CN103754776A - 副臂自拆装机构及起重机、以及副臂控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种副臂自拆装机构及起重机、以及副臂控制方法，其中，所述副臂自拆装机构用于主臂与副臂的拆装，所述主臂设置有与所述副臂的回转部可拆卸连接的副臂安装回转座；该副臂自拆装机构包括：推拉油缸，其一端与设置在所述主臂的基本臂臂头与所述副臂安装回转座之间的油缸安装座连接，另一端与设置于靠近所述副臂根部的油缸挂点可拆卸连接；控制器，与所述推拉油缸连接，用于控制所述推拉油缸的伸缩。因此，本发明的副臂自拆装机构能够实现副臂安装、拆卸及收放的整个过程无需用人力进行推拉操作。

Description

副臂自拆装机构及起重机、以及副臂控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种副臂自拆装机构及起重机、以及副臂控制方法。

背景技术

对于中大吨位（如100吨级）起重机来讲，其副臂均设有随车固定的副臂安装座和安装副臂的推拉液压油缸。目前，这种副臂的拆装方式主要包括如下步骤：

1）主臂水平放置，去除副臂随车安装的固定销轴；

2）用安装油缸推出副臂，使副臂绕一固定回转中心旋转，直至副臂与主臂的近端接叉对齐，插上连接销轴，解除回转座的销轴；

3）解除油缸与副臂的连接，用人力去拉副臂的头部，使副臂绕着近端接叉连接销轴旋转，直至远端接叉孔对齐，插上远端连接销轴；

4）伸缩主臂，进行吊重工作，副臂吊载工作完成后，全缩回主臂；

5）解除远端接叉连接销轴，使用人力拉副臂头部，绕近端接叉销轴旋转；

6）副臂拉到靠近主臂后，再伸出油缸把副臂拉向主臂，直至回转座销轴对齐，并插上回转连接销轴；

7）解除近端连接销轴，用油缸拉紧使副臂与主臂安装座对齐，并插上固定销轴。

但是，采用上述这种副臂拆装方式时，在把副臂推离主臂之后或在把副臂靠紧主臂之前，以及副臂摆动到主臂臂头上安装的过程均只能另外采用人工拉动副臂旋转进行。其中，副臂的安装油缸只能把副臂推离主臂和在副臂收回靠近主臂后把副臂拉回。并且，副臂在被推离主臂后，需要人工拉副臂绕近端接叉连接销轴旋转，直至远端接叉连接销轴对齐。副臂在转出后，由于存在自重下沉和主臂臂头相对旋转等原因，阻力较大，需要几个人同时拉才能使副臂转动对齐安装。另外，副臂远端接叉接触对齐时，也需要人工拉副臂来回调节，方可安装连接销轴。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种副臂自拆装机构，能够实现副臂安装、拆卸及收放的整个过程无需用人力进行推拉操作。、

另外，本发明还提出一种设置有该副臂自拆装机构的起重机，以及一种采用该副臂自拆装机构的副臂控制方法。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一方面，本发明提供了一种副臂自拆装机构，用于主臂与副臂拆装，所述主臂设置有与所述副臂可拆卸连接的副臂安装回转座；该副臂自拆装机构包括：推拉油缸，其一端与设置在所述主臂的基本臂臂头与所述副臂安装回转座之间的油缸安装座连接，另一端与设置于靠近所述副臂根部的油缸挂点可拆卸连接；控制器，与所述推拉油缸连接，用于控制所述推拉油缸的伸缩。

进一步地，上述装置中，所述油缸挂点的个数为两个，分别设置于所述副臂的根部远离所述主臂的一侧以及接近所述主臂的一侧。

进一步地，上述装置中，所述油缸挂点处设置有供所述推拉油缸连接的油缸连接销轴座，所述推拉油缸与所述油缸连接销轴座通过销轴连接；其中，所述销轴穿设于所述油缸连接销轴座，所述销轴在所述油缸连接销轴座内的轴体上套设有弹簧，所述销轴的下端伸出所述油缸连接销轴座，并设置有吊环。

