CN1037123A

CN1037123A - 电梯控制装置

Info

Publication number: CN1037123A
Application number: CN89101574A
Authority: CN
Inventors: 荒堀升; 高桥秀明; 坂井吉男; 中里真朗; 田中正胜; 高桥龙彦; 增田胜太郎; 伊藤正信; 户田裕二
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1988-03-18
Filing date: 1989-03-18
Publication date: 1989-11-15
Anticipated expiration: 2004-03-18
Also published as: KR920010417B1; US5025896A; GB8905913D0; GB2217124A; KR890014363A; JPH0780646B2; JPH01242375A; CN1019907C; SG133892G; HK27293A; GB2217124B

Abstract

由于电梯轿厢和平衡块之间的不平衡扭矩，一旦释放制动并启动电梯时轿厢就会因此发生震动，为此在制动释放前产生抵消不平衡扭矩的电动机转矩进行启动补偿。根据制动器在制动期间的位移检测该不平衡扭矩，利用该位移，通过在该位移决定的方向上逐渐增大电动机转矩和把电动机转矩保持在当位移变为小于预定值时获得的值上不变来进行启动调整。

Description

本发明大体上涉及电梯控制装置，特别是涉及用来补偿通常在电梯轿厢启动时出现的震动的装置，且该装置不借助于使用载于电梯轿厢的负载检测器。

在传统的电梯系统中，对在电梯启动时可能会出现的电梯轿厢（或箱体）的震动或跳动的补偿（以下为了说明方便称为启动补偿），一般是通过利用由安装在电梯轿厢下的负载检测器提供的信号来进行的，如日本专利公开No.149040/1975（JP-A-50-149040）和日本专利公布No.2275/1975所描述的。

此外，不采用载于电梯轿厢的负载检测器，而是通过检测施加在制动装置上的不平衡扭矩来实现启动补偿，这也是熟知的，特别是，可参考例如JP-A-62-56277和JP-A-62-116478。

更进一步，在JP-A-57-1180中揭示了这样一种启动补偿系统，其中，制动装置具有可相对电梯机房内的固定结构件移动的闸瓦，这里，根据该闸瓦的位移检测不平衡扭矩，以便为电梯控制装置所用。

在盘式制动器的技术领域中可知，在主构件的支架上可移动地安装一个盘式制动器的固定盘，由适于检测该制动器动作状态的开关来检测固定盘的位移，如JP-A-58-109741中所述。

在JP-A-62-56277中揭示的一种传统的电梯启动补偿装置的典型例子中，加在制动单元上的不平衡扭矩由一个扭矩传感器检测，这里，启动补偿依照从扭矩传感器的输出得到的检测值进行。这样，就要求扭矩传感器必须能以不平衡扭矩的函数的形式连续地和线性地产生输出，此外，对扭矩传感器的这一精确性的要求成为直接影响到满意的电梯启动补偿效果的因素。

事实是，包括这种扭矩传感器的控制系统有着必须做得非常复杂，而且费用昂贵的缺点。

本发明的一个目的是提出一种能够用简化的控制装置结构满意地实现启动补偿的电梯控制装置。

按照上述目的和从随后的叙述将变得明显的其他目的，可以这样理解本发明的构思：尽管存在着由于电梯轿厢与平衡块之间重量差产生的不平衡，一个用来平稳地刹住电梯轿厢的制动装置由与驱动电梯轿厢的电动机的转轴相联系的弹力或弹性机构可转动地或可摆动地支撑着，一旦电梯开始运行，电动机在制动器仍然起作用的状态下，产生一个抵消不平衡扭矩的转矩，该转矩取决于制动装置的位移方向并渐渐增大，当制动装置的位移变为小于某一预定值时，电动机的转矩在达到的值上保持恒定，或者，最好是在当该位移变为零时保持恒定。

在电梯轿厢停止期间，由于电梯轿厢与平衡块之间重量差产生的不平衡扭矩由制动装置负担，释放制动装置，在不平衡扭矩与电动机产生的转矩一致的状态下启动电梯运行，则电梯轿厢不会发生震动（跳动）。

