CN103842273B - 高负重高精度多边形引导装置及利用其的拾取器致动器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种具备高负重及高精度的多边形引导装置以及利用其的拾取器致动器，包括：一体型滚珠保持圈，所述一体型滚珠保持圈设计制作成多边形，在各个面上形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽；外壳，该外壳形成有多边形贯通口，把滚珠插入在所述多边形滚珠保持圈各个面上形成的滚珠容纳槽后，使得滚珠能滚动而不会从滚珠容纳槽中脱离；和引导杆，该引导杆插入在滚珠容纳槽中并与该容纳槽内部连接，滚珠插入至该滚珠容纳槽中并与之结合，该引导杆或外壳能够借助于滚珠的滚动运动而进行直线往复运动。

Description

高负重高精度多边形引导装置及利用其的拾取器致动器
技术领域
本发明涉及一种具备高负重及高精度的多边形引导装置以及利用该装置的拾取器致动器，具备一体型滚珠保持圈，所述一体型滚珠保持圈设计制作成多边形，在各个面上形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽；具备外壳，所述外壳形成有多边形贯通口，把滚珠插入在所述多边形滚珠保持圈各个面上形成的滚珠容纳槽后，使得滚珠不从滚珠容纳槽中脱离而是进行滚动运动；把引导杆插入在滚珠容纳槽中插入联结有滚珠的滚珠保持圈的内部进行联结，使得引导杆或外壳能够借助于滚珠的滚动运动而进行直线往复运动。
背景技术
拾取器致动器(pickeractuator)主要应用于移送诸如半导体芯片移送及LED芯片分类器等的较小配件的系统，主要应用气压缸，设计制作拾放器致动器(pick&placeActuator)进行使用，如果考查原有拾取器致动器(pickeractuator)中采用的引导装置的情形，设计制作成能够防止旋转的结构，大致可以分为2种。
其中一种是连结气缸与LM(linearmotion)引导装置进行设计制作，主要使用微型，另一种是利用气缸与滑动引导装置进行设计制作，主要采用四边形形态。
这两种形态均存在直线度的耐久性短、行程内的位置准确度下降、晃动(约0.2-0.4mm左右)大的问题。
另外，就滑动型而言，与LM引导装置型的寿命相比，存在约短1/3倍左右的问题。
要求研究开发一种引导装置及采用引导装置的拾取器致动器，解决以往的利用气缸与LM(linearmotion，直线运动)引导装置和利用气缸与滑动引导装置中的问题，直线度的耐久性优秀，能够提高精度。
发明内容
解决的技术问题本发明要解决的课题在于，以一体型设计制作多边形保持圈，在多边形各个面上形成能够容纳滚珠的大量的滚珠容纳槽，在形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠，相互联结位于内部的引导杆与位于外部的外壳，构成得进行滚动运动，从而使得在进行直线往复运动时保持高精度。
本发明要解决的另一课题在于，在以一体型成型制作的多边形引导装置的滚珠保持圈各个面上形成多个滚珠容纳槽，在各个面上形成的多个滚珠容纳槽中插入联结滚珠，采用滚珠在各个面中进行滚动运动的构成，从而在前后左右以稳定的精度行进，使振动及晃动实现最小化，提高直线性与耐久性。
本发明要解决的另一课题在于提供一种拾取器致动器，在多边形引导装置的滚珠保持圈各个面上形成多个滚珠容纳槽，在各个面上形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠，采用滚珠在各个面中进行滚动运动的构成，从而在前后左右(4个方向)能够获得相同的负重，通过这种结构，以稳定的精度使振动及晃动实现最小化，具有高直线性。