优选地，上述装置还包括：操作杆，与所述吊环配合作用调整所述推拉油缸在所述副臂上的挂点位置。

可选地，上述装置中，所述油缸挂点的个数为一个，设置于所述副臂的根部靠近所述主臂的一侧。

进一步地，上述装置中，所述油缸挂点处设置有销轴座，所述推拉油缸通过连接销轴连接于所述销轴座。

可选地，上述装置中，所述推拉油缸为单级伸缩油缸、或两级伸缩油缸、或多级伸缩油缸。

优选地，上述装置中，所述控制器与所述推拉油缸无线连接。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

本发明副臂自拆装机构将推拉油缸选择性地可拆卸连接于预先设置的油缸挂点处，推拉油缸在控制器的控制下，推拉副臂使其与主臂近端接叉对齐位置和远端接叉位置分别对准后连接，或在在使用完副臂后将其收回，实现副臂安装、拆卸及收放的整个过程由推拉油缸全程推拉作用，无需用人力进行推拉操作，极大减少操作人员数量及人的劳动量，有效降低起重机副臂使用的人力成本。

因此，本发明的副臂自拆装机构在尽可能不增加油缸个数或其他大型机构情况下，通过改变安装副臂的推拉油缸位置及其连接机构，使推拉油缸能够作用在副臂旋转收放的整个过程，从而实现副臂拆装的自动化，不再使用人力来拉动副臂进行安装，不仅节省人力成本，而且还能够提高施工安全性和作业效率。另外，相对现有的技术方案，本发明并没有增加任何大的结构件，不会造成整机成本的增加。

又一方面，本发明还提出一种起重机，该起重机的臂架系统设置有上述任一种所述的副臂自拆装机构。由于上述任一种臂架系统具有上述技术效果，因此，设有该臂架系统的起重机也应具备相应的技术效果，兹不赘述。

相应地，本发明还提出一种副臂控制方法，该副臂控制方法使用上述任一种所述的副臂自拆装机构，该副臂控制方法包括：根据所使用的推拉油缸，选择油缸挂点，并将所述推拉油缸可拆卸地连接于所述油缸挂点；安装副臂时，副臂解除与主臂的固定连接后，在推拉油缸的作用下从初始位置绕主臂上的副臂安装回转座旋转至与主臂近端接叉对齐位置，对准并连接于主臂近端接叉；副臂解除与所述副臂安装回转座的连接后，在所述推拉油缸的作用下，绕所述近端接叉位置旋转至远端接叉对齐位置，对准并连接于主臂远端接叉。

进一步地，上述方法还包括：收回副臂时，将主臂水平放置，副臂解除与主臂远端接叉的连接后，在推拉油缸的作用下绕近端接叉位置向副臂收放位置侧旋转；副臂旋转至与主臂近端接叉同侧时，并与主臂上的副臂安装回转座连接，解除与主臂近端接叉的连接，在推拉油缸的作用下绕副臂安装回转座旋转至副臂收放位置，并固定连接于主臂。

本发明的副臂控制方法将推拉油缸选择性地可拆卸连接于预先设置的油缸挂点处，推拉油缸在控制器的控制下，推拉副臂使其与主臂近端接叉对齐位置和远端接叉位置分别对准后连接，或在在使用完副臂后将其收回，实现副臂安装、拆卸及收放的整个过程由推拉油缸全程推拉作用，无需用人力进行推拉操作，极大减少操作人员数量及人的劳动量，有效降低起重机副臂使用的人力成本。并且，相对现有的技术方案，本发明并没有增加任何大的结构件，不会造成整机成本的增加。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一实施方式提供的副臂自拆装机构的结构示意图，其中，副臂处于初始位置；