在传统的电梯系统中，对载于电梯轿厢的负载进行检测以确定不平衡扭矩，这样，不仅轿厢结构复杂，而且必须设置传输负载信号至机房的装置。

在迄今已知的电梯系统中，使用蜗轮蜗杆系统作为减速装置，通过悬挂着的钢缆和滑轮从轿厢或平衡块经由减速装置向电动机逆向传输扭矩的效率与把电动机的转矩经减速轮系统传送到滑轮和钢缆以及轿厢和平衡块的效率相比要小得到多，结果，电动机转轴处不平衡扭矩的检测精度很差。

与此相联系，可以注意到，当采用平行轴减速轮系传输时，可极大地改进上述逆向传输扭矩传输的效率。在此情形下，当然可以甚至在电动机转轴方面以相应改进了的精度检测不平衡扭矩。

因此，如果采用下列结构，即与电动机转轴连接的制动装置可相对于机房内的固定件移动，则能够按照制动装置的位移检测不平衡扭矩。可是，该情形下，就必须设置与制动装置相结合的扭矩传感器，该传感器对不平衡扭矩具有连续和线性的特性，而扭矩传感器的实现则包含着复杂性和昂贵的费用。

基于上述情况，按照本发明的一个最佳实施例，提出了一种电气装置，它与安装在制动装置上的扭矩传感器相结合，并被安排得用来检测不平衡扭矩的方向，以及加到制动装置上的不平衡扭矩的大小变为小于预定值的状态。根据检测到的不平衡扭矩的方向，在制动装置处于制动的状态下电动机转矩在能够抵消不平衡扭矩的方向上逐步增大，这样，加到制动装置上的不平衡扭矩被逐渐减小，当检测到不平衡扭矩变为小于预定值时，电动机转矩就在该时刻获得的值上保持不变。

由上述设计，能够以极其简单的结构实现扭矩传感器和电气装置，同时仍然使电动机转矩能够完成电梯轿厢的启动补偿，这就有可能平稳和舒适地启动轿厢。

扭矩传感器可以根据制动装置的位移方向感受不平衡扭矩的方向，并利用该位移变为小于预定值这一有利的事实，检测加到制动装置上的不平衡扭矩在预定值以下的减小。

为了使制动装置至少一部分是可动的，最好是弹性地安装它，但是应当提醒的是，这一期待的性能也可以通过设置间隙允许制动装置位移来简单地实现。

通过选择该位移的容许范围进入轿厢停层误差允许范围之内，位移的检测能够以与利用应变仪等所作的检测相比之下足够高的精度来完成。

图1是表示按照本发明第一个实施例的一种具有控制装置的电梯系统总体结构的示意图;

图2是说明图1中电梯系统运行的时序图;

图3是可用于该电梯系统的制动装置的正面图;

图4是制动装置的截面图;

图5是表示按照本发明第二个实施例的具有控制装置的电梯系统总体结构的示意图;

图6是说明图5中电梯系统运行的时序图;

图7是表示按照本发明第三个实施例具有控制装置的电梯系统总体结构的示意图。

现在，结合最佳的和典型的实施例并参考附图详细叙述本发明。

图1至4表示本发明的第一个实施例，图1表示按照本发明第一个实施例配备有控制装置的电梯系统的总体结构。

参见图1，电梯轿厢1和平衡块2经钢缆3彼此连接，并由构成卷扬机4一部分的滑轮5设置成类似井绳的方式，卷扬机4具有连接至驱动电机6的驱动轴或输入轴。该电机6可以是直流电机、感应电机或同步电机，在图示的实施例中，假定该驱动电机6由三相感应电机（IM）构成。卷扬机或卷扬设备包括一个平行轴式减速齿轮传输装置，具有与电机6的转轴平行延伸的输出轴。

