CN103663082B - 乘客传送设备控制装置以及乘客传送设备上的残留物的检测方法 - Google Patents

Abstract

为了在预备运行中检测乘客传送设备上有无残留物，提供一种乘客传送设备控制装置以及乘客传送设备上的残留物的检测方法。乘客传送设备控制装置具有：执行乘客传送设备的预备运行的预备运行执行单元；在预备运行中根据随着乘客传送设备的驱动而变化的驱动值判断乘客传送设备上是否存在残留物的残留物判断单元；在残留物判断单元判断为存在残留物时停止对乘客传送设备的驱动的停止单元；以及在残留物判断单元判断为不存在残留物时使乘客传送设备进行实际运行的实际运行执行单元。

Description

乘客传送设备控制装置以及乘客传送设备上的残留物的检测方法

技术领域

本发明涉及与乘客传送设备控制装置以及乘客传送设备上的残留物的检测方法有关的技术。

背景技术

在具有多个楼层的商业设施等中设置有乘客传送设备。为了进行商业设施等的营业开始准备，员工或者管理员等在使乘客传送设备开始运行前，通过目视确认乘客传送设备上有无人或者异物等的残留物存在。并且，员工等在确认乘客传送设备上没有残留物存在后，开始使乘客传送设备运行。

可是，在高层的商业设施等中，在设置有众多的乘客传送设备的场合，如果需要在很短的营业开始准备时间内通过目视来确认乘客传送设备上有无残留物存在，则会给员工等带来很大的负担。因此，需要提供不通过目视就能够确认乘客传送设备上有无残留物存在的技术，使得能够减轻员工等的负担。

例如在专利文献1和专利文献2中公开了根据流入乘客传送设备驱动用电动机的电流的大小来判断是否有很多乘客搭乘在乘客传送设备上的技术。

在先技术文献

专利文献

专利文献1日本国专利特开2002-160884号公报

专利文献2日本国专利特开2008-137789号公报

发明内容

在商业设施等的营业开始准备时间内检测乘客传送设备上有无残留物存在时，即使有残留物存在，其数量预计也非常小。因此，存在残留物时的重量和不存在残留物时的重量之间的重量差预计也很小。也就是说，为了判断乘客传送设备上是否存在残留物，需要高精度地检测出两者之间的该很小的差分。

本发明的目的在于提供一种用于检测乘客传送设备上是否存在残留物的乘客传送设备控制装置以及乘客传送设备上的残留物的检测方法。本发明的其他目的在于提供一种能够在乘客传送设备实际使用前的准备阶段高精度地检测出乘客传送设备上是否存在残留物的乘客传送设备控制装置以及乘客传送设备上的残留物的检测方法。

解决方案

本发明的一实施方式所涉及的乘客传送设备控制装置具有：使乘客传送设备执行第一运行的第一运行执行单元；残留物判断单元，该残留物判断单元在第一运行中根据随着乘客传送设备的驱动而变化的驱动值来判断乘客传送设备上是否存在残留物；停止单元，在残留物判断单元判断为存在残留物时，该停止单元使对乘客传送设备的驱动停止；以及第二运行执行单元，在残留物判断单元判断为不存在残留物时，该第二运行执行单元使乘客传送设备执行第二运行。

发明效果

根据本发明，能够提供一种用于检测乘客传送设备上是否存在残留物的乘客传送设备控制装置以及乘客传送设备上的残留物的检测方法。此外，根据本发明，能够提供一种能够在乘客传送设备实际使用前的准备阶段高精度地检测出乘客传送设备上是否存在残留物的乘客传送设备控制装置以及乘客传送设备上的残留物的检测方法。

附图说明

图1是表示乘客传送设备的结构的示意图。

图2是乘客传送设备上存在残留物时的示意图。

图3是表示乘客传送设备的驱动以及控制的方块结构图。

图4是表示控制装置所具有的功能的方块图。

图5是表示预备运行时的扭矩负载值和运行电流值的变化的曲线图。

图6表示判断有无残留物的第一方法所涉及的处理的流程图的示例。

图7表示乘客传送设备的扶手的结构。

图8表示乘客传送设备的梯级的结构。

图9是表示没有考虑行走阻力的经时性变化时的扭矩负载值和运行电流值的曲线图。

图10是表示调整阈值的第一方法所涉及的考虑了行走阻力的经时性变化时的扭矩负载值和运行电流值的曲线图。

图11表示调整阈值的第一方法所涉及的处理的流程图的示例。

图12是表示调整阈值的第二方法所涉及的考虑了行走阻力的经时性变化时的扭矩负载值和运行电流的特性的曲线图。

图13表示调整阈值的第二方法所涉及的处理的流程图的示例。

图14是在乘客传送设备中发生了突发性的大的摩擦阻力时的示意图。

图15是发生了突发性的大的摩擦阻力时的扭矩负载值的曲线图。

图16是防止误检测的方法所涉及的有无残留物的判断处理的流程图的示例。

图17是表示残留物存在于乘客传送设备的斜面上时的情况和存在于乘客传送设备的平面上时的情况的示意图。

图18是表示在上升运行中的乘客传送设备中残留物从斜面移动到平面上时的扭矩负载值和运行电流值的变化的曲线图。

图19表示判断有无残留物的第二方法中的处理的流程图的示例。

图20是残留物存在于乘客传送设备的出口地板附近的平面上时的侧视图。

图21是残留物存在于乘客传送设备的出口地板附近的平面上时的俯视图。

具体实施方式

在本实施方式中，使用乘客传送设备驱动用电动机的扭矩负载值或运行电流值的变化特性来检测乘客传送设备上有无残留物。以下参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是表示乘客传送设备的结构的示意图。图2是乘客传送设备上存在残留物时的示意图。