本发明要解决的另一课题在于提供一种采用多边形引导装置的拾取器致动器，在以一体型成型制作的滚珠保持圈各个面上，按既定间隔排列形成大量的滚珠容纳槽，在各个面上形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠，利用这种一体型多边形滚珠保持圈，提高承受负重的能力及耐久性。
解决方案本发明的技术解决方法在于体现一种具备高负重及高精度的多边形引导装置，为了应用于用于移送半导体芯片及LED芯片分类器等较小配件的拾取器致动器(pickeractuator)，具备一体型多边形滚珠保持圈，所述一体型多边形滚珠保持圈设计制作成多边形，在各个面上形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽；具备外壳，所述外壳形成有多边形贯通口，把滚珠插入在所述多边形滚珠保持圈各个面上形成的滚珠容纳槽后，使得滚珠不从容纳槽中脱离而是进行滚动运动；把引导杆插入在滚珠容纳槽中插入联结有所述滚珠的保持圈的内部进行联结。
本发明的另一技术解决方法在于体现一种多边形引导装置，应用于移动很小的LED等时使用的拾取器致动器，因而要求直线度和精度高的引导装置，为此，在多边形一体型滚珠保持圈各个面形成多个滚珠容纳槽，在各个面上形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠，构成得使滚珠在各个面上进行滚动运动，从而前后左右(4个方向)承受相同的负重，以稳定的精密度使振动及晃动实现最小化，提高直线性和耐久性。
本发明的另一技术解决方法在于体现一种拾取器致动器，为了移送半导体芯片及LED芯片分类器等较小配件，设计制作一种多边形引导装置，所述多边形引导装置具备滚珠保持圈，所述滚珠保持圈设计制作成多边形，在各个面形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽；具备外壳，所述外壳形成有多边形贯通口，使得对应于在所述滚珠容纳槽中容纳有滚珠的滚珠保持圈的形状进行插入联结；具备多边形引导杆，所述多边形引导杆插入在所述滚珠容纳槽中容纳有滚珠的滚珠保持圈的内部进行联结；以固定座联结固定所述多边形引导装置的引导杆和活塞杆，一体形成多边形引导装置的外壳与缸外壳，构成得利用作为动力源的缸而使引导杆或外壳直线往复运动既定距离，从而耐久性优秀，具有高精度。
本发明的另一技术解决方法在于体现一种拾取器致动器，为了提供具备高直线度、高精度多边形引导装置的拾取器致动器，利用以下多边形引导装置，所述多边形引导装置在成型制作成一体型的多边形滚珠保持圈各个面上形成多个滚珠容纳槽，在各个面上形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠，使滚珠在各个面中进行滚动运动；以固定座联结固定所述多边形引导装置的引导杆和作为动力源的活塞杆的边缘，把多边形引导装置的外壳与缸外壳形成一体，构成得利用作为动力源的缸而使固定座或外壳部分具备有限行程，从而在前后左右(4个方向)上保持稳定，使振动及晃动实现最小化，提高直线性。
发明的效果本发明设计制作多边形滚珠保持圈，在多边形各个面上，按既定间隔形成大量的能够滚珠的滚珠容纳槽，在形成的滚珠容纳槽中插入滚珠，位于内部的引导杆与位于外部的外壳相互联结，构成得进行滚动运动，从而具有当进行直线往复运动时保持高精度的有利效果。
本发明的另一效果在于，在一体型成型制作的多边形滚珠保持圈各个面上形成多个滚珠容纳槽，在各个面上形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠，构成得使滚珠在各个面上进行滚动运动，从而在前后左右以稳定的精度使振动及晃动实现最小化，提高直线性与耐久性。
