CN103600292B - 一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，包括机床及设置在机床的进给机构，其特征在于：进给机构由直线进给机构和旋转进给机构构成，直线进给机构包括X轴直线进给单元、Y轴直线进给单元和Z轴直线进给单元，旋转进给机构包括A轴旋转进给单元、B轴旋转进给单元和C轴旋转进给单元，Y轴直线进给单元、X轴直线进给单元彼此叠加设置在机床的一侧，A轴旋转进给单元、B轴旋转进给单元、Z轴直线进给单元和C轴旋转进给单元彼此叠加设置在机床的另一侧；形成A轴旋转进给单元绕A轴、B轴旋转进给单元绕B轴和C轴旋转进给单元绕C轴旋转的三轴联动式旋转进给机构。本发明通过六轴联动自动调整了刀具与砂轮结构的相对位置，具有操作方便、刀具加工精度更高的特点。

Description

一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构

技术领域

本发明涉及一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，适用于教学及小型机械加工。属于数控机床及教学设备技术领域。

背景技术

目前，我国机械装备制造业的人力需求日益增加，在这样的一种前景下，为了满足社会人才的需要，提高人员的技能及水平，各大专院校特别是职业技术院校开办了数控专业课程，以培养数控专业人才。在机床设备中，刀具是机械加工中常用的加工工具，刀具在使用一段时间后，其刀锋会受到损伤或者不锋利，为了不影响其加工产品的质量，需要对刀具加工或打磨。因此，需要有专用的磨刀装置以打磨刀具。现有磨刀装置主要包括砂轮结构、砂轮进给机构和刀具固定夹，刀具固定安装在刀具固定夹上，通过砂轮进给机构带动砂轮结构移动从而实现刃磨，这种磨刀装置在磨刀过程中需要通过手动不停调整刀具在刀具固定夹上的角度位置，存在效率低、加工精度低、操作复杂和不安全等缺陷。

而随着工艺技术的发展，对技术的精益求精，现有刀具为了加工出精度更高的零部件，其刀具的曲面也越来越复杂，现有刀具加工采用手动调整刀具与砂轮的角度手动调整很难掌控调整角度，从而降低了刀具的加工精度，即费时又费力。并且对于学生而言，其操作复杂不易控制，从而增加了老师的教学难度，还与国家提倡的科技化发展道路有一定的差距。

发明内容

本发明的目的，是为了克服现有手支调进给节角度存在调整难掌控、磨刀精度低的缺陷，提供一种结构紧凑、实用性强、操作简便、精确度高的小型六轴联动磨刀装置的进给机构。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，包括机床及设置在机床的进给机构，其结构特点在于：所述进给机构由直线进给机构和旋转进给机构构成，直线进给机构包括X轴直线进给单元、Y轴直线进给单元和Z轴直线进给单元，旋转进给机构包括A轴旋转进给单元、B轴旋转进给单元和C轴旋转进给单元，所述Y轴直线进给单元、X轴直线进给单元彼此叠加设置在机床的一侧，所述A轴旋转进给单元、B轴旋转进给单元、Z轴直线进给单元和C轴旋转进给单元彼此叠加设置在机床的另一侧；形成A轴旋转进给单元绕A轴、B轴旋转进给单元绕B轴和C轴旋转进给单元绕C轴旋转的三轴联动式旋转进给机构，在三轴联动式旋转进给机构驱动A轴、B轴和C轴联动的同时驱动X轴直线进给单元、Y轴直线进给单元和Z轴直线进给单元联动进给，构成六轴联动进给机构；其中，B轴与A轴相互垂直，B轴方向随着A轴旋转进给单元的旋转而改变，C轴与B轴相互垂直，C轴方向通过A轴旋转进给单元和B轴旋转进给单元的旋转而改变，B轴、C轴和A轴在空间相交于一点，所述A轴、B轴和C轴在空间相交的交点形成A轴、B轴和C轴的坐标原点。