图2为本发明一实施例提供的副臂自拆装机构安装副臂状态的示意图，其中，副臂处于近端接叉对齐位置处；

图3为本发明一实施例提供的油缸挂点销轴座的结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的油缸挂点位置切换后状态的示意图；

图5为本发明一实施例提供的副臂自拆装机构安装副臂状态的示意图，其中，副臂处于远端接叉对齐位置处；

图6为本发明一实施例提供的副臂自拆装机构安装副臂状态的另一角度示意图，其中，副臂处于远端接叉对齐位置处；

图7为本发明另一实施方式提供的副臂自拆装机构的结构示意图，其中，副臂自拆装机构处于安装副臂状态，副臂位于近端接叉对齐位置处。

附图标记说明

10    主臂

11    副臂安装回转座

12    油缸安装座

13    第一接叉

14    第二接叉

20    副臂

21    回转部

22    推拉油缸

221   第一挂点

222   第二挂点

222a  单挂点

223   油缸连接销轴座

224   弹簧

225   销轴

226   吊环

23    近端接叉

24    远端接叉

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明的基本思想在于：为解决副臂安装过程需要人工拉动的问题，设计一种副臂自拆装机构，通过控制设置推拉油缸的伸缩，使副臂在推出和收回的过程均实现自动到位，无需人工进行拉动安装，从而实现整个副臂摆动、收放以及副臂安装过程的自动化，大大减少操作员数量以及人的劳动量。

下面结合附图，对本发明的各优选实施例作进一步说明：

本实施例的副臂自拆装机构，该副臂自拆装机构用于主臂与副臂拆装。本实施例的副臂自拆装机构中，主臂设置有与副臂的回转部可拆卸连接的副臂安装回转座。该副臂自拆装机构包括：推拉油缸和控制器。其中，推拉油缸的一端与设置在主臂的基本臂臂头与副臂安装回转座之间的油缸安装座连接，另一端与设置于靠近副臂根部的油缸挂点可拆卸连接。控制器与推拉油缸连接，用于控制推拉油缸的伸缩，以将副臂拆装于主臂。例如，控制器可通过控制推拉油缸上配置的电磁阀，来控制推拉油缸的伸缩。

因此，本实施例的副臂自拆装机构在尽可能不增加油缸个数或其他大型机构情况下，通过改变安装副臂的推拉油缸位置及其连接机构，使推拉油缸能够作用在副臂旋转收放的整个过程，从而实现副臂拆装的自动化，不再使用人力来拉动副臂进行安装，不仅节省人力成本，而且还能够提高施工安全性和作业效率。另外，本实施例并没有增加任何大的结构件，不会造成整机成本的增加。

双挂点实施方式：

参照图1至图6，其示出了各状态下，本实施例的副臂自拆装机构，该副臂自拆装机构用于主臂与副臂拆装。本实施例的副臂自拆装机构中，主臂10设置有与副臂20的回转部21可拆卸连接的副臂安装回转座11。该副臂自拆装机构包括：推拉油缸22和控制器。其中，推拉油缸22的一端与设置在主臂10的基本臂臂头与副臂安装回转座11之间的油缸安装座12连接，另一端与设置于靠近副臂20根部的油缸挂点可拆卸连接。控制器与推拉油缸22连接，用于控制推拉油缸22的伸缩，以将副臂20拆装于主臂10。推拉油缸22上配置有电磁阀，控制器可通过控制该电磁阀，来控制推拉油缸22的伸缩。

在一可选实施例中，油缸挂点的个数为两个，分别设置于副臂20的根部远离所述主臂10的一侧以及接近主臂10的一侧。例如，副臂20的根部在远离主臂10的一侧和在接近主臂10的一侧各设置有油缸挂点，推拉油缸22通过油缸挂点可拆卸地连接于副臂20。

本实施例中，安装/拆卸副臂20的推拉油缸22设置在副臂安装回转座之前，油缸的安装座设置在主起重臂的基本臂臂头上，油缸作用在副臂上的挂点设置在副臂靠近根部接叉的桁架上。