本发明的另一效果是具有能够提供一种拾取器致动器的有利效果，在多边形引导装置的滚珠保持圈各个面上形成多个滚珠容纳槽，在各个面上形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠，构成得使滚珠在各个面中进行滚动运动，从而在前后左右(4个方向)能够获得相同的负重，通过这种结构，以稳定的精度使振动及晃动实现最小化，具有高直线性。
本发明的另一效果在于，在拾取器致动器中采用由一体型多边形滚珠保持圈制作的多边形引导装置，所述一体型多边形滚珠保持圈在以一体型成型制作的滚珠保持圈的各个面上，按既定间隔排列形成大量的滚珠容纳槽，在各个面上形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠，因而提高承受负重的能力及耐久性。
附图说明
图1显示了联结于多边形引导装置内部的一体型滚珠保持圈。
图2显示了滚珠插入图1所示一体型滚珠保持圈的形状。
图3至图5显示了在本发明的插入联结有滚珠的滚珠保持圈中，联结有引导杆与形状互不相同的外壳的多边形引导装置。
图6显示了本发明的采用了多边形引导装置的拾取器致动器。
图7显示了在本发明的滚珠保持圈上形成的滚珠容纳槽。
附图标记说明
11滚珠保持圈
12滚珠容纳槽
21滚珠保持圈
23滚珠
31,41,51引导杆
32,42,52滚珠保持圈
33,43,53多边形引导装置外壳
61引导杆
62滚珠保持圈
63外壳或一体型外壳
64缸
65活塞杆
66固定座
67空气排出口
68空气吸入口
69限位器
70空气或油注入口
71空气或油排出口
72冲击缓和用弹簧
73油移动通路
X滚珠容纳槽的上部直径
Y滚珠容纳槽的下部直径
具体实施方式
本发明的多边形引导装置为了应用于移送半导体芯片及LED芯片分类器等较小配件的拾取器致动器(pickeractuator)，具备一体型多边形滚珠保持圈，所述一体型多边形滚珠保持圈设计制作成多边形，在各个面上形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽；具备外壳，所述外壳形成有多边形贯通口，把滚珠插入在所述多边形滚珠保持圈各个面上形成的滚珠容纳槽后，使得滚珠不从容纳槽中脱离而是进行滚动运动；把引导杆插入在滚珠容纳槽中插入联结有所述滚珠的保持圈的内部进行联结，构成得使引导杆或外壳能够借助于滚珠的滚动运动而以高负重及高精度进行直线往复运动。
本发明的拾取器致动器为了移送半导体芯片及LED芯片分类器等较小配件，设计制作一种多边形引导装置，所述多边形引导装置具备滚珠保持圈，所述滚珠保持圈设计制作成多边形，在各个面形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽；具备外壳，所述外壳形成有多边形贯通口，使得对应于在所述滚珠容纳槽中容纳有滚珠的滚珠保持圈的形状进行插入联结；具备多边形引导杆，所述多边形引导杆插入在所述滚珠容纳槽中容纳有滚珠的滚珠保持圈的内部进行联结；以固定座联结固定所述多边形引导装置的引导杆和活塞杆，一体形成多边形引导装置的外壳与缸外壳，构成得利用作为动力源的缸而使引导杆或外壳直线往复运动既定距离，从而有优异的耐久性，及高精度。
具体实施方式
实施例1
基于附图，考查本发明的具体实施例1。
实施例1涉及本发明的具备高精度、高耐久性及高直线度的多边形引导装置。基于图1至图5，考查本发明的多边形引导装置的技术构成。
图1显示了联结于多边形引导装置内部的一体型滚珠保持圈，图2显示了滚珠插入图1所示一体型滚珠保持圈的形状，图3至图5显示了在本发明的插入联结有滚珠的滚珠保持圈中，联结有引导杆与形状互不相同的外壳的多边形引导装置。
图3至图5是主要用于移送半导体芯片及LED芯片分类器等较小配件的拾取器致动器(pickeractuator)中采用的多边形引导装置。
