如可以将以第二制动机构7克施加的制动力限制到每个制动力的20%，其中在第二制动机构7的作用下独自地正好不导致第一车轮2的抱死。优选地，在考虑轮胎和地面的不同配对下以及在考虑不同的运行情况下例如不同的温度和/或湿度下实现限制的设计。优选地再者该设计如此实现，如果一个或多个表征运行情况的参数分别位于对应的预定范围内，那么第一车轮2在打开离心力离合器15时又可以开始旋转。

图2与一个优选的实施例一致地示出了设计为自行车的单行车辆100，其包括框架101、前车把102以及第一车轮2和第二车轮103。第一车轮2形成前轮，第二车轮103形成车辆100的后轮。在图2中，车辆100在地面上沿箭头方向F前移，车轮2、103的角速度以W2和W103表示。在车轮2、103中的每个上设有一个如前面参照附图1所述的防抱死制动装置1，其中车辆100的防抱死制动装置1中的每个分别作用于防抱死制动装置设置于其上的车轮2或103。对于图1关于第一车轮2的实施方案因此如图2涉及的那样以相应的方式也适用于第二车轮103。在前车把102上对于车辆100的两个防抱死制动装置1分别设有一个操纵机构11例如分别一个制动杆，其在图2中出于清晰未绘出。操纵机构11中之一那么用于借助于在第一车轮2上设置的盘式制动器13或轮辋制动器22制动第一车轮2，而第二操纵机构11用于借助于在第二车轮103上设置的盘式制动器13或轮辋制动器22制动第二车轮103。

在图3中，与另一个实施例一致地示出了另一个设计为自行车的单行车辆200，其包括框架201、前车把202以及第一车轮2和第二车轮203。在图3中的车辆200在地面上沿箭头方向F前移，车轮2、203的角速度以W2和W203表示。车辆200由此不同于图2的车辆100，即在车辆200中仅仅设有一个防抱死制动装置1，其中该防抱死制动装置仅仅由此与在图1中草图的不同，即在图3中第一制动机构6设置在车辆200的第一车轮2上，在图3中设置在前轮上，而第二制动机构7在第二车轮203上，在图3中未在后轮中。在图3的例子中，第二制动机构7的制动力或制动力矩的限制通过与图1阐明的相同的方式设计，具有的区别在于，按照图3第二制动机构7进而轮辋制动器22在第二车轮203上变得有效，而盘式制动器13在第一车轮2上有效。

虽然在前面根据优选的实施例完全描述了本发明，然而本发明并不限于此，而是可以通过多种多样的方式和方法修改。

例如第一制动机构6也可以设计具有鼓式制动器来代替盘式制动器13。

Claims (10)

1.用于车辆（100；200）、尤其是用于两轮车的防抱死制动装置（1），所述防抱死制动装置包括：

第一制动机构（6）；以及

离心力离合器（15），设置所述离心力离合器，以如此相互耦合所述第一制动机构（6）的第一元件（14）与所述车辆（100；200）的第一车轮（2），从而当所述第一车轮（2）的角速度（W2）低于预定的极限值时，借助于所述离心力离合器（15）中断从所述第一制动机构（6）的第一元件（14）到所述第一车轮（2）的制动力矩流。

2.根据权利要求1所述的防抱死制动装置，其特征在于，所述离心力离合器（15）的驱动侧（15a）设置用于与所述第一车轮（2）扭矩传递地耦合，并且所述离心力离合器（15）的从动侧（15b）与所述第一制动机构（6）的第一元件（14）以扭矩传递的方式耦合。