本实施例副臂自拆装机构中，在主臂的基本臂臂头与副臂安装回转座之间设置有油缸安装座，油缸挂点设置于靠近副臂根部，推拉油缸的一端与油缸安装座连接，另一端与油缸挂点可拆卸连接。在副臂安装过程中，推拉油缸伸出与油缸挂点连接后，进行缩回动作，使副臂从初始位置在推拉油缸的缩回动作作用下，绕副臂安装回转座旋转直至与主臂近端接叉对齐位置对准并连接。然后，推拉油缸推出副臂，直到副臂绕近端接叉位置旋转至远端接叉对齐位置，对准后连接。副臂在使用完后，收回过程或者说接叉拆卸与安装过程的步骤相反，此处不再赘述。因此，副臂自拆装机构使副臂安装和收回过程实现由推拉油缸全程推拉作用，从而实现副臂拆装的自动化，无需用人力进行推拉操作，极大减少操作人员数量及人的劳动量，有效降低起重机副臂使用的人力成本。而且，相对现有的技术方案，没有增加任何大的结构件，不会造成整机成本的增加。

上述实施例中，油缸挂点处可设置有供推拉油缸22连接的油缸连接销轴座223，推拉油缸22可与油缸连接销轴座223通过销轴225连接。其中，销轴225穿设于油缸连接销轴座223，销轴225可在油缸连接销轴座223内的轴体上套设有弹簧224，销轴225的下端伸出油缸连接销轴座223，并设置有吊环226。

例如，将用于安装/拆卸副臂20的推拉油缸22设置在主臂10的基本臂（即第一节臂）的臂头处，置于副臂安装回转座11之前。在靠近主臂10头部的副臂根部接叉的桁架上，其内外侧各增加一个油缸连接销轴座223，推拉油缸22作用在这两个油缸连接销轴座223的销轴225上，以推拉副臂20，如图3所示，从而实现副臂在其安装、拆卸及收放的整个过程均使用推拉油缸22进行作用，无需人工拉副臂。

优选的是，上述副臂自拆装机构还可包括：操作杆，操作杆与吊环226配合作用调整推拉油缸22在副臂20上的挂点位置。

如图3所示，推拉油缸22作用在副臂20上的油缸连接销轴座223上，油缸连接销轴座223的销轴225设计有弹簧224，推拉油缸22可绕油缸安装座11中的销轴在平面上回转，推拉油缸22的尾部两侧可设置小吊耳或者吊环226，在地面上的副臂拆装操作员可选择通过操作杆拨动并调节推拉油缸的初始位置，对推拉油缸22的挂点位置进行调整。其中，操作杆作用于小吊耳或者吊环226。这样，操作人员可以在地面上通过操作杆拉动销轴225下的吊环226，可以使销轴225解除连接。例如，通过操作杆下拉第一挂点（即前挂点）221连接销轴下端的吊环，解除推拉油缸与副臂第一挂点的连接，调整油缸位置，对准副臂上的第二挂点222，使推拉油缸与第二挂点222用销轴连接上。

需要说明的是，上述实施例中，推拉油缸22与副臂20的连接销轴，也可以做成较为简单的人工爬上去进行拆装的方式。

上述各实施例中，推拉油缸22为单级伸缩油缸、或两级伸缩油缸、或多级伸缩油缸。

需要说明的是，上述各实施例可选用单级伸缩油缸和两个油缸挂点位置的方式，对副臂20进行推拉。当推拉油缸22在推拉副臂20到一定角度时，需要切换其在副臂20上的第二挂点如油缸头挂点位置，进行第二次推拉。例如，副臂20的根部上在远离主臂10的一侧设置有第一挂点221，在接近主臂10一侧设置有第二挂点222。其中，第一挂点221和第二挂点222分别设置有供推拉油缸22连接的油缸连接销轴座223。