直接与驱动电机6转轴连结的是旋转脉冲编码器7，其输出信号输入至构成电梯控制装置8一部分的转矩控制器81。

另一方面，由数字9整体大致表示的用于稳定地刹住电梯轿厢的制动装置安装在机房的一个固定结构件上，例如，利用由91大致表示的弹性件安在卷扬机4上。当制动装置9处于制动状态时，弹性件91因轿厢1和平衡块2之间重量差产生的不平衡扭矩而经受不大的形变，换句话说，制动装置9在不平衡扭矩下相对于卷扬设备4发生角位移。此时，制动装置9的一个突出件92也沿与制动装置同一方向旋转。固定地装在卷扬机4上的一对微型开关10和11被布置成由上面提到的突出件92有选择地推动。特别是，假定轿厢1的重量大于平衡块2，弹性件91由于这一占优势的不平衡扭矩而发生角位移或形变，其结果是制动装置9也在逆时针方向发生角位移，由此带动突出件92与微型开关10接触而使该开关闭合。反之，在平衡块2重于轿厢1的情形下，制动装置9沿顺时针方向角位移并导致微型开关11闭合（ON）。另一方面，在轿厢1与平衡块2平衡的平衡负载状态下，制动装置9不发生角位移。通常，微型开关10和11都保持在断开状态（OFF）。

由上可见，轿厢1和平衡块2之间不平衡扭矩的方向可借助于微型开关10和11检测，此外，电动机转矩与上述不平衡扭矩平衡的状态可根据微型开关10和11均不工作的状态来检测。这些检测结果可有效地应用于电梯启动时进行的启动补偿，如后面所要详细叙述的。

现在让我们假定，例如，轿厢1重于平衡块，在此情形下，制动装置9在逆时针方向略微发生角位移，以致微型开关10闭合（ON）而微型开关11断开。当在该状态下发出电梯启动使命，则一个转矩命令发生单元82发出产生顺时针方向转矩的转矩命令，在制动装置9继续制动的状态下转矩命令从零连续逐渐增大。产生的转矩命令送至一个由根据熟知的矢量控制概念实现的逆变器构成的转矩控制器81，并按照该转矩命令控制电动机6产生的转矩。重要的是，由电动机6产生的转矩趋近于加在电梯轿厢上的不平衡扭矩的水平，结果，弹性件91的位移幅度变到零，同时制动装置的角位移消失。在该阶段中，微型开关10和11的信号被输入转矩命令发生单元82。在微型开关10和11的信号均为断开的时刻，转矩命令维持在使电动机6产生的转矩能够在该时刻达到的值上保持不变。

当以这种方法维持转矩命令或微型开关10和11均断开（OFF）是，闭合接触器93对制动装置9的制动线圈提供能量，使制动装置9释放以开动电梯，在电梯轿厢启动时就不会再出现震动或跳动，因为现在电动机6产生的转矩与加在电梯轿厢上的不平衡扭矩平衡，此时，速度命令发生单元83经转矩控制器81发出向上或向下移动电梯轿厢的速度命令Si。

图2是用时序来说明上述运行序列的图。

假定电梯轿厢1重于平衡块，制动单元9发生逆时针方向的角位移，微型开关10闭合，同时微型开关11处于断开状态。当发出电梯轿厢启动命令，如图2中（b）所示，转矩命令发生单元82根据微型开关10和11的信号，决定必须产生与加到电梯轿厢上的不平衡扭矩相反方向的转矩（即顺时针方向的转矩），于是，转矩命令发生单元82产生幅度逐渐增大的顺时针方向转矩命令，如图2中（a）所示。转矩命令发生单元可以选择产生顺时针或逆时针方向之一的转矩命令，对这两种转矩命令分别有着转矩的极限+Tmax和-Tmax，如图2中（A）所示。顺便提一下，在微型开关11闭合时必须发出逆时针方向的转矩命令。

按照转矩命令，由电动机6产生的转矩T_M逐渐增加，最终在P点达到与不平衡扭矩T_L平衡，据此，微型开关10断开（OFF），如图2中（c）所示，响应于微型开关10的断开（OFF信号），转矩命令在与电动机转矩T_M在P点达到的值相对应的值上维持不变，而用来激励制动线圈的接触器93闭合（ON），由此使制动装置释放，如（d）所示。在这一过程中应注意到，可以在微型开关10或11断开（OFF）时或紧接着电动机转矩T_M保持到恒定值之后发出制动释放命令。此外，也可以的在设定的一段时间间隔T_BRA之后发出制动释放命令（ON），该间隔T_BRA可以设定为足够长，以使电动机转矩T_M在电梯启动命令发出后与电梯轿厢的有关负载相平衡（见图2中（d））。