乘客传送设备1具有供乘客搭乘的梯级16、供乘客把持的扶手11、用于引导扶手11的扶手引导体12、用于驱动扶手11的扶手驱动装置13、用于驱动梯级16的电动机装置14以及用于对乘客传送设备1的运行进行控制的控制装置15。

乘客传送设备1在运行开始前进行预备运行，如图2所示，判断梯级16上是否存在人或者物等的残留物120。预备运行例如是在商业设施等的营业开始准备时间内，为了判断是否存在残留物120，使乘客传送设备1进行预备运行。在该预备运行中判断为存在残留物120时，乘客传送设备1为了确保安全性暂时停止运行。在判断为不存在残留物120时，将乘客传送设备1从预备运行切换为搭乘乘客的实际运行(以下称为“实际运行”)。

图3是表示乘客传送设备的驱动以及控制的方块结构图。乘客传送设备1具有操作乘客传送设备1的操作装置100、将直流电变换为交流电的逆变器电路25、用于控制乘客传送设备1的驱动的控制装置15以及对乘客传送设备1进行驱动的电动机装置14。此外，乘客传送设备1还具有检测作用在电动机装置14上的扭矩负载的值(以下称为“扭矩负载值”)的扭矩负载值检测器107以及检测供应给电动机装置14的电流的值(以下称为“运行电流值”)的运行电流值检测器105。

操作装置100从员工或者管理员接收使乘客传送设备1的运行开始和停止等的指示，并将该等指示发送给控制装置15。操作装置100例如由设置在乘客传送设备1上的按钮构成。或者也可以将操作装置100构造成设置在远距离位置的电子计算机。此时，操作装置100经由通信网络将接收到的指示发送给控制装置15。

逆变器电路25在电动机装置14由交流电驱动时设置。逆变器电路25将从控制装置15输出的直流电变换为交流电，并将其供应给电动机装置14。另一方面，在电动机装置14由直流电驱动时，可以不设置逆变器电路25。

通过向电动机装置14供应由控制装置15控制的运行电流，电动机装置14使电动机轴旋转，由此使梯级16上升或者下降。此时，电动机装置14以使梯级16保持一定的移动速度(也就是保持一定的旋转速度)的方式使电动机轴旋转。因此，在梯级16上存在很多人和物等时(也就是作用在梯级16上的重量大时)，为了保持一定的速度，在电动机装置14的轴上作用有大的扭矩负载(需要大的运行电流)。电动机装置14根据来自控制装置15的指示使乘客传送设备1开始运行或者停止运行。

扭矩负载值检测器107用于检测作用在电动机装置14的轴上的扭矩负载值。扭矩负载值检测器107将检测到的扭矩负载值提供给控制装置15。

运行电流值检测器105用于检测从控制装置15供应给电动机装置14的运行电流。运行电流值检测器105将检测到的运行电流值发送给控制装置15。在向电动机装置14供应交流电流时，运行电流值可以是交流电流的实际值。

乘客传送设备1上至少设置有扭矩负载值检测器107和运行电流值检测器105中的任一个即可。

控制装置15根据来自操作装置100的指示或者根据预先设定的指示来控制电动机装置14。控制装置15例如具有CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)15a和存储器15b等。CPU15a和存储器15b等可以统称为控制器103。控制装置15例如具有对规定的时间点或者时间进行计数的定时器15c。以下对控制装置15所具有的各种功能进行说明。

图4是表示控制装置15所具有的功能的方块图。图4所示的各种功能例如通过在控制器103中由CPU15a读取和执行保持在存储器15b中的规定的计算机程序来实现。

控制装置15例如具有用于执行预备运行的预备运行执行单元201、判断有无残留物的残留物判断单元202、使乘客传送设备1停止的停止单元203、决定用于判断有无残留物的阈值的阈值决定单元204以及用于执行实际运行的实际运行执行单元205。其中，预备运行执行单元201也可以称为第一运行执行单元，实际运行执行单元205也可以称为第二运行执行单元。此外，也可以将预备运行称为第一运行，将实际运行称为第二运行。

预备运行执行单元201使预备运行开始并执行预备运行。预备运行也可以设置成例如根据来自操作装置100的指示进行，或者在到达由定时器15c预先设定的时间点(例如商业设施营业开始准备的时间点)时执行。

