CN103612559B - 巡检机器人及其行走机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种行走机构，其传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，传动轴的一侧平行设置有电机减速器，电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，传动轴上同轴套装有与第一齿轮相啮合的第二齿轮；传动轴的中部同轴套装有与轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；传动轴的中部分别同轴套装有与轴承座相适配的第一深沟球轴承、与减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，传动轴的内端部分别同轴套装有与减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承。该行走机构能够使得巡检机器人的转向和移动更加灵活。本发明还公开了一种应用上述行走机构的巡检机器人。
Description
技术领域
本发明涉及巡检机器人配件技术领域，特别涉及一种行走机构。本发明还涉及一种应用该行走机构的巡检机器人。
背景技术
在目前的电网系统中，巡检机器人是一种较为常见的巡检遥测设备，行走机构作为主要的结构组件，对巡检机器人的整体工作效果起到了至关重要的作用。而随着生产和使用需求的不断提高，人们对行走机构的性能也提出了更高的要求。
目前现有的巡检机器人，其行走机构通常采用简单的电机配合减速器并将动力输出至车轮的驱动方式，该种驱动方式虽然能够满足巡检机器人的基本工作需要，但其在转向和移动方向上均存在扭矩输出不足的现象，工作过程中要实现自如的前进、后退以及转向操作难度较大，尤其是在高负载情况下，其转向和移动作业更为困难。
因此，如何使得巡检机器人的转向和移动更加灵活是本领域技术人员目前需要解决的重要技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种行走机构，该行走机构能够使得巡检机器人的转向和移动更加灵活。本发明的另一目的是提供一种应用上述行走机构的巡检机器人。
为解决上述技术问题，本发明提供一种行走机构，包括传动轴，所述传动轴的外端部同轴套装有轮毂，所述轮毂的外周部同轴套装有轮胎，所述传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，所述传动轴的一侧平行设置有电机减速器，所述电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，所述传动轴上同轴套装有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；
所述传动轴的中部同轴套装有与所述轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，所述传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；
所述传动轴的中部分别同轴套装有与所述轴承座相适配的第一深沟球轴承、与所述减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，所述传动轴的内端部分别同轴套装有与所述减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承，且所述第三深沟球轴承和所述第四深沟球轴承分别沿所述传动轴的轴向位于所述减速箱的内端板的两侧。
优选地，所述电机减速器的输出端同轴套装有与所述第一齿轮相配合的第一定位套筒。
优选地，所述传动轴的中部同轴套装有与所述第二齿轮相配合的第二定位套筒。
优选地，所述传动轴与所述轮毂之间通过花键相联动。
优选地，所述轮胎为实心轮胎。
本发明还提供一种巡检机器人，包括底盘，所述底盘上设置有相互配合的电机和行走机构，所述行走机构具体为如上述任一项所述的行走机构。
相对上述背景技术，本发明所提供的行走机构，包括传动轴，所述传动轴的外端部同轴套装有轮毂，所述轮毂的外周部同轴套装有轮胎，所述传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，所述传动轴的一侧平行设置有电机减速器，所述电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，所述传动轴上同轴套装有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述传动轴的中部同轴套装有与所述轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，所述传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；所述传动轴的中部分别同轴套装有与所述轴承座相适配的第一深沟球轴承、与所述减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，所述传动轴的内端部分别同轴套装有与所述减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承，且所述第三深沟球轴承和所述第四深沟球轴承分别沿所述传动轴的轴向位于所述减速箱的内端板的两侧。工作过程中，所述第一圆锥滚子轴承和所述第二圆锥滚子轴承能够显著提高所述行走机构的转向扭矩输出，从而使得巡检机器人的整个转向过程更加准确灵活；同时，所述第一深沟球轴承、所述第二深沟球轴承、所述第三深沟球轴承、所述第四深沟球轴承能够显著提高所述行走机构的移动方向上的扭矩输出，从而使得巡检机器人的整个移动过程更加灵活。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种具体实施方式所提供的行走机构的装配结构示意图；
图2为本发明一种具体实施方式所提供的巡检机器人的底盘部分的装配结构示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种行走机构，该行走机构能够使得巡检机器人的转向和移动更加灵活；同时，提供一种应用上述行走机构的巡检机器人。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1，图1为本发明一种具体实施方式所提供的行走机构的装配结构示意图。