在一优选实施例中，控制器可为遥控装置，该遥控装置与推拉油缸22无线连接。这样，推拉油缸22的控制可采用遥控控制方式，如通过遥控装置控制推拉油缸22的电磁阀开关来控制其伸缩。通过采用本实施例的副臂自拆装机构，可使副臂20的安装和收回全过程，一个操作人员即可完成，相比现有的技术方案需要三四个操作人员进行拉动操作，大大减少了人力成本，且操作更方便，还不会增加制作成本等。

另外，需要进一步说明的是，采用上述双挂点实施方式，根据四个关键的位置节点，可将整个副臂的使用安装过程分成四个部分，如下所述。

同时，本实施例考虑到一级油缸的伸缩比对行程的限制，多级油缸对成本的增加，以及空间排布的要求，推拉油缸的设计优先选用一级伸缩油缸和副臂上设置两个油缸作用点，即第一挂点（即前挂点）和第二挂点。

本实施例中，副臂的安装过程包括以下四个部分：

1）初始位置

如图1所示，其示出了初始位置处，副臂20与主臂10准备相对安装前的情况。其中，推拉油缸22的位置设置可如图1所示，此时，推拉油缸22需要伸出一小段距离与副臂20上的油缸第一挂点221处的油缸连接销轴座223中的销轴225连接。

2）近端接叉对齐位置

参照图2，其示出了副臂20处于与主臂10近端接叉对齐位置处的情况。施工过程中，在需要使用副臂20进行工作时，先将主臂10水平放置，解除副臂20与主臂10连接处的固定销轴。将安装副臂20的推拉油缸22伸出一段距离并对准副臂20上油缸前挂点的外侧挂点，如图2所示的第一挂点221，使推拉油缸22的油缸头与副臂20连接上。

然后，推拉油缸22进行缩回动作，将副臂20绕着副臂安装回转座11中的销轴旋转，副臂20从初始位置在推拉油缸22的缩回动作作用下，绕副臂安装回转座11中的销轴旋转直至前端的近端接叉23，在使副臂20根部内侧接叉（即近端接叉23）与主臂10臂头右侧的第一接叉13的接叉孔对齐后，插上连接销轴，并解除副臂安装回转座11处的连接销轴。此时，推拉油缸22最好要有足够的行程，这样，油缸拉到位后还会留有一定的余量，以抵消制造误差等的影响。

3）油缸二次作用的切换位置

当近端接叉对齐并插上连接销轴后，推拉油缸22由缩回动作改成推出动作，将副臂20推离主臂10上的副臂安装回转座，此时副臂绕着近端接叉23连接销轴进行旋转。

如图4所示，推拉油缸一次推拉作用结束，转到二次推拉作用的切换位置图。推拉油缸22安装于副臂20的第一挂点221，直到推拉油缸22到达二次作用的切换位置，操作人员可以使用操作杆下拉第一挂点221连接销轴下端的吊环，解除推拉油缸22与副臂20上第一挂点221的连接，缩回油缸。调整油缸位置，对准副臂上的第二挂点222，使推拉油缸与第二挂点222用销轴连接上。

根据施工现场的实验得知，副臂20在推出后，会存在自然下沉和主臂10的末节臂有稍微旋转的趋势，与主臂10的夹角在45度之前处于自动下溜的趋势，超过45度之后，由于副臂20下沉，主臂10的臂头而旋转变形等现象，这使得摩擦力增大，副臂20需要外力推动才能继续旋转。因此，推拉油缸22作用在第一挂点上时，推出副臂20后，副臂20绕着近端接叉销轴旋转至第一挂点和第二挂点切换位置，对推拉油缸22进行挂点位置切换，其切换方式可参照上述实施例中所述，此处不再赘述。本实施例中，将推拉油缸22从第一挂点切换到第二挂点的位置，可在副臂20相对主臂10的旋转夹角为60度到70度之间的范围内选择。