残留物判断单元202在预备运行中判断乘客传送设备1上是否存在残留物120。在残留物判断单元202判断为存在残留物120时，为了确保安全，停止单元203使电动机装置14停止驱动。在残留物判断单元202判断为不存在残留物120时，实际运行执行单元205进行使实际运行开始并执行实际运行。

在判断有无残留物120时，例如根据电动机装置14的扭矩的负荷的值(以下称为“扭矩负载值”)来判断有无残留物120。扭矩负载值K例如由下式(1)表示。

K＝aP+bQ+cR…(1)

式中，P表示残留物120的重量，Q表示梯级16行走时的摩擦等的阻力(以下称为“梯级行走阻力”)，R表示扶手11行走时的摩擦等的阻力(以下称为“扶手行走阻力”)。a～c为规定的系数。

在通过电动机装置14使梯级16以一定速度上升时，如果梯级16上存在残留物120，则作用在电动机装置14上的扭矩负载值K增大该残留物120的重量P的量。反过来，在通过电动机装置14使梯级16以一定速度下降时，如果梯级16上存在残留物120，则作用在电动机装置14上的扭矩负载值K减少该残留物120的重量P的量。同样，扶手行走阻力R和梯级行走阻力Q也会导致作用在电动机装置14上的扭矩负载值K增加或者减少。

此外，也可以设置成不根据所述扭矩负载值K而根据为了驱动电动机装置14而供应给电动机装置14的电流的值(以下称为“运行电流值”)来判断有无残留物120存在，或者也可以设置成根据所述扭矩负载值K以及为了驱动电动机装置14而供应给电动机装置14的电流的值来判断有无残留物120存在。这是因为，随着扭矩负载值K的增大(或者减小)，供应给电动机装置14的运行电流值也随之增大(或者减小)。

阈值决定单元204决定用于判断乘客传送设备1上是否存在残留物120的阈值。阈值决定单元204例如将阈值设定成大于或者等于过去的判断为不存在残留物120时的驱动值。阈值决定单元204例如根据差分值和第二过去阈值设定某一预备运行中的阈值，其中所述差分值是根据判断为不存在残留物的第一过去的第一驱动值与比判断为不存在残留物的第一过去新的第二过去的第二驱动值之间的差分算出。阈值决定方法的详细情况在后述部分说明。

当在预备运行中判断为不存在残留物120时，实际运行执行单元205执行实际运行。在实际运行中不进行有无残留物120的判断。

(判断有无残留物存在的第一方法)

以下对判断有无残留物存在的第一方法进行说明。

图5是表示预备运行时的扭矩负载值和运行电流值的变化的曲线图。在该曲线图中，纵轴表示扭矩负载值和运行电流值的大小，横轴表示时间。

首先对扭矩负载值K的变化进行说明。在图5中，曲线K₀表示梯级16上不存在残留物120时的扭矩负载值K的经时性变化，曲线K₁表示梯级16上存在残留物120时的扭矩负载值K的经时性变化。扭矩负载值K从乘客传送设备1的运行开始时起在规定的时间内单调增长，此后基本上收敛为一定的扭矩负载值。图5所示的曲线K₀(K₁)从运行开始时(t＝0)起，在经过了规定时间后(t＝t₁)基本上收敛为一定的扭矩负载值。该收敛值也称为扭矩负载收敛值Kc。

接着对用于判断有无残留物120的阈值Kp进行说明。阈值Kp通过将不存在残留物120时的扭矩负载收敛值Kc与规定的允许值α相加而算出。例如在图5的场合，根据(Kp＝K₀c+α)算出。

在此，如果允许值α太大，则无法检测到重量小的残留物120。另一方面，如果允许值α太小，则可能会发生误检测，在不存在残留物120的情况下，将由扶手行走阻力R和梯级行走阻力Q等引起的扭矩负载值K的变动误检测为残留物120。因此，优选将允许值α设定为略大于由扶手行走阻力R和梯级行走阻力Q等引起的扭矩负载值K的变动。

在从运行开始时(t＝0)起经过了规定时间后(t＝t₁)的扭矩负载收敛值K₁c大于阈值Kp时(K₁c＞Kp)，判断为存在残留物120。此外，可以将不存在残留物120时的扭矩负载收敛值K₀c设定为在经过了规定时间后的某一规定的时间(t₁～t₂)内获取的多个扭矩负载值K的最大值或者平均值。

接着对运行电流值的变化进行说明。在图5中，运行电流值J₀表示梯级16上不存在残留物120时的运行电流值J的经时性变化，运行电流值J₁表示梯级16上存在残留物120时的运行电流值J的经时性变化。运行电流值J在乘客传送设备1运行开始时会发生一时性(约3秒)的过大电流(流入电动机装置14的冲击电流)，但在经过规定时间后收敛为大致一定的运行电流值。图5所示的运行电流值J₀(J₁)从运行开始时(t＝0)起，在经过了规定时间后(t＝t₁)基本上收敛为一定的运行电流值。该收敛值也称为运行电流收敛值Jc。