当速度命令发生单元83发出速度命令时，经转矩控制器81启动电梯轿厢的运行（见图2中（e））。在该过程中应注意到，考虑到制动的机械动作中包含的延迟T_BR，速度命令Si滞后一段预定的时间发出。

对于图1所示的系统设置来说，还应提一下，速度命令发生单元83和转矩命令发生单元82可以利用能够在微型计算机上运行的软件来实现，这是该技术领域内的常规人员所熟悉知的，当然，这些单元82和83的进一步叙述是不必要的。

进一步来说，关于该电梯系统的启动，除了上述不平衡扭矩之外，可以预期，轿厢和/或卷扬机的静摩擦与动摩擦之间的差别也可以引起所谓的启动震动。考虑到这类震动，可采用下列方案，即对已经与不平衡扭矩T_L平衡的电动机转矩T_M进行相应的校正，也就是说，有可能通过在到达图2中（a）所示的P点以后对电动机转矩T_M加上或减去一个预定的偏差值来进一步减轻启动震动。而且，该偏差值可以改变，或仅在预定期间应用，以排除过调量或其它不希望出现的现象等。

图3和图4是图1中所示制动装置9的正面图和纵剖面图。制动装置9经嵌设的弹性如橡胶件911至913连接到牢牢地固定于卷扬机设备4的固定件94上，并包括一个制动件95，其中组装着线圈961和962、弹簧97（只出一个）、花键98、制动衬圈99和其他用于盘式制动中熟知的部件。而且，制动件95具有突出件92。通过下列结构可避免由于电梯轿厢和平衡块之间重量差引起的不平衡扭矩经制动件95传递到卷扬设备的转轴12，即，橡胶件911、912和913弹性变形，这样，制动件95相对于固定件94（机房内的一个固定件）发生角位移。当然，突出件92也经历一个相应的角位移，有选择地接触微型开关10或11，由此，微型开关10或11有选择地闭合和断开，这两开关均安装在固定件94或卷扬设备上。这样，可得到指出不平衡扭矩方向的信号，这信号可以用来在启动补偿的过程中确认平衡状态。

图4是图3中所示制动装置的截面图。制动件95是这样实现的，一旦电梯轿厢停止，可动件951就在弹簧97的力作用下压迫制动衬圈99，靠在可动件951与制动衬圈99之间作用的摩擦力平稳地刹住电梯轿厢。另一方面，当线圈961和962通电时，可动件951被与弹簧97作用相反的磁力吸住，由此，制动释放，使电梯轿厢可以运行。

在图示的实施例的情形下，制动装置9直接连接至卷扬设备4的转轴，但是应当了解，制动装置9可以设置在卷扬设备4和电动机6之间，或设置在电动机离开卷扬机械的一边，实际上也具有同样的效果。

而且，不是经中间设置的弹性件把制动装置弹性地安装到机器本体结构件上，而是在固定结构件与制动装置之间简单地设置小的间隙，这样，后者可相对于前者发生角位移。由该结构，也可以检测不平稳转矩以及启动补偿后的平衡状态。

由上述实施例和说明，可精确地和花费较少地实现电梯启动时的转矩补偿，此外，对钢缆重量的补偿则不必进行。

下面参照图5和6叙述本发明的第二个实施例，其中，图5是表示按照本发明第二个实施例配备有控制装置的电梯系统的总体结构图，图6是用来说明该系统运行的时序图。在图1所示电梯系统的情形下，用来平稳地刹住电梯轿厢的制动装置9弹性地依托或安装在机器本体的一个结构件上，如利用弹性件91安装在卷扬设备4上。但是，图5中的制动装置与图1中的不同之处在于，既无突出件也没有微型开关，相反，设置了一个脉冲计数器84，并连接至脉冲编码器7的输出，脉冲计数器84的输出连接至转矩控制器81和用来存储脉冲数的存储器85。如该技术领域中熟知的那样，在大多数现代电梯系统中采用了微型计算机，用于通过累计由例如脉冲编码器7等脉冲发生器按照电动机的旋转或轿厢的运行产生的脉冲来检测轿厢位置，而且，也可单独或同时用于由测量单位时间内的脉冲数来检测轿厢速度，设置编码器7是用来实现上述操作的。更进一步，在本发明的这一实施例中，还准备将编码器7的脉冲计数输出用于启动补偿。