本发明的多边形引导装置的直线度在10直线运动时保持0.01以下。
作为一个具体实施例，本发明的多边形引导装置可以应用于移送0.50.5大小的LED芯片的拾取器致动器。
为了设计制作本发明的多边形引导装置，具备在多边形保持圈各个面上形成有能够容纳多个滚珠(图2的23)的多个滚珠容纳槽(图1的12)的滚珠保持圈(图1的12)。
图1显示了本发明的形成有容纳滚珠的滚珠容纳槽的滚珠保持圈(21)，图2显示了在滚珠保持圈上形成的滚珠容纳槽中容纳有滚珠的滚珠保持圈。图7具体显示了本发明中使用的在多边形保持圈上形成的滚珠容纳槽(图1的12)形状的一个实施例。
在图2中，作为一个具体的示例，当滚珠(图2的23)的直径为0.6时，把供滚珠(图2的23)插入的X的直径形成为0.7，把发挥挡住滚珠使之不会贯通脱离的作用的滚珠卡棱部Y的直径形成为0.5。
如此形成滚珠保持圈后，如果滚珠位于在保持圈上形成的滚珠容纳槽(图1的12)，则不贯通到下方，因而容易组装。把X的直径定为0.7，是为了使滚珠在保持圈内部能够自由地进行滚动运动。
如图7所示，优选在保持圈上形成滚珠容纳槽(图1的12)时，如图7所示，按直径0.7最大限度地竖直向下，形成挡住滚珠的0.5直径的滚珠卡棱部，以便使进行滚动运动的滚珠与滚珠保持圈的接触面积(摩擦面积)最小化，实现高效滚动。
在以前面一个具体实施例中所示的大小制作引导杆、保持圈及滚珠的情况下，位于多边形引导装置外侧的外壳的宽度为7左右，可以形成得很窄。
在图7中，X与Y直径的大小考虑到滚珠的直径，X形成得比滚珠的直径大，Y按滚珠无法贯通程度的大小形成，不仅容易组装，而且使得滚动运动顺畅。
在图3至图5中，滚珠保持圈(图3的32)的厚度设计制作得比滚珠的直径小，使位于滚珠保持圈(图3的32)内侧的引导杆(图3的31)与位于外部的外壳(图3的33)的摩擦实现最小化，而且使得与容纳于滚珠容纳槽的滚珠的摩擦力也小。
具备外壳(图3的33)，所述外壳设计制作得在所述多边形滚珠保持圈(图3的32)上形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠后，使容纳的滚珠不从滚珠容纳槽脱离，而是在联结后能够进行自由滚动运动。
具备引导杆(guidepost)，所述引导杆在所述滚珠保持圈(图3的32)内部形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠后，与贯通外壳的多边形贯通口联结，构成得能够借助于滚珠的滚动运动而进行直线往复运动。
基于图3至图5，考查具体的实施例，在设计制作成正方形的引导杆的情况下，当引导杆的一边宽度为3.9，滚珠使用前面一个实施例中提出的直径0.6时，在多边形外壳上形成的正方形贯通口的一边宽度为5.1。
在所述外壳上形成的正方形贯通口的一边宽度5.1，是在引导杆的一边宽度3.9上加1.2(滚珠直径的2倍)的数值，这是当在相向的滚珠保持圈各个面插入联结滚珠时，需要有与插入的滚珠所占的宽度相应的空间，因而考虑到这种情况，该数值设计制作成滚珠直径的2倍。
即，为了构成高精度的多边形引导装置，优选按滚珠直径大小，形成在多边形各个面上形成的多边形引导杆与具备多边形贯通口的外壳之间的间隔。
在所述引导杆与外壳之间形成的间隔、各个面容纳的滚珠的数量等，可以考虑耐久性、精度、滚珠直径的大小及滚动运动时的摩擦力等，变更应用所述提出的数值进行设计制作。
如上述一个实施例中所示，应用没有空隙的数值进行设计制作，构成得使容纳于一体型多边形滚珠保持圈的各个面的滚珠进行旋转，并借助于滚动运动而沿着引导杆进行直线往复运动，此时，能够体现具备高负重及高精度的多边形引导装置。