本发明的目的还可以通过以下技术方案实现：

本发明的进一步方案：所述Y轴直线进给单元和X轴直线进给单元上可以设有砂轮结构，所述砂轮结构沿X轴和Y轴直线移动，Y轴与X轴相互垂直。

本发明的进一步方案：所述Y轴直线进给单元可以包括Y轴基座、Y轴滚珠丝杆、Y轴电机和两条Y轴导轨，所述Y轴滚珠丝杆和两条Y轴导轨通过Y轴基座设置在机床的一侧，Y轴滚珠丝杆的一端与Y轴电机相连，Y轴基座与机床为一体成型结构。

本发明的进一步方案：所述X轴直线进给单元可以包括大拖板、X轴滚珠丝杆、X轴电机和两条X轴导轨，X轴滚珠丝杆和两条X轴导轨设置在大拖板上，X轴滚珠丝杆的一端与X轴电机相连，大拖板设置在Y轴直线进给单元上，通过Y轴直线进给单元带动X轴直线进给单元沿Y轴移动。

本发明的进一步方案：所述A轴旋转进给单元、B轴旋转进给单元、Z轴直线进给单元和C轴旋转进给单元上可以设置刀具，通过驱动机构带动刀具绕A轴、B轴和C轴旋转，带动刀具在Z轴直线进给单元上作直线移动。

本发明的进一步方案：所述A轴旋转进给单元可以包括A轴支座、A心轴、A轴传动装置和A轴支架，A轴支座设置在机床的另一侧，A心轴活动设置在A轴支座内，并与A轴支座转动式连接，A轴传动装置通过A心轴与A轴支架相连，通过A轴传动装置带动A轴支架绕A轴旋转。

本发明的进一步方案：所述B轴旋转进给单元可以包括B轴支座、B心轴、B轴传动装置和B轴支架,B轴支座设置在A轴旋转进给机构的A轴支架上，B心轴活动设置在B轴支座内，并与B轴支座转动式连接，B轴传动装置通过B心轴与B轴支架相连,通过B轴传动装置带动B轴支架绕B轴旋转。

本发明的进一步方案：所述Z轴直线进给单元可以包括Z轴滚珠丝杆和两条Z轴导轨，所述Z轴滚珠丝杆和两条Z轴导轨设置在B轴旋转进给单元的B轴支架上。

本发明的进一步方案：所述C轴旋转进给单元可以包括C轴支座、C心轴、C轴传动装置和C轴支架,C轴支座设置在Z轴直线进给单元上，带动C轴旋转进给单元沿Z轴滚珠丝杆作直线移动，所述C轴支架设置在C轴支座上，所述C轴支架内设有C心轴，通过C轴传动装置带动C心轴绕C轴转动，刀具安装在C心轴内。

本发明的进一步方案：所述A轴、B轴、C轴可以分别构成A轴旋转进给单元、B轴轴旋转进给机构、C轴旋转进给机构的轴心线。

本发明具有如下突出的有益效果：

1、本发明由于A轴旋转进给单元、B轴旋转进给单元、Z轴直线进给单元和C轴旋转进给单元彼此叠加设置在机床的另一侧；形成A轴旋转进给单元绕A轴、B轴旋转进给单元绕B轴和C轴旋转进给单元绕C轴旋转的三轴联动式旋转进给机构，在三轴联动式旋转进给机构驱动A轴、B轴和C轴联动的同时驱动X轴直线进给单元、Y轴直线进给单元和Z轴直线进给单元联动进给，构成六轴联动进给机构；因此通过Y轴直线进给单元、X轴直线进给单元、Z轴直线进给单元、A轴旋转进给单元、B轴旋转进给单元和C轴旋转进给单元实现了六轴联动，并且通过A轴旋转进给单元、B轴旋转进给单元、Z轴直线进给单元和C轴旋转进给单元实现了对刀具任意角度的自动调整，解决了现有手支调进给节角度存在调整难掌控、磨刀精度低的问题，具有结构紧凑、实用性强、操作简便、精确度高的有益效果。