以下对用于判断有无残留物120的与运行电流值J有关的阈值Jp的设定方法进行说明。阈值Jp通过将不存在残留物120时的运行电流收敛值J₀c加上规定的允许值β而算出。例如在图5的场合，根据(Jp＝J₀c+β)算出。

在此，如果允许值β太大，则无法检测到重量小的残留物120。另一方面，如果允许值α太小，则可能会发生误检测，将由扶手行走阻力R和梯级行走阻力Q等引起的运行电流值J的变动误检测为残留物120。因此，优选将允许值β设定为略大于由扶手行走阻力R和梯级行走阻力Q等引起的运行电流值J的变动。

在从运行开始时(t＝0)起在经过规定时间后(t＝t₁)的运行电流收敛值J₁c大于阈值Jp时(J₁c＞Jp)，判断为存在残留物120。此外，也可以将不存在残留物120时的运行电流收敛值J₀c设定为从经过规定时间后起在某一规定的时间(t₁～t₂)内的运行电流值J的最大值或者平均值。

在判断有无残留物时，可以根据扭矩负载值K的变化和运行电流值J的变化中的任一种变化来进行判断。或者也可以同时根据扭矩负载值K的变化和运行电流值J的变化来进行判断。在此后的说明中，将扭矩负载值K作为驱动值K来进行说明。并且，即使将驱动值K作为运行电流值J，以下的说明仍然成立。

图6表示判断有无残留物的第一方法所涉及的处理的流程图的示例。该等处理在控制器103中执行。

在从预备运行开始起到驱动值K收敛为止的规定时间内，残留物判断单元202进行待机(S101)。此后，残留物判断单元202从扭矩负载值检测器107(或者运行电流值检测器105)中获取驱动值K，并且计算驱动收敛值Kc(S102)。

残留物判断单元202判断驱动收敛值Kc是否大于用于判断有无残留物120的阈值Kp(Kc＞Kp)(S103)。

在驱动收敛值Kc大于阈值Kp(Kc＞Kp)时(S103：YES)，残留物判断单元202判断为在梯级16上存在残留物120，使乘客传送设备1暂时停止(S104)，并结束该处理。

在驱动收敛值Kc小于或者等于阈值Kp(Kc≤Kp)时(S103：NO)，残留物判断单元202判断是否经过了规定的预备运行时间(S105)。

在判断为还没有经过规定的预备运行时间时(S105：NO)，残留物判断单元202返回到步骤S102的处理。

在判断为已经过了规定的预备运行时间时(S105：YES)，残留物判断单元202判断为不存在残留物120(S106)。由此，实际运行执行单元205将运行从预备运行切换为实际运行。

根据以上的处理，能够在乘客传送设备1的预备运行中自动判断出有无残留物120。也就是说，能够在员工等在商业设施等进行营业开始前的准备时降低员工等通过目视确认乘客传送设备1上有无残留物120存在的作业的负担。

(调整阈值的第一方法)

以下对调整阈值的第一方法进行说明。

扶手11和梯级16等的结构会因长时间的驱动而发生变化。在结构发生了变化时，扶手11和梯级16等的接触部分的摩擦阻力有时会发生变化。在存在残留物时的重量和不存在残留物时的重量之间的重量差较小时，该等摩擦阻力的存在可能会给有无残留物的检测的精度带来不良的影响。在此对根据随着上述结构的经时性变化而变化的摩擦阻力来调整阈值Kp的示例进行说明。

图7表示乘客传送设备1的扶手11的结构。扶手11沿着固定的扶手引导体12滑动。此时，在扶手11与扶手引导体12之间会产生摩擦阻力21。该摩擦阻力21是引起上式(1)的扶手行走阻力R的原因之一。扶手11与扶手引导体12的结构随着时间的推移而发生变化，导致摩擦阻力21变大。因此，扶手行走阻力R也会随着时间的推移而变大。

图8表示乘客传送设备1的梯级16的结构。在梯级16的下部具有行走用的滚轮18，该滚轮18在固定的导轨17上行走。此时，在滚轮18与导轨17之间会产生摩擦阻力22。该摩擦阻力22是引起上式(1)的梯级行走阻力Q的原因之一。滚轮18和导轨17的结构随着时间的推移而发生变化，导致摩擦阻力22变大。因此，梯级行走阻力Q也会随着时间的推移而变大。以下将扶手行走阻力R和梯级行走阻力Q统称为“行走阻力”。

图9是表示没有考虑行走阻力的经时性变化时的扭矩负载值和运行电流值的曲线图。由于行走阻力随着时间的推移而变大，所以随着时间的推移，行走阻力对驱动值的影响也变大。因此，在该行走阻力变得大于规定值时，即使不存在残留物120，驱动收敛值Kc也有可能变得大于阈值Kp。