参见图6，该图以时序图说明利用编码器7的启动补偿，电梯速度特性如（a）所示。在时刻T₁，电梯轿厢停止运行，制动仍然处于释放状态，随后是一小段时间T_ENC，在此期间内电梯动力系统的不平稳扭矩由电动机6的转矩承担，如图6中（b）所示，其中表明了制动工作的时间。在图6中（b）所示的“制动”期间内，制动装置9工作以产生平稳地刹住电梯轿厢的制动力。对编码器7产生的脉冲计数的计数器84的输出如图6中（d）所示。如下面所要见到的，计数器84的输出随电梯轿厢的运行状态而变，以指出其当前位置。假定在时刻T的脉冲计数值是PN1，该计数值PN1在轿厢由电机转矩保持不动的期间T_ENC内保持不变，因为如上所述，脉冲数在该期间T_ENC内不变。期间T_ENC在电梯轿厢由制动装置的制动作用维持不动的时刻结束。利用这一期间T_ENC，把脉冲数PN1存入脉冲数存储器（通常由随机存取存储器构成）85。在这种结构中，存储器85最好应当由电池供电，由此实现一种断电后不会消失的存储器，可保护其内容即使一旦电源中断也不致消失。脉冲数PN1在存储器85中的存储由图6中的（e）说明，当乘客在制动装置起作用及门打开后离去或进入时，轿厢的负载相应的改变，结果弹性件911至913形变，以允许制动装置9发生角位移，既然电动机转轴与制动轴相连，所以前者也发生旋转，结果，编码器7产生脉冲。这一局面在图6中（d）所示的期间T₃内出现。在图示的例子的情形下，假定制动装置在脉冲计数值减小的方向上发生位移，即轿厢的下降方向，这意味着轿厢内的负载与先前停靠时的负载相比减小了，这样，编码器7的脉冲计数值在启动命令T_ST响应于新的呼叫发出（如图6中（c）所示）之前立即变为PN2，换句话说，编码器7的脉冲计数值从停靠时的值减小了△PN。

当发出启动命令时，如图6中（c）的T_ST所示，转矩命令发生单元82读出在电梯停靠时的最后一刻存入存储器85内的脉冲数PN1，并从脉冲计数器84读出当前脉冲数PN2，由此确定根据脉冲数PN1与PN2比较的结果所要施加的转矩的方向。既然已假定PN1＞PN2，所要施加的转矩就是向上的，这样，发出用于启动补偿的电动机转矩命令，其值逐渐增大，如图6中（f）所示。随着电动机转矩命令的值逐渐增大，电动机6一点一点转动，在脉冲计数器84到达存入存储器85中的值PN1的瞬间，即，此时不平衡扭矩与电动机转矩之间已建立起平衡，转矩命令保持在该时刻的值上，于是，启动补偿完成。如前面对上一个实施例所叙述的那样，还可通过增加或减少偏差值进一步调整转矩命令值。响应于指示启动补偿完成的信号，制动装置9的线圈被通电以释放制动，同时发出沿上升方向开动电梯的速度命令。在这一过程中应当理解，与检测上述平衡状态相反，图6中（d）所示的期间T₄可以是长到足以使由编码器7输出的脉冲数达到或取得先前停靠时得到的值，而制动释放命令则在启动命令发出后根据期间T₄的间隔生效。按照上述本发明的第二个实施例，可以进一步改善电梯控制的可靠性，无需使用微型开关和其他附加器件。

图7表示本发明的第三个实施例，它与第一个实施例的不同之处在于，设置了一个传感器13，用来把弹性地支撑制动装置9的弹性件91的形变转换成与该形变大小成比例的电信号，传感器13的模拟量输出提供给一个模-数（A/D）转换器14，其数字量输出随后提供给由微型计算机构成的转矩命令发生单元82。由该结构，通过使传感器13的输出变为零的反馈控制实现启动补偿，这样，无需微型开关等其他器件即可实现该实施例。