2、本发明的结构紧凑、合理，提高了刀具刃磨的效率、实现自动化磨刀及实现批量化生产。一方面用于对刀具进行打磨，另一方面可以用开展理论与实践相结合的培训方式，因此掌握刀具的加工处理是机械人才必备的技能。为了培养学生的磨刀技能，

3、本发明A、B、C三个旋转进给单元的轴心线在空间相交于一点，该交点就是A轴、B轴、C轴的坐标原点，简化了控制系统的计算量，使编程更直观，便于控制系统操作各旋转进给机构，且使三个旋转进给机构的移动位置更精确，提高了工件的加工精度，保证了刀具的产品质量，从而降低了刀具的使用成本。

4、本发明用于教学设备，便于老师指导学生，使学生能够很快掌握并调控该磨刀装置的进给机构，既可充实学习刀具的知识，又能增加实训工位，节约了实习成本。

附图说明

图1是具体实施例1的结构示意图。

图2是具体实施例1的Y轴直线进给机构的结构示意图。

图3是图2的B-B剖视图。

图4是具体实施例1的X轴直线进给机构的结构示意图。

图5是具体实施例1的A轴旋转进给机构的结构示意图。

图6是具体实施例1的A轴旋转进给机构的部分结构示意图。

图7是图6的A-A剖视图。

图8是具体实施例1的B旋转进给机构和Z轴直线进给机构的结构示意图。

图9是图8的部分结构示意图。

图10是图9中B旋转进给机构的C-C剖视图。

图11是具体实施例1的C轴旋转进给机构的结构示意图。

图12是图11的J-J剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

具体实施例1：

如图1所示，本实施例包括机床2及设置在机床的进给机构，所述进给机构由直线进给机构和旋转进给机构构成，直线进给机构包括X轴直线进给单元5、Y轴直线进给单元4和Z轴直线进给单元8，旋转进给机构包括A轴旋转进给单元6、B轴旋转进给单元7和C轴旋转进给单元9，所述Y轴直线进给单元4、X轴直线进给单元5彼此叠加设置在机床2的一侧，所述A轴旋转进给单元6、B轴旋转进给单元7、Z轴直线进给单元8和C轴旋转进给单元9彼此叠加设置在机床2的另一侧；形成A轴旋转进给单元6绕A轴、B轴旋转进给单元7绕B轴和C轴旋转进给单元9绕C轴旋转的三轴联动式旋转进给机构，在三轴联动式旋转进给机构驱动A轴、B轴和C轴联动的同时驱动X轴直线进给单元、Y轴直线进给单元和Z轴直线进给单元联动进给，构成六轴联动进给机构；其中，B轴与A轴相互垂直，B轴方向随着A轴旋转进给单元6的旋转而改变，C轴与B轴相互垂直，C轴方向通过A轴旋转进给单元6和B轴旋转进给单元7的旋转而改变，B轴、C轴和A轴在空间相交于一点，所述A轴、B轴和C轴在空间相交的交点形成A轴、B轴和C轴的坐标原点。

本实施例中：

如图2和图3所示，Y轴直线进给单元4包括Y轴基座4-1、Y轴螺母座4-2、Y轴滚珠丝杆4-3、两条Y轴导轨4-4、Y轴滑块4-5和Y轴电机4-6，Y轴基座4-1设置在机床2的一侧，并与机床2为一体成型结构，所述两条Y轴导轨4-4通过Y轴导轨压块4-7设置在Y轴基座4-1上，两条Y轴导轨4-4上分别设有两个Y轴滑块4-5，所述Y轴基座4-1的两端部分别设有一个Y轴轴承座4-8，Y轴滚珠丝杆4-3通过Y轴轴承4-9安装在Y轴轴承座4-8上，使Y轴直线进给单元4架设于Y轴基座4-1的上方，所述Y轴轴承4-9采用深沟球轴承，Y轴滚珠丝杆4-3上设有Y轴螺母座4-2，Y轴螺母座4-2与Y轴滚珠丝杆4-3的螺母4-10连接，Y轴滚珠丝杆4-3的一端通过Y轴锁紧螺母4-11与Y轴联轴器4-12的一端相连，联轴器4-12的另一端与Y轴电机4-6相连，Y轴电机4-6采用步进电机并安装在电机座4-13上。