4）远端接叉对齐位置

如图5和图6所示，推拉油缸22作用在第二挂点222上，继续往前推出副臂20，直到副臂20绕近端接叉销轴旋转至远端接叉24与主臂的第二接叉14的接叉孔对齐，并插上连接销轴。其中，在推拉油缸的调节下，远端接叉的连接销轴能更方便地插上。当远端接叉连接销轴插上之后，再把推拉油缸22与第二挂点222的连接解除掉，即可完成副臂20的安装过程，可以进行副臂20的吊载工况。推拉油缸22可以后摆固定在基本上。

需要指出的是，副臂在使用完后，收回过程与安装过程的步骤相反，收回过程或者说接叉拆卸过程参照上述实施例中的安装过程，此处不再赘述。

因此，整个副臂安装和收回过程，可以完全由一根推拉油缸进行推拉实现。推拉油缸的控制可采用遥控控制方式，如采用遥控装置。这样，通过采用本实施例的副臂自拆装机构，可使副臂的安装和收回全过程，一个操作人员即可完成，相比现有的技术方案需要三四个操作人员进行拉动操作，大大减少了人力成本，且操作更方便，还不会增加制作成本等。

单挂点实施方式：

针对上述实施方式中，因副臂的安装过程需要大致旋转180度，加上空间长度等限制，单级油缸伸缩比有限，行程不够，需要进行二次推拉的问题，本实施方式可通过采用两级伸缩油缸可以解决这个问题，实现副臂的一次推拉到位。进一步来讲，两级伸缩油缸可以解决个别单级推拉油缸将副臂一次推拉到位行程不够的问题。本实施方式与上面单级伸缩油缸加两个油缸作用挂点的实施方式大体一致，二者区别在推拉油缸不必进行二次推拉挂点的切换。

参照图7，其示出了另一可选实施例中，本实施例采用两级伸缩油缸加一个油缸作用挂点的方式。本实施例中，主臂10设置有与副臂20的回转部21可拆卸连接的副臂安装回转座11。该副臂自拆装机构包括：推拉油缸22和控制器。其中，推拉油缸22的一端与设置在主臂10的基本臂臂头与副臂安装回转座11之间的油缸安装座12连接，另一端与设置于靠近副臂20根部的油缸挂点可拆卸连接。控制器与推拉油缸22连接，用于控制推拉油缸22的伸缩以将副臂20拆装于主臂10。

本实施例中，油缸挂点的个数为一个，设置于副臂20的根部靠近主臂10的一侧。例如，副臂20在其根部靠近所述主臂10的一侧设置有油缸挂点，如图7所示，推拉油缸的缸头安装在油缸挂点——单挂点222a处，推拉油缸22在单挂点222a处可拆卸地连接于副臂20。其中，单挂点222a处设置有销轴座，推拉油缸22通过连接销轴连接于销轴座。

在一优选实施例中，控制器为遥控装置，与推拉油缸22无线连接。

与现有技术相比，上述各实施例的优点如下：

上述各实施例的副臂自拆装机构中，将推拉油缸选择性地可拆卸连接于预先设置的油缸挂点处，推拉油缸在控制器的控制下，推拉副臂使其与主臂近端接叉对齐位置和远端接叉位置分别对准后连接，或在在使用完副臂后将其收回，实现副臂安装、拆卸及收放的整个过程由推拉油缸全程推拉作用，从而实现副臂拆装的自动化，无需用人力进行推拉操作，极大减少操作人员数量及人的劳动量，有效降低起重机副臂使用的人力成本。而且，相对现有的技术方案，没有增加任何大的结构件，不会造成整机成本的增加。

方法实施例：

相应地，本发明还提出一种副臂控制方法实施例，该副臂控制方法采用上述各实施例所述的副臂自拆装机构，此处仅对控制方法作进一步说明，其他相关处参照上述各实施例，此处不再赘述。