所述外壳的形状可以在多边形、正方形、矩形、法兰形中选择一种进行制作，或根据用途变形设计成用户需要的各种形状进行制作。
本发明的多边形引导装置是有限行程用。
实施例2
基于附图，考查本发明的具体实施例2。
实施例2涉及小型轻量拾取器致动器，采用根据本发明实施例1设计制作的具备高精度、高耐久性及高直线度的多边形引导装置。基于图6，考查本发明实施例2的小型轻量拾取器致动器的技术构成。
根据本发明设计制作的有限行程用多边形引导装置，应用于移动很小的LED芯片等时使用的小型轻量拾取器致动器(还称为“微型”)，因而要求高直线度和高精度的引导装置，需要高耐久性。
基于图6，考查本发明的小型轻量拾取器致动器的构成。实施例2的拾取器致动器采用根据实施例1设计制作的多边形引导装置，构成得借助于动力源而进行直线往复运动，移送半导体芯片及LED芯片分类器等较小配件。
更具体而言，根据实施例1设计制作了多边形引导装置，具备小型轻量滚珠保持圈，所述小型轻量滚珠保持圈设计制作成多边形，在多边形各个面按既定间隔形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽；具备外壳，所述外壳形成有多边形贯通口，使得对应于在所述滚珠容纳槽中容纳有滚珠的多边形滚珠保持圈进行插入联结；具备多边形引导杆，所述多边形引导杆插入在所述滚珠容纳槽中容纳有滚珠的保持圈内部进行联结。
以固定座联结固定所述多边形引导装置的引导杆与活塞杆，把多边形引导装置的外壳与缸外壳形成一体，构成得利用作为动力源的缸而使引导杆或外壳侧直线往复运动既定距离，从而耐久性优秀，具有高直线性。
在所述引导杆的中央，为了以小型轻量的致动器拾起小型的物体，在引导杆的中央形成用于瞬间吸入空气的空气移动通路，为了对拾起的物体进行移动而进行直线往复运动，作为向缸内部注入或排出空气或油的空气或油移动通路，形成有注入口及排出口。
另外，本发明的小型轻量拾取器致动器为了提高承受负重的能力，提供滚珠在多边形引导装置各个面上进行滚动运动的更大的接触面积，以一体型滚珠保持圈制作多边形引导装置，以固定座联结固定所述多边形引导装置的引导杆(图6的61)与活塞杆(图6的65)的边缘，把多边形引导装置的外壳(图6的63)与缸外壳形成一体，构成得利用作为动力源的缸(图6的64)而使固定座或外壳部分具有有限行程。
为了把所述拾取器致动器设计制作成具有高耐久性、高负重及高直线度，优选以耐久性优秀的合成树脂或较轻的金属材质，把多边形滚珠保持圈(图6的62)成型制作成一体型。当然，也可以设计制作成并非一体型的结构。
由于把多边形滚珠保持圈成型制作成一体型，因而增加滚珠保持圈的耐久性，这发挥使拾取器致动器的耐久性增加的作用。
使本发明的小型轻量拾取器致动器工作的动力源，可以是利用空气压力进行工作的气压缸或借助于油的压力而工作的液压缸。
在图6中，在小型轻量拾取器致动器的上部右侧，凸出地固定安装有空气或油注入口(图6的70)和油排出口(图6的71)，油注入口和油排出口也可以相互变换其作用进行构成。
本发明的小型轻量拾取器致动器非常小，构成得进行5至15左右直线距离的直线往复运动，因而不容易安装用于拾起小物件的另外的结构物，所以为了能够利用空气的吸入力而拾起小物件，把引导杆(图6的61)中央形成空气能够移动的空气移动通路，在引导杆上部设置空气吸入口(图6的68)，在下部设置空气排出口(图6的67)，从下部的空气排出口(图6的67)吸入空气，借助于空气吸入力，在空气吸入口(图6的68)拾起物体，停止空气吸入或吹放，使物体下落。
在引导杆上部，在空气吸入口(图6的68)下部，固定安装有限位器(图6的69)，使得外壳(图6的63)不会因缸(图6的64)而进一步向上部移动。
构成得使滚珠在多边形引导杆(图6的61)与外壳(图6的63)上形成的多边形贯通口之间进行滚动运动，进行既定距离的有限直线往复运动，将其与动力源连接，借助于动力，进行具有高直线性的既定距离的直线往复运动。