前面已经叙述了本发明的三个主要实施例，对其中的每一个，还可以采用下面叙述的轿厢负载检测方法。

首先，在启动补偿后电梯不平衡扭矩与电动机转矩平衡的状态下，可根据此时的转矩命令T_M估算轿厢负载，通常，电梯平衡块选择得使下面的条件能够满足：

平衡块＝轿厢自重+额定载重×1/2

由于电动机通常是这样设计的，即载有额定负载的轿厢向上运行时要求有额定转矩，所以可按照下式来计算轿厢负载：

轿厢负载＝ (｜转矩命令｜)/(额定负载向上运行的转矩命令) ± (额定负载)/2

这里，符号+（加号）表示上升方向的转矩命令，符号-（减号）表示下降方向的转矩命令。

这样，可以在电梯启动时计算出轿厢负载，轿厢负载信息可用于各种目的，无需在轿厢上安装负载检测器。举例来说，轿厢内有害地发出的错误呼叫可在停靠后根据轿厢负载信息自动加以消除，而且，该信息可用来实现轿厢客满传送（传播）功能，点亮轿厢客满指示灯和/或在系统地控制多个轿厢的群控电梯系统中把楼道呼叫传送至负载较小的轿厢。

关于图1所示的电梯系统，还应当提一下，本发明的构思不仅可用于启动调整，而且可用于应急运行。对此来说，设置了应急直流电源15，以便在工业电源一旦中断时提供电能，由此，应急直流电源15经逆变电路16连接到电梯控制装置8，用来把直流电流转换成其电压和频率类似于工业电源的电源。通常，这种应急电源具有必需的最小容量，能够仅在由不平衡扭矩所决定的方向开动轿厢，在一旦出现电源中断，轿厢停在相邻楼层之间的情况下，则微型开关10或11按照不平衡扭矩的方向闭合，如前所述那样，由此，在应急运行方式下，轿厢可沿闭合的微型开关决定的方向自动移向最近的停靠层。

利用上面所述的装置，不用安装在轿厢下的传统的50%负载检测器就可检测不平衡扭矩的方向，由此可减少成本。

还应提一下，本发明同样也能够应用于卷筒式电梯系统以及液压操作的电梯系统。

由前面的叙述可知，电梯系统的启动补偿可以用结构极其简单的控制装置来完成。

Claims

1、一种电梯系统，包括电梯驱动电动机，由所述电动机驱动的滑轮，由钢缆以类似井绳的方式悬挂在所述滑轮上的轿厢和平衡块，以及用来稳定地刹住包括上述部件的电梯运动系统的制动装置，所述的制动装置以下列方式安装在机器本体的结构件上，即，能够在由于所述轿厢的所述平衡块之间重量不平庖鸬牟黄胶馀ぞ刈饔孟虏灰疲灰约埃?

一个电梯控制装置，其特征在于，包括：

使所述电动机在所述制动装置的工作状态下产生沿抵消所述位移方向逐渐增大的转矩的装置；

用于响应于所述位移的减小阻止所述的电动机产生的所述转矩在预定范围内进一步增大的装置。

2、按照权利要求1的电梯控制装置，其特征在于，进一步包括用来响应于所述预定范围内所述位移的减少释放所述制动装置的装置。

3、按照权利要求1或2的电梯控制装置，其特征在于，关于所述位移的所述预定范围处于所述轿厢容许的停靠范围内。

4、按照权利要求1的电梯控制装置，其特征在于，进一步包括设置在所述结构件和所述制动装置之间的弹性装置。

5、按照权利要求1的电梯控制装置，其特征在于，进一步包括多个微型开关用作检测所述位移的装置。

6、按照权利要求1的电梯控制装置，其特征在于，进一步包括连接至所述电动机的转轴或所述制动装置的转轴用作检测所述位移的装置的脉冲发生器。

7、按照权利要求2的电梯控制装置，其特征在于，所述的制动释放装置设计为，在某一时间间隔后开始工作，该间隔设定为大于从发出电梯启动命令开始至所述位移减少至所述预定范围内所花的时间。