以下参照图9对该示例进行说明。例如将乘客传送设备1建成初期的不存在残留物120时的驱动值设定为K₀，并且将产生经时性变化后的不存在残留物120时的驱动值设定为K₃。此时，假设阈值Kp不变，仍然为初始的驱动收敛值K₀c加上允许值α的值，则即使不存在残留物120，驱动收敛值K₃c也有可能变得大于阈值Kp。也就是说，会误检测为存在残留物120。因此，如下所述，随着时间的推移对阈值Kp进行调整。

图10是表示调整阈值Kp的第一方法所涉及的考虑了行走阻力的经时性变化时的扭矩负载值K和运行电流值J的曲线图。例如，将本次的不存在残留物120时的驱动收敛值设定为K₂c。此时，将本次的驱动收敛值K₂c加上允许值α后的值设定为下一次的阈值K₃p(K₃p＝K₂c+α)。通过将下一次的驱动收敛值K₃c与阈值K₃p进行比较，能够如参照图9所说明的那样防止误检测。以下例示该处理的一例。

图11表示调整阈值Kp的第一方法所涉及的处理的流程图的示例。该处理在控制器103中执行。由于图11的步骤S201～S206中的处理与上述图6的步骤S101～S106中的处理相同，所以在此省略该部分的说明。

在步骤S206后，阈值决定单元204将本次的驱动收敛值K_nc(n为0以上的整数)加上规定的允许值α以计算下一次的阈值K_n+1p(S207)。接着，阈值决定单元204将下一次的阈值K_n+1p存储在未图示的规定的存储介质中(S208)，此后结束该处理。存储在该规定的存储介质中的下一次的阈值K_n+1p在下一次进行图11所示的处理时作为阈值使用。

此外，下一次的阈值K_n+1p也可以用本次获取的多个驱动值K_n的最大值或者平均值取代驱动收敛值K_nc来进行计算。下一次的阈值K_n+1p并不仅限于本次的驱动值K_n，也可以使用比本次早的以前的驱动值K_n-k(k表示比n小的正整数)来进行计算。没有必要在每次的准备运行中都对下一次的阈值K_n+1p进行计算，也可以设置成每隔规定的次数(例如每隔10次)对下一次的阈值K_n+1p进行计算。

根据以上的处理，能够防止因行走阻力的变化而发生残留物120的误检测。也就是说，通过在考虑到摩擦阻力的基础上来调整阈值，即使存在残留物时的重量和不存在残留物时的重量之间的重量差很小，也能够高精度地判断出有无残留物。

(调整阈值的第二方法)

以下对调整阈值的第二方法进行说明。该调整阈值的第二方法与上述的调整阈值的第一方法不同。

图12是表示调整阈值Kp的第二方法所涉及的考虑了行走阻力的经时性变化时的扭矩负载值K和运行电流值J的特性的曲线图。扭矩负载值K和运行电流值J的特性与上述图9所示的特性相同。

在调整阈值的第二方法中，计算不存在残留物120时的上一次的驱动收敛值K₀c和本次的驱动收敛值K₁c之间的差分ΔKc。该差分ΔKc估计是由于扶手11和梯级16的摩擦阻力的经时性变化而产生的。在此，将本次的阈值设定为K₂p，则下一个阈值K₃p设定为阈值K₂p加上差分ΔKc后得到的值(K₃p＝K₂p+ΔKc)。

在差分ΔKc大于规定值(例如搭乘有一个小孩时的驱动值的增加量)时，可以将差分ΔKc设定为该规定值。这是因为差分ΔKc作为经时性变化太大的缘故。

图13表示调整阈值Kp的第二方法所涉及的处理的流程图的示例。由于图13的步骤S301～S306中的处理与上述图6的步骤S101～S106中的处理相同，所以在此省略该部分的说明。

阈值决定单元204计算本次的驱动收敛值K_nc(n为1以上的整数)与前一次的驱动收敛值K_n-1c之间的差分ΔKc(S307)。

阈值决定单元204判断差分ΔKc是否大于规定值(S308)，在差分ΔKc大于规定值时(S308：YES)，将差分ΔKc设定为规定值(S309)，并进入步骤S310。当差分ΔKc在规定值以下时(S308：NO)，阈值决定单元204直接进入步骤S310。

在步骤S310中，阈值决定单元204将下一次的阈值K_n+1p设定为本次的阈值K_np加上差分ΔKc后得到的值。

阈值决定单元204将该下一次的阈值K_n+1p登录在存储介质中(S311)。在计算下一次的阈值K_n+1p时，并不仅限于使用本次的驱动收敛值K_nc，也可以使用比本次的驱动收敛值K_nc早的以前的驱动收敛值K_n-kc(k为小于n的正整数)来进行计算。没有必要在每次的准备运行中都对下一次的阈值K_n+1p进行计算，也可以设置成每隔规定的次数(例如每隔10次)对下一次的阈值K_n+1p进行计算。

根据以上的处理，在下一次判断有无残留物120时使用阈值K_n+1p进行判断，所以能够防止因行走阻力的变化而发生残留物的误检测。

(防止残留物误检测的方法)

当在扶手11与扶手引导体12之间的特定场所发生了大的变形时，在该部分会出现特别大的摩擦阻力。以下对发生了上述突发性的大的摩擦阻力时的残留物误检测的防止方法进行说明。