如图4所示，X轴直线进给单元5包括大拖板5-1、X轴螺母座5-2、X轴滚珠丝杆5-3、X轴滑块5-4、两条X轴导轨5-5和X轴电机5-6；大拖板5-1通过螺栓固定连接在Y轴螺母座4-2和Y轴滑块4-5上，通过Y轴直线进给单元4带动X轴直线进给单元5沿Y轴移动，所述两条X轴导轨5-5通过X轴导轨压块5-7设置在大拖板5-1上，两条X轴导轨5-5上分别设有两个X轴滑块5-4，大拖板5-1的两端部分别设有一个X轴轴承座5-8，X轴滚珠丝杆5-3通过X轴轴承5-9安装在X轴轴承座5-8上，使X轴直线进给机构5架设于大拖板5-1的上方，所述X轴轴承5-9采用深沟球轴承，所述X轴滚珠丝杆5-3上设有X轴螺母座5-2，X轴螺母座5-2与X轴滚珠丝杆5-3的螺母5-10连接，X轴滚珠丝杆5-3的一端通过X轴锁紧螺母5-11与X轴联轴器5-12的一端相连，联轴器5-12的另一端与X轴电机5-6相连，X轴电机5-6采用步进电机并安装在电机座5-13上，砂轮结构3设置在X轴螺母座5-2和X轴滑块5-4上，通过X轴直线进给单元5带动砂轮结构3沿X轴直线移动，通过Y轴直线进给单元4带动砂轮结构3沿Y轴直线移动，X轴与Y轴相互垂直。

如图5、图6和图7所示，A轴旋转进给单元6包括A轴支座6-1、A心轴6-2、A轴支撑架6-3、A轴传动装置6-4和A轴支架6-5，所述A轴传动装置6-4采用A轴二级减速传动装置，A轴二级减速传动装置包括A轴电机6-6、A轴大传动轮6-7、A轴中传动轮6-8、两个A轴小传动轮6-9和两条A轴传动带6-10；

所述机床2另一侧设有安装孔，所述A轴支座6-1安装在机床2的安装孔内，所述A心轴6-2通过两个A轴轴承6-11活动安装在A轴支座6-1内，使A心轴6-2在A轴支座6-1内旋转，所述A轴轴承6-11采用深沟球轴承，通过A心轴定位套6-12对A心轴6-2进行定位，A心轴6-2的上端通过螺栓6-13与A轴支架6-5固定连接，A心轴6-2的下端通过螺栓与A轴大传动轮6-7固定连接，A轴支座6-1的下部安装有A轴支撑架6-3，所述A轴支撑架6-3上设有电机安装座和传动轮支座6-14，A轴电机6-6的转轴向上、安装在电机安装座上，其中一个A轴小传动轮6-9和A轴中传动轮6-8通过A轴传动轮支轴6-15和A轴传动轮轴承6-16安装在传动轮支座6-14上，A轴电机6-6通过两个A轴小传动轮6-9、两条A轴传动带6-10、A轴中传动轮6-8与A轴大传动轮6-7相连，实现二级减速传动，通过A轴电机6-6带动A轴大传动轮6-7、A心轴6-2和A轴支架6-5绕A轴转动，所述A轴电机采用步进电机，所述A轴支架6-5上设有两个B轴安装孔，一个是B轴旋转进给机构7的B轴支座安装孔，另一个是B轴传动轮支轴安装孔。