在具体实施方式中，本发明所提供的行走机构，包括传动轴11，传动轴11的外端部同轴套装有轮毂12，轮毂12的外周部同轴套装有轮胎13，传动轴11的中部同轴套装有轴承座14和减速箱，传动轴11的一侧平行设置有电机减速器15，电机减速器15的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮161，传动轴11上同轴套装有与第一齿轮161相啮合的第二齿轮162；传动轴11的中部同轴套装有与轴承座14相适配的第一圆锥滚子轴承171，传动轴11的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承172；传动轴11的中部分别同轴套装有与轴承座14相适配的第一深沟球轴承173、与减速箱的外端板191相适配的第二深沟球轴承174，传动轴11的内端部分别同轴套装有与减速箱的内端板192相适配的第三深沟球轴承175和第四深沟球轴承176，且第三深沟球轴承175和第四深沟球轴承176分别沿传动轴11的轴向位于减速箱的内端板192的两侧。工作过程中，第一圆锥滚子轴承171和第二圆锥滚子轴承172能够显著提高所述行走机构的转向扭矩输出，从而使得巡检机器人的整个转向过程更加准确灵活；同时，第一深沟球轴承173、第二深沟球轴承174、第三深沟球轴承175、第四深沟球轴承176能够显著提高所述行走机构的移动方向上的扭矩输出，从而使得巡检机器人的整个移动过程更加灵活。
进一步地，电机减速器15的输出端同轴套装有与第一齿轮161相配合的第一定位套筒181。该第一定位套筒181能够保证第一齿轮161及其相关配合件间的相对装配位置，从而使得所述行走机构的整体传动结构更加稳定可靠。
更具体地，传动轴11的中部同轴套装有与第二齿轮162相配合的第二定位套筒182。该第二定位套筒182能够保证第二齿轮162及其相关配合件间的相对装配位置，从而使得所述行走机构的整体传动结构更加稳定可靠。
另一方面，传动轴11与轮毂12之间通过花键111相联动。该种花键连接的装配结构较为简单可靠，且其传动效率较高。当然，该传动轴11与轮毂12之间的连接形式并不局限于图中所示的花键连接，只要是能够满足所述行走机构的实际使用需要均可。
另外，轮胎13为实心轮胎。该种实心轮胎的耐磨性能较好，且其结构简单可靠，能够使得所述行走机构的整体结构可靠性和使用寿命得以相应提高。应当指出，上述轮胎13为实心轮胎仅为优选方案，其并不局限于图中所示的实心轮胎，只要是能够满足所述行走机构的实际使用需要均可。
请参考图2，图2为本发明一种具体实施方式所提供的巡检机器人的底盘部分的装配结构示意图。
在具体实施方式中，本发明所提供的巡检机器人，包括底盘21，底盘21上设置有相互配合的电机22和行走机构23，行走机构23具体为如上文各实施例所述的行走机构。所述巡检机器人的转向和移动较为灵活。
综上可知，本发明中提供的行走机构，包括传动轴，所述传动轴的外端部同轴套装有轮毂，所述轮毂的外周部同轴套装有轮胎，所述传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，所述传动轴的一侧平行设置有电机减速器，所述电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，所述传动轴上同轴套装有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述传动轴的中部同轴套装有与所述轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，所述传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；所述传动轴的中部分别同轴套装有与所述轴承座相适配的第一深沟球轴承、与所述减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，所述传动轴的内端部分别同轴套装有与所述减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承，且所述第三深沟球轴承和所述第四深沟球轴承分别沿所述传动轴的轴向位于所述减速箱的内端板的两侧。工作过程中，所述第一圆锥滚子轴承和所述第二圆锥滚子轴承能够显著提高所述行走机构的转向扭矩输出，从而使得巡检机器人的整个转向过程更加准确灵活；同时，所述第一深沟球轴承、所述第二深沟球轴承、所述第三深沟球轴承、所述第四深沟球轴承能够显著提高所述行走机构的移动方向上的扭矩输出，从而使得巡检机器人的整个移动过程更加灵活。
此外，本发明所提供的应用上述行走机构的巡检机器人，其转向和移动较为灵活。
以上对本发明所提供的行走机构以及应用该行走机构的巡检机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
Claims (6)
1.一种行走机构，其特征在于：包括传动轴，所述传动轴的外端部同轴套装有轮毂，所述轮毂的外周部同轴套装有轮胎，所述传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，所述传动轴的一侧平行设置有电机减速器，所述电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，所述传动轴上同轴套装有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；
所述传动轴的中部同轴套装有与所述轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，所述传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；
所述传动轴的中部分别同轴套装有与所述轴承座相适配的第一深沟球轴承、与所述减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，所述传动轴的内端部分别同轴套装有与所述减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承，且所述第三深沟球轴承和所述第四深沟球轴承分别沿所述传动轴的轴向位于所述减速箱的内端板的两侧。
2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述电机减速器的输出端同轴套装有与所述第一齿轮相配合的第一定位套筒。
3.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述传动轴的中部同轴套装有与所述第二齿轮相配合的第二定位套筒。
4.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述传动轴与所述轮毂之间通过花键相联动。
5.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述轮胎为实心轮胎。
6.一种巡检机器人，包括底盘，所述底盘上设置有相互配合的电机和行走机构，其特征在于：所述行走机构具体为如权利要求1至5中任一项所述的行走机构。
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