图14是在乘客传送设备1中发生了突发性的大的摩擦阻力时的示意图。以下对上升运行时的乘客传送设备1进行说明，而该说明在下降运行时的乘客传送设备1中也成立。

图14表示在扶手引导体12中存在变形部分31，并且在扶手11中存在变形部分32时的情况。图14的位置32a～32c表示随着扶手11的上升运行扶手11的变形部分32移动到的位置。也就是说，扶手11的变形部分32最初位于32a，随着上升运行移动到位置32b，并在此后旋转一周而到达位置32c。此时，在扶手11的变形部分32与扶手引导体12的变形部分31发生碰撞时，会出现突发性的大的摩擦阻力。

图15是发生了突发性的大的摩擦阻力时的扭矩负载值K的曲线图。在以下的说明中，也可以用运行电流值J来取代扭矩负载值K。

在发生了突发性的大的摩擦阻力时，驱动值K也会突发性地变大。如果在发生了该突发性的大的驱动值K的时间点判断有无残留物120，则有可能会发生误判断，将不存在残留物120的情况误判断为存在残留物120。发生该突发性的大的驱动值K的时间因运行开始时扶手11的变形部分32所处的位置的不同而不同。

由于扶手11循环旋转，所以该突发性的大的驱动值K周期性地发生。例如，如图15的曲线图所示，突发性的大的驱动值K每隔周期T发生。因此，在突发性的大的驱动值K周期性地发生的场合，将其判断为是因扶手11和扶手引导体12的变形部分的存在而引发的摩擦阻力，并将其从有无残留物120的判断对象中除去。以下参照图15的曲线图对此时的判断方法进行说明。

在根据时间点t₁处的驱动值K(t₁)来判断有无残留物120时，由于驱动值K(t₁)大于阈值Kp，所以可能出现误判断，将不存在残留物120的情况误判断为存在残留物120。因此，在最初获取的驱动值K(t₁)大于阈值Kp时，获取经过了规定时间Δt后的驱动值K(t₂)，并再次将其与阈值Kp进行比较。

在驱动值K(t₂)小于或者等于阈值Kp时，将前一次获取的驱动值K(t₁)判断为突发性的驱动值，并采用本次获取的驱动值K(t₂)。在本次获取的驱动值K(t₂)也大于阈值Kp时，在经过了规定时间Δt后，再次获取驱动值K(t₃)，并将其与阈值Kp进行比较。在规定的时间C内持续进行该比较。该规定的时间C可以任意设定，但如果设定得太长，则残留物120的检测会出现迟延，所以优选根据突发性地发生的驱动值K的特性，将规定的时间C尽可能设定得短一点。规定的时间C最长应设定在扶手11旋转一周的周期T以下。

图16表示防止误检测的方法所涉及的有无残留物120的判断处理的流程图的示例。该等处理在控制器103中执行。

残留物判断单元202从预备运行开始起到驱动值K收敛为止，进行规定时间的待机(S401)。并且，残留物判断单元202从扭矩负载值检测器107(运行电流值检测器105)获取时间点t处的驱动值K(t)(S402)。

残留物判断单元202将驱动值K(t)与阈值Kp进行比较(S403)，在驱动值K(t)大于阈值Kp时(K(t)＞Kp)(S403：YES)，进一步将时间点t与规定时间C进行比较(S404)。

当时间点t在规定时间C以下时(t≤C)(S404：NO)，残留物判断单元202进行规定时间Δt的待机(t←t+Δt)后(S405)，返回到步骤S402的处理。另一方面，在时间点t大于规定时间C时(t＞C)(S404：YES)，残留物判断单元202判断为存在残留物120，使乘客传送设备1临时停止(S406)，并结束该处理。

在步骤S403的比较结果表示驱动值K(t)小于或者等于阈值Kp(K(t)≤Kp)(S403：NO)时，残留物判断单元202判断是否经过了规定的预备运行时间(S410)。在判断为还没有经过规定的预备运行时间(S410：NO)时，残留物判断单元202返回到步骤402的处理。另一方面，在判断为已经过了规定的预备运行时间(S410：YES)时，残留物判断单元202判断为不存在残留物120(S411)。此时，实际运行执行单元205开始执行实际运行。

根据以上的处理，在存在突发性的大的摩擦阻力时，能够降低误检测为残留物120的可能性。

(判断有无残留物的第二方法)

以下对判断有无残留物120的第二方法进行说明。该判断有无残留物的第二方法与上述判断有无残留物的第一方法不同。

图17是表示残留物120存在于乘客传送设备1的斜面上时的情况和存在于乘客传送设备的平面上时的情况的示意图。

驱动值K因残留物120存在于乘客传送设备的斜面24上还是存在于入口位置或者出口位置处的平面19的附近而不同。例如，在乘客传送设备1正在进行上升运行时，残留物120存在于乘客传送设备的斜面24上时(残留物120a)的驱动值K通常大于残留物120存在于平面19附近时(残留物120b)的驱动值K。与此相反，在乘客传送设备1正在进行下降运行时，残留物120存在于乘客传送设备的斜面24上时(残留物120a)的驱动值K通常小于残留物120存在于平面19附近时(残留物120c)的驱动值K。也就是说，无论乘客传送设备1是在进行上升运行还是在进行下降运行，在残留物120从斜面24移动到平面19上时，驱动值K均会发生变化。因此，能够根据驱动值K的该变化来判断有无残留物120。