如图8、图9和图10所示，B轴旋转进给单元7包括B轴支座7-1、B心轴7-2、B轴传动装置7-3和B轴支架7-4,所述B轴传动装置7-3采用B轴二级减速传动装置，B轴二级减速传动装置包括B轴大传动轮7-5、B轴中传动轮7-6、两个B轴小传动轮7-7、两条B轴传动带7-8和B轴电机7-13；

所述B轴支座7-1安装在A轴支架6-5的B轴支座安装孔内，B心轴7-2通过两个B轴轴承7-9活动安装在B轴支座7-1内，使B心轴7-2在B轴支座7-1内旋转，所述B轴轴承7-9采用深沟球轴承，通过B心轴定位套7-10对B心轴7-2进行定位，B心轴7-2的一端通过螺栓与B轴支架7-4固定连接，另一端通过螺栓与B轴大传动轮7-5固定连接，B轴中传动轮7-6和其中一个B轴小传动轮7-7通过B轴传动轮支轴7-11和两个B轴传动轮轴承7-12安装在A轴支架6-5的B轴传动轮支轴安装孔内，B轴电机7-13安装在A轴支架6-5上，所述B轴电机7-13采用步进电机，另一个B轴小传动轮7-7安装在B轴电机7-13的转轴上，B轴电机7-13通过两个B轴小传动轮7-7、B轴中传动轮7-6、两条B轴传动带7-8与B轴大传动轮7-5相连，通过B轴电机7-13带动B轴大传动轮7-5、B心轴7-2和B轴支架7-4绕B轴转动，所述B轴方向与A轴方向垂直；所述B轴支架7-4上设有中空的条形槽，条形槽两端设有Z轴轴承座。

如图8和图9所示，Z轴直线进给单元8包括Z轴滚珠丝杆8-1、Z轴导轨8-2、Z轴联轴器8-3、Z轴螺母座8-4、Z轴丝杆定位套8-5和Z轴电机8-8，

所述Z轴直线进给单元8的两条Z轴导轨8-2分别设置在B轴支架7-4的条形槽两侧，两条Z轴导轨8-2上设有Z轴滑块8-6，Z轴滚珠丝杆8-1通过Z轴丝杆定位套8-5和Z轴轴承安装在Z轴轴承座上，Z轴轴承采用深沟球轴承，Z轴滚珠丝杆8-1一端通过Z轴联轴器8-3与Z轴电机8-8相连，Z轴滚珠丝杆8-1上设有Z轴螺母座8-4，Z轴螺母座8-4与Z轴滚珠丝杆8-1的螺母8-7连接,所述Z轴电机采用步进电机，Z轴电机8-8设置在B轴支架7-4的Z轴电机安装座上。

如图11和图12所示，C轴旋转进给单元9包括C轴支座9-1、C心轴9-2、C轴传动装置9-3、刀套9-4和C轴支架9-6,C轴支座9-1安装在Z轴直线进给单元8的Z轴滑块8-6和Z轴螺母座8-4上，通过Z轴直线进给单元8带动C轴旋转进给单元9沿Z轴滚珠丝杆8-1作直线移动，所述C轴支架9-6安装在C轴支座9-1的一侧上，C轴支架9-6和C轴支座9-1上设有相对应的条形孔，C轴支架9-6内依次安装有C心轴9-2和刀套9-4，所述C心轴9-2通过两个C轴轴承9-7活动设置在C轴支架9-6内，所述C轴轴承9-7采用深沟球轴承，所述C轴传动装置9-3采用C轴一级传动装置，C轴一级传动装置包括C轴电机9-5、大传动轮9-10、小传动轮9-11和传动带，C轴电机9-5安装在C轴支座9-1的另一侧，所述C轴电机9-5采用步进电机，小传动轮9-11安装在C轴电机9-5上，大传动轮9-10安装在C心轴9-2上，大、小传动轮9-10、9-11通过传动带穿过条形孔相连，通过C轴电机9-5带动C心轴9-2绕C轴旋转，刀具10通过刀套9-4安装在C心轴9-2内，所述刀套9-4呈喇叭形，通过锁紧螺母9-9和锁紧螺杆9-8将刀具10固定在刀套9-4内。