外壳(图6的63)的形状可以由图6所示的形状形成，以长方体形状一体成型制作也是一种优选的技术构成。
外壳(图6的63)在制作时，如图6所示，在外壳内部具备供空气或油移动的空气或油移动通路(图6的73)，用于向气压或液压缸内部注入空气或排出。
所述动力源可以是以空气压力进行工作的气压缸或借助于油的压力而工作的液压缸。只要是在外壳一侧设置空气或油注入口(图6的70)及排出口(图6的71)，向缸内部注入及/或排出空气或油，使缸的活塞能够移动的技术构成即可。
在活塞杆(图6的65)下部具备冲击缓和用弹簧(图6的72)，以便能够吸收冲击，构成得能够吸收在注入空气或油时或者拾起或放下物体时可能发生的冲击。
根据情况，也可以不采用所述冲击缓和用弹簧(图6的72)。
与动力源联结并构成得进行直线往复运动的方法可以通过两种技术构成实现。一种是以固定座(图6的66)联结固定多边形引导装置的引导杆(图6的61)与气压或液压活塞杆(图6的65)的边缘，把引导杆(图6的61)及动力源的外壳(图6的63)固定于设备一侧，构成得使借助于固定座而固定的引导杆(图6的61)与活塞杆(图6的65)进行直线往复运动，另一种可以是把以固定座(图6的66)联结固定的引导杆(图6的61)与活塞杆(图6的65)固定于设备一侧，构成得使外壳进行直线往复运动。
本发明的小型轻量拾取器致动器是有限行程用。
对本发明的能够保持高负重、高耐久性及高直线性的小型轻量拾取器致动器的一个具体实施例赋予数值进行了考查。这种实施例作为一个示例，可以以此为基础多样地变形实施，这种变形也属于本发明的权利范围。
实施例3
本发明的实施例3涉及采用圆筒形滚珠保持圈的小型轻量拾取器致动器。
在圆筒形滚珠保持圈上按既定间隔形成滚珠容纳槽，在滚珠容纳槽中插入联结滚珠，在插入联结有滚珠的滚珠保持圈内侧，插入联结圆筒形引导杆，在插入联结有滚珠的滚珠保持圈外侧联结外壳，构成得进行既定距离的直线往复运动。
这不同于实施例1和实施例2中采用的多边形引导装置，存在外壳或引导杆进行旋转的问题，可以用于互不相同的用途。
实施例3采用圆筒形滚珠保持圈的小型轻量拾取器致动器的技术构成是，具备圆筒形滚珠保持圈，在圆筒形滚珠保持圈上形成的滚珠容纳槽中插入联结滚珠后，把圆筒形引导杆插入容纳有滚珠的滚珠保持圈内部进行联结，与形成有圆筒形孔的外壳进行联结，设计制作圆筒形引导装置。
除圆筒形引导装置之外的所有技术构成与实施例2的采用多边形引导装置的小型轻量拾取器致动器相同，因而为避免重复记述而省略。
本发明实施例3的利用圆筒形引导装置的小型轻量拾取器致动器也是有限行程用。
工业应用性
本申请提供了一种具备高负重及高精度的多边形引导装置以及利用其的拾取器致动器，具备一体型滚珠保持圈，所述一体型滚珠保持圈设计制作成多边形，在各个面上形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽；具备外壳，所述外壳形成有多边形贯通口，把滚珠插入在所述多边形滚珠保持圈各个面上形成的滚珠容纳槽后，使得滚珠不从容纳槽中脱离而是进行滚动运动；引导杆插入在滚珠容纳槽中插入联结有所述滚珠的滚珠保持圈的内部进行联结，使得引导杆或外壳能够借助于滚珠的滚动运动而进行直线往复运动，因而工业上的利用可能性高。

Claims (10)

1.一种多边形引导装置，包括：
多边形滚珠保持圈，所述多边形滚珠保持圈在各个面有多个滚珠容纳槽，以便能够容纳滚珠；
外壳，所述外壳有多边形贯通口，所述多边形贯通口对应于在滚珠容纳槽中插入的联结有滚珠的多边形滚珠保持圈的形状，所述多边形贯通口能插入多边形滚珠保持圈，使滚珠进行滚动运动；
及
