CN103626032A - 适合于寒冷地带的起重机控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适合于寒冷地带的起重机控制方法，通过对轨道的预热，能够有效消除轨道上的冰渣。具体包括如下步骤：采集轨道上分散的多点温度数据并发送至电脑；电脑计算平均温度值并判断当该温度值低于加热阈值时，控制分布在轨道上的加热装置进行加热；电脑获取轨道上的多点温度数据，并计算平均温度，判断当平均温度值高于正常工作阈值时，控制加热装置停止加热；启动自控装卸流程。本发明能够在装卸之前自动对轨道进行测温和加热，使得轨道整体无冰渣，保证了小车运行的顺畅，减少对轨道和小车的磨损，降低了维修率，延长了起重机整体使用寿命。

Description

适合于寒冷地带的起重机控制方法

 

技术领域

    本发明属于起重机自动控制技术领域，尤其是涉及一种适合于寒冷地带的起重机的控制方法。

 

背景技术

起重机被广泛地应用于各种工业生产中，根据需要运送的货物和不同的环境需要采用不同种类的起重机。在寒冷的北方尤其是在港口，起重机的小车运行轨道上经常结冰，在启动小车行进时，容易造成轨道和小车的迅速磨损，维修频率很高，并严重影响了起重机的使用寿命。

 

发明内容

为解决上述问题，本发明公开了一种适合于寒冷地带的起重机控制方法，通过对轨道的预热，能够有效消除轨道上的冰渣。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种适合于寒冷地带的起重机控制方法，包括如下步骤：

步骤1 采集轨道上分散的多点温度数据并发送至电脑；

步骤2 电脑计算平均温度值并判断当该温度值低于加热阈值时，控制分布在轨道上的加热装置进行加热；

步骤3 电脑获取轨道上的多点温度数据，并计算平均温度，判断当平均温度值高于正常工作阈值时，控制加热装置停止加热；

步骤4 启动自控装卸流程。

作为本发明的一种优选方案，所述自控装卸流程包括如下步骤：

步骤a 采集小车位置信息和吊具位置信息并分别发送至电脑；

步骤b采集吊装物顶面中心点信息，控制小车沿轨道运行至吊装物顶面中心点上方；

步骤c 小车运行到吊装物顶面中心点上方后，电脑控制吊具下放；当吊具与吊装物顶面之间的距离小于或等于该放缓距离阈值时，则放缓下放速度；当吊具与吊装物顶面之间的距离小于或等于该停止距离阈值时，停止吊具的下放；

步骤d电脑分别接受吊爪和吊点的位置信息并判断吊爪和吊点是否对准，当对准时则控制自动式吊爪打开穿过吊点后扣紧，完成吊具的自动连接；

步骤e 电脑控制吊具收放装置提升至合适的位置；

步骤f电脑控制驱动机构驱动小车运行至吊装物落载地点上方；

步骤g 电脑控制吊具收放装置进行吊装物的放落，当电脑判断到吊装物底面与地面或地面上物体的距离信息小于预先设定的吊装放缓速度阈值时，则放缓下落速度，当吊装物底面与地面或地面上物体的距离为0时，电脑控制吊具停止下落；

步骤h电脑控制吊爪松开吊点。

作为本发明的一种优选方案，所述吊装物顶面中心点通过如下方式获得：在吊具上设置摄像头，拍摄吊装物外形轮廓进行运算后获得中心点信息；在吊装物中心点设置定位器以获得中心点信息。

作为本发明的一种优选方案，小车位置信息和吊具位置信息通过在小车和吊具上分别设置定位器获得。

    作为本发明的一种改进方案，所述自控装卸流程中，按照预先设定的时间间隔，执行如下步骤：

电脑计算平均温度值并判断当该温度值低于加热阈值时，控制分布在轨道上的加热装置进行加热；

电脑获取轨道上的多点温度数据，并计算平均温度，判断当平均温度值高于正常工作阈值时，控制加热装置停止加热。

本发明能够在装卸之前自动对轨道进行测温和加热，使得轨道整体无冰渣，保证了小车运行的顺畅，减少对轨道和小车的磨损，降低了维修率，延长了起重机整体使用寿命。加热后进行全自动装卸控制操作，实现了起重机的自动化运行，节省了大量的人力操作工序，消除了人工误操作可能性。

 

具体实施方式

以下将结合具体实施例对本发明提供的技术方案进行详细说明，应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。

一种适合于寒冷地带的起重机控制方法，包括如下步骤：

步骤1 采集轨道上分散的多点温度数据并发送至电脑；

步骤2 电脑计算平均温度值并判断当该温度值低于加热阈值时，控制分布在轨道上的加热装置进行加热；加热装置可采用电加热片或

步骤3 电脑获取轨道上的多点温度数据，并计算平均温度，判断当平均温度值高于正常工作阈值时，控制加热装置停止加热； 

步骤3 启动自控装卸流程。

所述自控装卸流程包括如下步骤：

步骤a 采集小车位置信息和吊具位置信息并分别发送至电脑；小车位置信息和吊具位置信息可通过在小车和吊具上分别设置定位器获得。

步骤b采集吊装物顶面中心点信息，控制小车沿轨道运行至吊装物顶面中心点上方。吊装物顶面中心点可以通过在吊具上设置摄像头，拍摄吊装物外形轮廓进行运算后获得中心点，也可以采用较为简单的方式：在吊装物中心点设置定位器以获得中心点信息。如果吊装物为规则的长方体时——如集装箱，则可在四角上分别设置定位器，通过简单的几何运算后计算集装箱顶面长方形的中心点。