本实施例可通过该副臂控制方法，分别在副臂安装过程和副臂收回过程中对副臂动作进行控制。下面是安装副臂时，副臂在推拉油缸作用下的动作过程：

S100：根据所使用的推拉油缸，选择油缸挂点，并将所述推拉油缸可拆卸地连接于所述油缸挂点；

S110：安装副臂时，副臂解除与主臂的固定连接后，在推拉油缸的作用下从初始位置绕主臂上的副臂安装回转座旋转至与主臂近端接叉对齐位置，对准并连接于主臂近端接叉；

S120：副臂解除与所述副臂安装回转座的连接后，在所述推拉油缸的作用下，绕所述近端接叉位置旋转至远端接叉对齐位置，对准并连接于主臂远端接叉。

本实施例中，上述副臂控制方法还可包括副臂收回过程的控制：

S200：收回副臂时，将主臂水平放置，副臂解除与主臂远端接叉的连接后，在推拉油缸的作用下绕近端接叉位置向副臂收放位置侧旋转；

S210：副臂旋转至与主臂近端接叉同侧时，并与主臂上的副臂安装回转座连接，解除与主臂近端接叉的连接，在推拉油缸的作用下绕副臂安装回转座旋转至副臂收放位置，并固定连接于主臂。

因此，采用上述各实施例的副臂自拆装机构，将推拉油缸选择性地可拆卸连接于预先设置的油缸挂点处，推拉油缸在控制器的控制下，推拉副臂使其与主臂近端接叉对齐位置和远端接叉位置分别对准后连接，或在在使用完副臂后将其收回，实现副臂安装、拆卸及收放的整个过程由推拉油缸全程推拉作用，无需用人力进行推拉操作，极大减少操作人员数量及人的劳动量，有效降低起重机副臂使用的人力成本。并且，相对现有的技术方案，本发明并没有增加任何大的结构件，不会造成整机成本的增加。

需要说明的是，在本实施方式中，可将副臂的安装过程分为近端接叉对齐和远端接叉对齐两个阶段。

1）第一阶段为近端接叉对齐过程。

推拉油缸的缸头安装挂到油缸作用挂点上时，有一定的伸出量，此时推拉油缸拉回，副臂绕着副臂安装回转座销轴旋转，直到近端接叉孔对齐，安装好连接销轴，并解除副臂安装回转座处的连接销轴。

2）第二阶段是远端接叉对齐过程。

在解除副臂安装回转座处销轴后，推拉油缸改拉为推，推动副臂绕着近端接叉销轴旋转。在两级伸缩油缸作用下，副臂旋转出，直到远端接叉对齐，此时副臂在大臂上相对旋转大致180度。装上远端接叉的连接销轴，解除推拉油缸与推拉油缸作用挂点的连接，摆回固定好推拉油缸，即可完成副臂的安装。

需要指出的是，副臂的收回过程与安装过程顺序相反，操作方式大体一致，此处不再赘述。

另外，上述各实施例中，推拉油缸22为单级伸缩油缸或两级伸缩油缸、或多级油缸。其中，推拉油缸在行程足够且空间充足的情况下，也可选用单级伸缩油缸。本实施例的推拉油缸采用两级伸缩油缸，当然，在成本允许的情况下，也可采用多级伸缩油缸。

例如：在主臂臂头足够长，油缸安装空间长度没有限制时，本实施方式可采用单级伸缩油缸加一个油缸作用挂点，也可以使油缸实现把副臂一次推拉到位。本实施方式具体的步骤与第二种方案大体一致，区别在于，本实施方式的推拉油缸用单级伸缩油缸来替代两级伸缩油缸。

与现有技术相比，本发明上述各实施例的优点如下：

本发明的副臂自拆装机构使副臂安装和收回过程实现由推拉油缸全程推拉作用，无需用人力进行推拉操作，极大减少操作人员数量及人的劳动量，有效降低起重机副臂使用的人力成本。而且，相对现有的技术方案，没有增加任何大的结构件，不会造成整机成本的增加。