引导杆，所述引导杆插入多边形滚珠保持圈中，滚珠插入于多边形滚珠保持圈的滚珠容纳槽中，使得外壳能够借助于滚珠的滚动运动而进行直线往复运动，其中每一个所述滚珠容纳槽的上部直径比滚珠的直径大，以便滚珠能够进行滚动运动，且在每个所述滚珠容纳槽的下部形成用于支承的滚珠卡棱部，以便滚珠不会贯通。
2.根据权利要求1所述的多边形引导装置，其特征在于，
所述多边形引导装置为提高耐久性和精度而以一体型成型制作多边形滚珠保持圈，其中多边形各个面与引导杆和外壳之间的间隔为多边形滚珠保持圈中容纳的滚珠直径大小。
3.根据权利要求2所述的多边形引导装置，其特征在于，
所述多边形引导装置设置为能进行有限行程运动。
4.一种拾取器致动器，包括：
多边形引导装置，为了构成具备高精度与耐久性的拾取器致动器，所述多边形引导装置包括滚珠保持圈、外壳、引导杆，
其中，所述滚珠保持圈制作成多边形，在各个面形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽，所述外壳具备多边形贯通口，使得把滚珠插入联结于在所述滚珠保持圈上形成的滚珠容纳槽后，可以插入联结滚珠保持圈，所述引导杆插入在容纳有滚珠的滚珠保持圈的内部进行联结；使得外壳或引导杆借助于滚珠的滚动运动而进行直线往复运动；
缸，其与所述外壳或引导杆联结，是用于赋予动力的动力源，以便进行直线往复运动；及
以固定用座连接并固定多边形引导装置的引导杆和活塞杆，其中每一个所述滚珠容纳槽的上部直径比滚珠的直径大，以便滚珠能够进行滚动运动，且在每个所述滚珠容纳槽的下部形成用于支承的滚珠卡棱部，以便滚珠不会贯通，
以一体型形成多边形引导装置的外壳与缸外壳，把外壳或固定用座固定于设备一侧，利用缸使固定用座或外壳进行直线往复运动。
5.根据权利要求4所述的拾取器致动器，其特征在于，
所述拾取器致动器的动力源由气压缸或液压缸构成。
6.根据权利要求4所述的拾取器致动器，其特征在于，
所述多边形引导装置按滚珠直径大小形成在多边形各个面形成的引导杆和外壳之间的间隔。
7.根据权利要求4所述的拾取器致动器，其特征在于，
所述拾取器致动器的引导杆为利用空气的吸入力拾起或放下小型物体而在引导杆中央形成空气移动通路，
在引导杆上部设置空气吸入口，在引导杆下部设置空气排出口。
8.根据权利要求4所述的拾取器致动器，其特征在于，
在所述拾取器致动器的引导杆上部还具备当借助于缸进行直线往复运动时限定向上部移动的限位器。
9.一种拾取器致动器，包括：
圆筒形引导装置，为了构成具备高精度与耐久性的小型轻量拾取器致动器，其包括滚珠保持圈、外壳、引导杆，所述滚珠保持圈制作成圆筒形，在全部面上形成有能够容纳滚珠的多个滚珠容纳槽，所述外壳具备圆筒形贯通口，使得把滚珠插入联结于在所述滚珠保持圈上形成的滚珠容纳槽后，可以插入联结滚珠保持圈，所述引导杆插入在容纳有滚珠的滚珠保持圈的内部进行联结；使得外壳或引导杆借助于滚珠的滚动运动而进行直线往复运动；
缸，其与所述外壳或引导杆联结，是用于赋予动力的动力源，以便进行直线往复运动；
空气或油注入口及排出口，其用于向所述缸注入或排出空气或油；及
以固定用座联结固定圆筒形引导装置的引导杆和活塞杆，以一体型形成圆筒形引导装置的外壳与缸外壳，把外壳或固定用座固定于设备一侧，利用缸使固定用座或外壳进行直线往复运动，其中每一个所述滚珠容纳槽的上部直径比滚珠的直径大，以便滚珠能够进行滚动运动，且在每个所述滚珠容纳槽的下部形成用于支承的滚珠卡棱部，以便滚珠不会贯通。
10.根据权利要求9所述的拾取器致动器，其特征在于，
所述小型轻量拾取器致动器的引导杆为利用空气的吸入力拾起或放下小型物体而在引导杆中央形成空气移动通路，
在引导杆上部设置空气吸入口，在引导杆下部设置空气排出口。
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