8、按照权利要求1的电梯控制装置，其特征在于，进一步包括用来发出命令使所述电动机产生转矩的转矩命令装置，所述转矩命令装置是这样安排的，即保留所述位移减小至所述预定范围的时刻得到的转矩命令值。

9、按照权利要求8的电梯控制装置，其特征在于，在所述转矩值已被保留之后允许释放所述的制动装置。

10、一种电梯系统，包括电梯驱动电动机，由所述电动机驱动的滑轮，由钢缆以类似井绳的方式悬挂在所述滑轮上的轿厢和平衡块，以及用来稳定地刹住包括上述部件的电梯运动系统的制动装置，所述的制动装置以下列方式安装在机器本体的结构件上，即，能够在由于所述轿厢和所述平衡块之间重量不平衡引起的不平衡扭矩作用下产生位移，以及;

一个电梯装置控制装置，其特征在于，包括：

一对能够在两个转动方向分别响应所述制动装置预定位移量的开关装置;

响应于所述一对开关装置之一的动作并由此在对应于所述的一个开关装置的方向逐渐增大所述电动机产生的转矩的装置;

响应于所述的一个开关装置复位至不工作的状态使所述电动机产生的转矩保持在一个恒定值的装置;

响应于所述开关装置的复位释放所述制动装置的装置，以及

约在所述制动装置释放时产生使电梯轿厢运行的转矩命令的装置。

11、一种电梯系统，包括电梯驱动电动机，由所述电动机驱动的滑轮，由钢缆以类似井绳的方式悬挂在所述滑轮上的轿厢和平衡块，以及用来稳定地刹住包括上述部件的电梯运动系统的制动装置，所述的制动装置以下列方式安装在机器本体的结构件上，即，能够在由于所述轿厢和所述平衡块之间重量黄胶庖鸬牟黄胶馀ぞ刈饔孟虏灰?以及，

一个电梯控制装置，其特征在于，包括：

能够响应于所述电动机转轴或所述制动装置转轴的旋转的脉冲发生装置;

对所述脉冲发生装置输出的脉冲计数的计数装置;

在所述电梯轿厢完成指定的运行循环之后且所述的制动装置动作之前将要停靠时存储所述计数装置内容的存储装置;

在所述计数装置的内容根据所述制动装置的动作变化的方向相一致的方向逐渐增大所述电动机产生的转矩的装置;

根据对所述计数装置内容和所述存储装置内容之间建立的预定关系的检测，使所述电动机产生的转矩保持在恒定值的装置;

根据对计数装置内容和所述存储装置内容之间建立的预定关系的检测释放所述制动装置的装置;以及，

约在所述制动装置释放时产生使电梯运行的转矩命令的装置。

12、按照权利要求10或11的电梯控制装置，其特征在于，进一步包括用于检测在电源中断出现之前轿厢停止状态下由于所述轿厢和平衡块产生的不平衡扭矩所引起的位移的方向的装置，以及用于一且电源出现中断时在所述检测到的方向上使所述轿厢低速运行的装置。

13、按照权利要求12的电梯控制装置，其特征在于，所述用于使轿厢低速运行的装置包括应急电源。

14、一种电梯系统，包括电梯驱动电动机，由所述电动机驱动机的滑轮，由钢缆以类似井绳的方式悬挂在所述滑轮上的轿厢和平衡块以及用来稳定地刹住包括上述部件的电梯运动系统的制动装置;以及，

一个电梯控制装置，其特征在于，包括：用来检测在所述制动装置制动状态下加到所述制动装置上的转矩方向的转矩方向检测装置;

用于在所述转矩方向检测装置的输出所决定的方向逐渐增大所述电动机产生的转矩增大装置;以及，

用于在所述转矩方向检测装置的输出一旦消失时使所述电动机产生的转矩保持在预定值的装置。

15、按照权利要求14的电梯控制装置，其特征在于，进一步包括响应于所述转矩方向检测装置输出的消失释放所述制动装置的装置。

16、按照权利要求14或15的电梯控制装置，其特征在于，进一步包括用于响应于所述转矩方向检测装置输出的消失产生电梯速度命令的装置。