本发明的工作原理如下：

1）本发明具有X轴、Y轴、Z轴三个直线进给机构和A轴、B轴、C轴三个旋转进给机构。砂轮结构通过Y轴直线进给机构和X轴直线进给机构实现砂轮结构的前后、左右移动，且Y轴与X轴相互垂直，通过Y轴直线进给机构和X轴直线进给机构的相互配合运动实现砂轮的一次进给循环运动；通过A轴旋转进给机构带动刀具绕A轴旋转，通过B轴旋转进给机构带动刀具绕B轴旋转，通过Z轴直线进给机构带动刀具在Z轴直线进给机构上前后移动，通过C轴旋转进给机构带动刀具绕C轴旋转，通过六轴联动，更精确的调整砂轮与刀具的最佳位置，实现对刀具的任意角度加工。

2）本发明通过A、B、C三个旋转进给机构自动调整刀具与砂轮的相对位置，改变了以往采用手动调整刀具的位置，使操作更方便、省力。

3）B轴与A轴相互垂直，B轴方向随着A轴旋转进给机构的旋转而改变，C轴与B轴相互垂直，C轴方向通过A轴旋转进给机构和B轴旋转进给机构的旋转而改变，B轴、C轴和A轴在空间相交于一点，所述A轴、B轴和C轴在空间相交的交点是A轴、B轴和C轴的坐标原点，将该交点设为A轴、B轴和C轴的坐标原点，便于控制系统调节A、B、C三个旋转进给机构，简化了系统的计算量，使编程更直观，而且调整的各转轴之间的角度也更准确，从而使加工的工件精度更高。

Claims (10)

1.一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，包括机床（2）及设置在机床的进给机构，其特征在于：所述进给机构由直线进给机构和旋转进给机构构成，直线进给机构包括X轴直线进给单元（5）、Y轴直线进给单元（4）和Z轴直线进给单元（8），旋转进给机构包括A轴旋转进给单元（6）、B轴旋转进给单元（7）和C轴旋转进给单元（9），所述Y轴直线进给单元（4）、X轴直线进给单元（5）彼此叠加设置在机床（2）的一侧，所述A轴旋转进给单元（6）、B轴旋转进给单元（7）、Z轴直线进给单元（8）和C轴旋转进给单元（9）彼此叠加设置在机床（2）的另一侧；形成A轴旋转进给单元（6）绕A轴、B轴旋转进给单元（7）绕B轴和C轴旋转进给单元（9）绕C轴旋转的三轴联动式旋转进给机构，在三轴联动式旋转进给机构驱动A轴、B轴和C轴联动的同时驱动X轴直线进给单元、Y轴直线进给单元和Z轴直线进给单元联动进给，构成六轴联动进给机构；其中，B轴与A轴相互垂直，B轴方向随着A轴旋转进给单元（6）的旋转而改变，C轴与B轴相互垂直，C轴方向通过A轴旋转进给单元（6）和B轴旋转进给单元（7）的旋转而改变，B轴、C轴和A轴在空间相交于一点，所述A轴、B轴和C轴在空间相交的交点形成A轴、B轴和C轴的坐标原点。

2.根据权利要求1所述的一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，其特征在于：所述Y轴直线进给单元（4）和X轴直线进给单元（5）上设有砂轮结构（3），所述砂轮结构（3）沿X轴和Y 轴直线移动，Y轴与X轴相互垂直。