图18是表示在上升运行中的乘客传送设备1中残留物120从斜面24移动到平面19上时的扭矩负载值K和运行电流值J的变化的曲线图。

在图18中，在时间点t₁至时间点t₄为止的期间，驱动值K发生了下降变化。也就是说，能够推断为在该期间残留物120从斜面24移动到了平面19。以下对该驱动值K的变化的检测方法进行说明。

图19表示判断有无残留物的第二方法中的处理的流程图的示例。该等处理在控制器103中执行。

残留物判断单元202从预备运行开始起到驱动值K收敛为止，进行规定时间的待机，以获取驱动值K(S501)。

残留物判断单元202根据驱动值K计算驱动收敛值Kc(S502)。该计算的方法与上述步骤S102中的方法相同。

残留物判断单元202获取时间点t处的驱动值K(t)(S503)。在乘客传送设备1正在进行上升运行时，残留物判断单元202判断驱动值K(t)是否小于驱动收敛值Kc减去规定值γ后的值(K(t)＜Kc-γ)(S504)。另一方面，在乘客传送设备1正在进行下降运行时，残留物判断单元202判断驱动值K(t)是否大于驱动收敛值Kc加上规定值γ后的值(K(t)＞Kc+γ)。

首先，对在步骤S504中判断为驱动值K(t)大于或者等于驱动收敛值Kc减去规定值γ后的值(K(t)≥Kc-γ)的场合(S504：NO)进行说明。此时，残留物判断单元202判断是否经过了规定的预备运行时间(S510)。在已经过了规定的预备运行时间(S510：YES)时，残留物判断单元202判断为乘客传送设备1上不存在残留物120(S511)。此时，实际运行执行单元205执行实际运行。另一方面，在还没有经过规定的预备运行时间(S510：NO)时，残留物判断单元202返回到步骤S503的处理。

接着对在步骤S504中判断为驱动值K(t)小于驱动收敛值Kc减去规定值γ后的值(K(t)＜Kc-γ)的场合(S504：YES)进行说明。此时，残留物判断单元202判断为存在残留物120，并使乘客传送设备1临时停止(S505)。

(预备运行中的梯级速度的调整方法)

以下对预备运行中的梯级16速度的调整方法进行说明。

图20是残留物120存在于乘客传送设备的出口附近的平面19上时的侧视图。图21是残留物120存在于乘客传送设备的出口附近的平面19上时的俯视图。

在出口附近存在供梯级16进入壁板下方的地板插入口20。因此，考虑到残留物120有可能存在于出口附近，所以在预备运行开始时，优选以极低的速度进行运行。

例如，假设在图20中，残留物120与地板插入口20之间的距离为200mm。此时，如果以5m/分的低速进行预备运行，则残留物120在2.4秒后到达地板插入口20。因此，在残留物120存在于离地板插入口20很近的位置时，可能会发生在检测到残留物120之前残留物120已经到达地板插入口20的情况。

为此，预备运行执行单元201在预备运行的最初的规定时间(例如10秒钟)，以比此后的预备运行速度(例如5m/分)更慢的速度(例如0.3m/分)进行运行。由此，即使残留物120存在于地板插入口20的附近，也能够防止在检测到残留物120之前残留物120已经到达地板插入口20的情况发生。

上述本发明的实施方式是用于说明本发明的示例，本发明的范围并不受到该等实施方式的限制。本行业人员可以在不脱离本发明的宗旨的情况下以其他各种方式来实施本发明。

例如，可以将调整阈值的第一方法或者调整阈值的第二方法与判断有无残留物的第一方法组合在一起进行实施。或者也可以将调整阈值的第一方法或者调整阈值的第二方法与判断有无残留物的第二方法组合在一起进行实施。

例如，可以将防止残留物误检测的方法或者预备运行的速度调整方法与判断有无残留物的第一方法组合在一起进行实施。或者也可以将防止残留物误检测的方法或者预备运行的速度调整方法与判断有无残留物的第二方法组合在一起进行实施。

例如，可以将判断有无残留物的第一方法、调整阈值的第一方法以及防止残留物误检测的方法组合在一起进行实施。或者也可以将判断有无残留物的第一方法、调整阈值的第一方法以及预备运行的速度调整方法组合在一起进行实施。或者也可以将判断有无残留物的第一方法、调整阈值的第一方法、防止残留物误检测的方法以及预备运行的速度调整方法组合在一起进行实施。