步骤c 小车运行到吊装物顶面中心点上方后，电脑控制吊具下放；

在吊具下放过程中，必须注意在吊具快到达吊装物顶面时需要放缓吊具下落速度，因此我们必须测量吊具与吊装物顶面之间的距离（可以通过在吊具底部设置距离探测器实现），并设定需要放缓速度的距离阈值，当吊具与吊装物顶面之间的距离小于或等于该放缓距离阈值时，则放缓下放速度。此外，需要设置吊具停止距离阈值，当吊具与吊装物顶面之间的距离小于或等于该停止距离阈值时，停止吊具的下放。吊具与吊装物顶面之间的距离可以通过在吊具底部安装距离探测器获得。

步骤d 吊具上包括吊爪，与吊爪对应，吊装物上也应具有相同数量的吊点，应在吊爪和吊点上都安装定位发射装置，电脑分别接受吊爪和吊点的位置信息并判断吊爪和吊点是否对准，当对准时则控制自动式吊爪打开穿过吊点后扣紧，完成吊具的自动连接。

步骤e 电脑控制吊具收放装置提升至合适的位置；

步骤f电脑控制驱动机构驱动小车运行至吊装物落载地点上方，该步骤中可通过称量吊装物的载荷控制小车的运行速度，以达到更好的操作效果。

步骤g 电脑控制吊具收放装置进行吊装物的放落，与步骤c中吊具下落相仿，该步骤中也需要设定吊装放缓速度阈值：当电脑判断到吊装物底面与地面或地面上物体的距离信息小于预先设定的吊装放缓速度阈值时，则放缓下落速度，当吊装物底面与地面或地面上物体的距离为0时，则控制吊具停止下落。吊装物底面与地面的距离可以通过在吊装物底面设置距离探测器获得；

步骤h电脑控制吊爪松开吊点。

    轨道上可以设置有多组磁感应线圈，在小车运行过程中，不断切割磁感应线圈，以获得电流并加以储存，以备向加热装置供电，节省能源。 

在整个自动装卸过程中，电脑还可以按照预先设定的时间间隔进行加热操作，具体如下：

电脑计算平均温度值并判断当该温度值低于加热阈值时，控制分布在轨道上的加热装置进行加热；

电脑获取轨道上的多点温度数据，并计算平均温度，判断当平均温度值高于正常工作阈值时，控制加热装置停止加热。

    上述方法可通过如下结构实现：

门式起重机，所述门式起重机包括横梁和支腿，所述横梁上设置有轨道，轨道上有小车可以来回移动，小车下悬挂有吊具， 所述小车中心位置设置有定位发射装置，用于采集并发射小车中心位置信息，所述吊具底部设置有距离探测器，用于探测吊具底部与吊装物之间的距离，吊装物顶面中心设置有定位器，用于采集吊装物位置信息，吊装物底面设置有探测器，用于探测吊装物底部与下方地面或其他物体之间的距离，电脑接收上述电子设备传来的信息，并能够驱动小车运行并控制吊具收放和吊爪的松开扣紧运作。

本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种适合于寒冷地带的起重机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1 采集轨道上分散的多点温度数据并发送至电脑；

步骤2 电脑计算平均温度值并判断当该温度值低于加热阈值时，控制分布在轨道上的加热装置进行加热；

步骤3 电脑获取轨道上的多点温度数据，并计算平均温度，判断当平均温度值高于正常工作阈值时，控制加热装置停止加热；

步骤4 启动自控装卸流程。

2.根据权利要求1所述的适合于寒冷地带的起重机控制方法，其特征在于，所述自控装卸流程包括如下步骤：

步骤a 采集小车位置信息和吊具位置信息并分别发送至电脑；

步骤b采集吊装物顶面中心点信息，控制小车沿轨道运行至吊装物顶面中心点上方；

步骤c 小车运行到吊装物顶面中心点上方后，电脑控制吊具下放；当吊具与吊装物顶面之间的距离小于或等于该放缓距离阈值时，则放缓下放速度；当吊具与吊装物顶面之间的距离小于或等于该停止距离阈值时，停止吊具的下放；

步骤d电脑分别接受吊爪和吊点的位置信息并判断吊爪和吊点是否对准，当对准时则控制自动式吊爪打开穿过吊点后扣紧，完成吊具的自动连接；

步骤e 电脑控制吊具收放装置提升至合适的位置；

步骤f电脑控制驱动机构驱动小车运行至吊装物落载地点上方；

步骤g 电脑控制吊具收放装置进行吊装物的放落，当电脑判断到吊装物底面与地面或地面上物体的距离信息小于预先设定的吊装放缓速度阈值时，则放缓下落速度，当吊装物底面与地面或地面上物体的距离为0时，电脑控制吊具停止下落；

步骤h电脑控制吊爪松开吊点。

3.根据权利要求2所述的适合于寒冷地带的起重机控制方法，其特征在于，所述吊装物顶面中心点通过如下方式获得：在吊具上设置摄像头，拍摄吊装物外形轮廓进行运算后获得中心点信息；在吊装物中心点设置定位器以获得中心点信息。

4.根据权利要求2所述的适合于寒冷地带的起重机控制方法，其特征在于：小车位置信息和吊具位置信息通过在小车和吊具上分别设置定位器获得。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的适合于寒冷地带的起重机控制方法，其特征在于，所述自控装卸流程中，按照预先设定的时间间隔，执行如下步骤：

电脑计算平均温度值并判断当该温度值低于加热阈值时，控制分布在轨道上的加热装置进行加热；

电脑获取轨道上的多点温度数据，并计算平均温度，判断当平均温度值高于正常工作阈值时，控制加热装置停止加热。