3.根据权利要求1或2所述的一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，其特征在于：所述Y轴直线进给单元(4)包括Y轴基座(4-1)、Y轴滚珠丝杆(4-3) 、Y轴电机（4-6）和两条Y轴导轨(4-4)，所述Y轴滚珠丝杆(4-3)和两条Y轴导轨(4-4)通过Y轴基座(4-1)设置在机床(2)的一侧，Y轴滚珠丝杆(4-3)的一端与Y轴电机（4-6）相连，所述Y轴基座（4-1）与机床（2）为一体成型结构。

4.根据权利要求1或2所述的一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，其特征在于：所述X轴直线进给单元（5）包括大拖板（5-1）、X轴滚珠丝杆（5-3）、X轴电机（5-6）和两条X轴导轨（5-5），X轴滚珠丝杆（5-3）和两条X轴导轨（5-5）设置在大拖板（5-1）上，X轴滚珠丝杆（5-3）的一端与X轴电机（5-6）相连，大拖板（5-1）设置在Y轴直线进给单元（4）上，通过Y轴直线进给单元（4）带动X轴直线进给单元（5）沿Y轴移动。

5.根据权利要求1所述的一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，其特征在于：所述A轴旋转进给单元（6）、B轴旋转进给单元（7）、Z轴直线进给单元（8）和C轴旋转进给单元（9）上设置刀具（10），通过驱动机构带动刀具（10）绕A轴、B轴和C轴旋转，带动刀具（10）在Z轴直线进给单元（8）上作直线移动。

6.根据权利要求1或5所述的一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，其特征在于：所述A轴旋转进给单元（6）包括A轴支座（6-1）、A心轴（6-2）、A轴传动装置（6-4）和A轴支架（6-5），A轴支座（6-1）设置在机床（2）的另一侧，A心轴（6-2）活动设置在A轴支座（6-1）内，并与A轴支座（6-1）转动式连接，A轴传动装置（6-4）通过A心轴（6-2）与A轴支架（6-5）相连，通过A轴传动装置（6-4）带动A轴支架（6-5）绕A轴旋转。

7.根据权利要求1或5所述的一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，其特征在于：所述B轴旋转进给单元（7）包括B轴支座（7-1）、B心轴（7-2）、B轴传动装置（7-3）和B轴支架（7-4）, B轴支座(7-1)设置在A轴旋转进给单元(6)的A轴支架(6-5)上，B心轴（7-2）活动设置在B轴支座（7-1）内，并与B轴支座（7-1）转动式连接，B轴传动装置（7-3）通过B心轴（7-2）与B轴支架（7-4）相连, 通过B轴传动装置（7-3）带动B轴支架（7-4）绕B轴旋转。

8.根据权利要求1或5所述的一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，其特征在于：Z轴直线进给单元(8)包括Z轴滚珠丝杆(8-1)和两条Z轴导轨(8-2)，所述Z轴滚珠丝杆(8-1)和两条Z轴导轨(8-2)设置在B轴旋转进给单元(7)的B轴支架(7-4)上。

9.根据权利要求1或5所述的一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，其特征在于：所述C轴旋转进给单元(9)包括C轴支座(9-1)、C心轴(9-2)、C轴传动装置（9-3）和C轴支架（9-4）, C轴支座（9-1）设置在Z轴直线进给单元（8）上，带动C轴旋转进给单元（9）沿Z轴滚珠丝杆（8-1）作直线移动，所述C轴支架（9-4）设置在C轴支座（9-1）上，所述C轴支架（9-4）内设有C心轴（9-2），通过C轴传动装置（9-3）带动C心轴（9-2）绕C轴转动，刀具（10）安装在C心轴（9-2）内。

10.根据权利要求1所述的一种小型六轴联动磨刀装置的进给机构，其特征在于：所述A轴、B轴、C轴分别构成A轴旋转进给单元（6）、B轴旋转进给单元（7）、C轴旋转进给单元（9）的轴心线。