例如，可以将判断有无残留物的第一方法、调整阈值的第二方法以及防止残留物误检测的方法组合在一起进行实施。或者也可以将判断有无残留物的第一方法、调整阈值的第二方法以及预备运行的速度调整方法组合在一起进行实施。或者也可以将判断有无残留物的第一方法、调整阈值的第二方法、防止残留物误检测的方法以及预备运行的速度调整方法组合在一起进行实施。

例如，可以将判断有无残留物的第二方法、调整阈值的第一方法以及防止残留物误检测的方法组合在一起进行实施。或者也可以将判断有无残留物的第二方法、调整阈值的第一方法以及预备运行的速度调整方法组合在一起进行实施。或者也可以将判断有无残留物的第二方法、调整阈值的第一方法、防止残留物误检测的方法以及预备运行的速度调整方法组合在一起进行实施。

例如，可以将判断有无残留物的第二方法、调整阈值的第二方法以及防止残留物误检测的方法组合在一起进行实施。或者也可以将判断有无残留物的第二方法、调整阈值的第二方法以及预备运行的速度调整方法组合在一起进行实施。或者也可以将判断有无残留物的第二方法、调整阈值的第二方法、防止残留物误检测的方法以及预备运行的速度调整方法组合在一起进行实施。

符号说明

100…操作装置，15…控制装置，14…电动机装置，107…扭矩负载值检测器，105…运行电流值检测器，201…预备运行执行单元，202…残留物判断单元，203…停止单元，204…实际运行执行单元。

Claims (9)

1.一种乘客传送设备控制装置，其特征在于，具有：

使乘客传送设备执行第一运行的第一运行执行单元；

残留物判断单元，该残留物判断单元在所述乘客传送设备的第一运行中根据在所述第一运行开始后随着所述乘客传送设备的驱动而变化的驱动值来判断所述乘客传送设备上是否存在残留物；

停止单元，在所述残留物判断单元判断为存在残留物时，该停止单元使对所述乘客传送设备的驱动停止；以及

第二运行执行单元，在所述残留物判断单元判断为不存在残留物时，该第二运行执行单元使所述乘客传送设备执行第二运行。

2.如权利要求1所述的乘客传送设备控制装置，其特征在于，

所述残留物判断单元对从所述第一运行开始起经过了规定时间后的所述驱动值与用于判断有无所述残留物的阈值进行比较，

在所述驱动值大于所述阈值时，判断为所述乘客传送设备上存在所述残留物，

在所述驱动值小于或者等于所述阈值时，判断为所述乘客传送设备上不存在所述残留物。

3.如权利要求1所述的乘客传送设备控制装置，其特征在于，

所述残留物判断单元在从所述第一运行开始起经过了规定的时间后，在规定的时间内反复对所述驱动值和用于判断有无所述残留物的阈值进行比较，

在每一次的比较结果均表示所述驱动值大于所述阈值时，判断为所述乘客传送设备上存在所述残留物，

在任意一次的比较结果表示所述驱动值小于或者等于所述阈值时，判断为所述乘客传送设备上不存在所述残留物。

4.如权利要求2或者3所述的乘客传送设备控制装置，其特征在于，

将所述阈值设定为大于或者等于过去的判断为不存在残留物时的驱动值。

5.如权利要求4所述的乘客传送设备控制装置，其特征在于，

将所述阈值设定为将判断为不存在残留物时的第一驱动值和比所述第一驱动值早的过去的判断为不存在残留物时的第二驱动值之间的差分值加上与所述第一驱动值进行了比较时的阈值而得到的值。

6.如权利要求1所述的乘客传送设备控制装置，其特征在于，

所述残留物判断单元对从所述第一运行开始起经过了规定时间后的第一驱动值与此后的第二驱动值进行比较，

在所述第一驱动值与所述第二驱动值之间的差分大于规定的阈值时，判断为所述乘客传送设备上存在所述残留物，

在所述第一驱动值与所述第二驱动值之间的差分小于或者等于规定的阈值时，判断为所述乘客传送设备上不存在所述残留物。

7.如权利要求1所述的乘客传送设备控制装置，其特征在于，

进一步具有电流检测器，所述电流检测器检测为了以规定的速度驱动所述乘客传送设备而供应的电流的值，

所述残留物判断单元根据由所述电流检测器检测到的电流值来计算所述驱动值。

8.如权利要求1所述的乘客传送设备控制装置，其特征在于，

进一步具有扭矩负载检测器，所述扭矩负载检测器检测以规定的速度驱动所述乘客传送设备时所需的扭矩的负载的值，

所述残留物判断单元根据由所述扭矩负载检测器检测到的扭矩负载的值来计算所述驱动值。

9.一种乘客传送设备上的残留物的检测方法，其特征在于，

使乘客传送设备执行第一运行；

在所述乘客传送设备的第一运行中根据在所述第一运行开始后随着所述乘客传送设备的驱动而变化的驱动值来判断所述乘客传送设备上是否存在残留物；

在判断为存在所述残留物时，停止对所述乘客传送设备的驱动；以及

在判断为不存在所述残留物时，使所述乘客传送设备执行第二运行。