3.根据权利要求1所述的防抱死制动装置，其特征在于，所述防抱死制动装置（1）还具有传动机构（17），其中所述传动机构（17）的驱动侧（17c）设置用于与所述第一车轮（2）扭矩传递地耦合，其中所述传动机构（17）的从动侧（17d）与所述离心力离合器（15）的驱动侧（15a）以不可相对转动的并且扭矩传递的方式耦合，并且其中所述离心力离合器（15）的从动侧（15b）与所述第一制动机构（6）的第一元件（14）以扭矩传递的方式耦合，其中如此设置所述传动机构（17），从而使得位于所述传动机构（17）的驱动侧（17c）上的第一转速转换为位于所述传动机构（17）的从动侧（17d）上的第二转速，并且所述第二转速高于所述第一转速。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的防抱死制动装置，其特征在于，当所述第一车轮（2）关于所述车辆（100；200）的构件（4）围绕所述第一车轮（2）的旋转轴线（3）的角速度（W2）等于基本上为零的值时，所述第一车轮（2）可旋转地支承在所述构件上，那么通过所述离心力离合器（15）中断所述制动力矩流。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的防抱死制动装置，其特征在于，所述防抱死制动装置（1）还具有第二制动机构（7），如此构造所述第二制动机构，从而不仅对于从所述第一制动机构（6）的第一元件（14）到所述第一车轮（2）的非中断的制动力矩流来说而且对于通过所述离心力离合器（15）中断所述制动力矩流来说能够将制动力和/或制动力矩借助于所述第二制动机构（7）施加到所述车辆（100；200）的第一车轮（2）和/或第二车轮（203）上。

6.根据权利要求5所述的防抱死制动装置，其特征在于，所述第二制动机构（7）如此构造，从而以如下方式限制能够借助于第二制动机构（7）施加到所述第一车轮（2）和/或所述第二车轮（203）上的制动力和/或能够借助于所述第二制动机构（7）施加到所述第一车轮（2）和/或所述第二车轮（203）上的制动力矩，即当在运行情况的预定范围内运行所述车辆（100；200）时，那么所述第一车轮（2）的角速度（W2）在借助于所述离心力离合器（15）中断由所述第一制动机构（6）的第一元件（14）到所述第一车轮（2）的制动力矩流之后，在车辆（100；200）的惯性作用下又能够上升。

7.根据权利要求5或6所述的防抱死制动装置，其特征在于，设置操纵机构（11），借助于所述操纵机构能够共同地并且优选同时地操纵所述第一制动机构（6）和所述第二制动机构（7）。

8.车辆（100；200）、尤其是两轮车，其具有至少一个用于能够行驶地在地面上支撑所述车辆（100；200）的车轮（2、103；2、203），其中所述车辆（100；200）设有至少一个根据权利要求1至7中任一项所述的防抱死制动装置（1）。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆（100）具有多个车轮（2、103），其中所述车辆（100）的车轮（2、103）中的每个车轮设有根据权利要求1至7中任一项所述的防抱死制动装置（1）。

10.用于制动车辆（100；200）、尤其是两轮车的方法，所述车辆具有防抱死制动装置（1），所述防抱死制动装置具有第一制动机构（6）、第二制动机构（7）和离心力离合器（15），借助于所述离心力离合器所述第一制动机构（6）的第一元件（14）和所述车辆（100；200）的第一车轮（2）相互耦合，所述方法具有以下方法步骤：

-借助于所述第一制动机构（6）通过所述第一制动机构（6）的第一元件（14）施加第一制动力矩到所述第一车轮（2），并且借助于所述第二制动机构（7）施加制动力和/或第二制动力矩到所述车辆（100；200）的第一车轮（2）和/或第二车轮（203）；

-当所述第一车轮（2）的角速度（W2）低于预定的极限值时，借助于所述离心力离合器（15）中断从所述第一制动机构（6）的第一元件（14）到所述第一车轮（2）的制动力矩流；

-在通过所述离心力离合器（15）中断从所述第一制动机构（6）的第一元件（14）到所述第一车轮（2）的制动力矩流期间，借助于所述第二制动机构（7）继续施加制动力和/或第二制动力矩到所述车辆（100；200）的第一车轮（2）和/或第二车轮（203）。

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