另外，本发明实施例还提供了一种臂架系统，其设置有主臂10、副臂20以及上述任一实施例所述的副臂自拆装机构，由于上述任一种副臂自拆装机构具有上述技术效果，因此，设有该副臂自拆装机构的臂架系统也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。

此外，本发明实施例还提供了一种工程机械，例如起重机，其设有上述任一种臂架系统，由于上述任一种臂架系统具有上述技术效果，因此，设有该臂架系统的起重机也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种副臂自拆装机构，用于主臂与副臂的拆装，所述主臂（10）设置有与所述副臂（20）可拆卸连接的副臂安装回转座（11）；其特征在于，该副臂自拆装机构包括：

推拉油缸（22），其一端与设置在所述主臂（10）的基本臂臂头与所述副臂安装回转座（11）之间的油缸安装座（12）连接，另一端与设置于靠近所述副臂（20）根部的油缸挂点可拆卸连接；

控制器，与所述推拉油缸（22）连接，用于控制所述推拉油缸（22）的伸缩。

2.根据权利要求1所述的副臂自拆装机构，其特征在于，所述油缸挂点的个数为两个，分别设置于所述副臂（20）的根部远离所述主臂（10）的一侧以及接近所述主臂（10）的一侧。

3.根据权利要求2所述的副臂自拆装机构，其特征在于，所述油缸挂点处设置有供所述推拉油缸（22）连接的油缸连接销轴座（223），所述推拉油缸（22）与所述油缸连接销轴座（223）通过销轴（225）连接；

其中，所述销轴（225）穿设于所述油缸连接销轴座（223），所述销轴（225）在所述油缸连接销轴座（223）内的轴体上套设有弹簧（224），所述销轴（225）的下端伸出所述油缸连接销轴座（223），并设置有吊环（226）。

4.根据权利要求3所述的副臂自拆装机构，其特征在于，还包括：

操作杆，与所述吊环（226）配合作用调整所述推拉油缸（22）在所述副臂（20）上的挂点位置。

5.根据权利要求1所述的副臂自拆装机构，其特征在于，所述油缸挂点的个数为一个，设置于所述副臂（20）的根部靠近所述主臂（10）的一侧。

6.根据权利要求5所述的副臂自拆装机构，其特征在于，所述油缸挂点处设置有销轴座，所述推拉油缸（22）通过连接销轴连接于所述销轴座。

7.根据权利要求1至6任一项所述的副臂自拆装机构，其特征在于，所述推拉油缸（22）为单级伸缩油缸、或两级伸缩油缸、或多级伸缩油缸。

8.根据权利要求7所述的副臂自拆装机构，其特征在于，所述控制器与所述推拉油缸（22）无线连接。

9.一种起重机，其特征在于，所述起重机的臂架系统设置有主臂（10）、副臂（20）以及权利要求1至8任一项所述的副臂自拆装机构。

10.一种副臂控制方法，其特征在于，使用权利要求1至8任一项所述的副臂自拆装机构，该副臂控制方法包括：

根据所使用的推拉油缸，选择油缸挂点，并将所述推拉油缸可拆卸地连接于所述油缸挂点；

安装副臂时，副臂解除与主臂的固定连接后，在推拉油缸的作用下从初始位置绕主臂上的副臂安装回转座旋转至与主臂近端接叉对齐位置，对准并连接于主臂近端接叉；

副臂解除与所述副臂安装回转座的连接后，在所述推拉油缸的作用下，绕所述近端接叉位置旋转至远端接叉对齐位置，对准并连接于主臂远端接叉。

11.根据权利要求10所述的副臂控制方法，其特征在于，还包括：

收回副臂时，将主臂水平放置，副臂解除与主臂远端接叉的连接后，在推拉油缸的作用下绕近端接叉位置向副臂收放位置侧旋转；

副臂旋转至与主臂近端接叉同侧时，与主臂上的副臂安装回转座连接，并解除与主臂近端接叉的连接，在推拉油缸的作用下绕副臂安装回转座旋转至副臂收放位置，并固定连接于主臂。

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