CN103536414A - 护理型洗发机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种护理型洗发机，属洗发装置领域。该洗发机包括，包括按摩装置、用以控制所述按摩装置的控制系统、用以输送水和洗发液的水管，水管一端连接有电磁阀，另一端设有喷头，所述按摩装置中设有两个相对的运动肢，运动肢上设有舵机装置，舵机装置中设有驱动齿轮，驱动齿轮通过支杆连接硅胶小球，通过电机驱动运动肢进行水平和竖直运动，通过舵机装置实硅胶小球的张合运动，模拟手指拿捏运动，实现对洗发者头部进行轻柔、多维度地洗发和按摩，克服了传统洗发机运动单一、可能对洗发者头部造成伤害的缺陷。

Description

护理型洗发机

技术领域

本发明属洗发装置领域，具体涉及一种远程控制的护理型洗发机器人。

背景技术

当今社会，针对老年人的服务型机器人已经部分渗入并将继续深入家庭生活的各个环节。目前已有的报道，人们已经研制一批高性价比的机器人产品，目的就在于用高科技帮助老年人安度晚年。例如为行动不便的老人行走的助行机器人、实时监测老年人体征的医疗监护机器人、为老年人娱乐的机器人等。那些行动不便，或者体力有限的老人来说，好好洗一次头是一种奢望，人工护理老年人洗发的工作也较为的繁琐。

为此，人们开始开发各种各样的洗发机器，如CN203122861U授权公告的“一种洗发、按摩机器人”中记载了一种可以实现洗发、按摩的机器人，该机器包括按摩手和智能控制系统，按摩手包括电机、指形结构、支撑盘、振动盘、固定盘、自保持电磁阀、红外传感器等。其中与人体头部接触的指形结构包括橡胶指、指摆动杆、销钉、振动弹簧，振动弹簧与振动盘连接，指摆动杆以固定在支撑盘上的销钉为转轴转动，橡胶指位于指摆动杆的端部。使用时，将头伸到按摩手的下方，红外感应器触发，将信号传递给控制系统，自保持电磁阀开启，喷头向人体头部喷水，电机启动，设置在电机上的偏心块触动振动盘，振动盘带通过振动弹簧带动指摆动杆使橡胶指振动以实现按摩和洗头。然而这种洗发机器存在着如下问题：橡胶指只能在一个平面内实现上下运动和与销钉为铰接点实现一定范围的左右摆动，造成了在洗头和按摩的过程中，橡胶指与人体头部的接触范围很小，不能全方位地按摩，洗头可能也不彻底；再者每次橡胶指向下运动时，基本是垂直接触人体头部，会对头部产生较大压强，造成头部疼痛，不能达到很好地按摩效果。

鉴于此，本案发明人对上述问题进行深入研究，遂有本案产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种洗头和按摩更加柔、更彻底的护理型洗发机。

为了达到上述目的，本发明采用这样的技术方案：

一种护理型洗发机，包括按摩装置、用以控制所述按摩装置的控制系统、用以输送水和洗发液的水管，水管上连接有电磁阀，水管末端设有喷头，所述按摩装置还包括上方开口的水池，水池两侧分设有第一支架和第二支架，第一支架设有向水池内延伸的第一支撑板，第二支架上设有向水池内延伸的第二支撑板，还包括第一连接板，所述第一连接板一端铰接于所述第一支撑板上，另一端铰接有第一运动肢；还包括第二连接板，所述第二连接板一端铰接于所述第二支撑板上，另一端铰接有第二运动肢，所述第一运动肢和所述第二运动肢之间形成用以收纳洗发者颈部的头部放置区，所述水池内设有用以支撑洗发者头部的支撑垫；所述第一运动肢上设有朝向所述头部放置区的第一红外感应模块，所述第二运动肢上设有朝向所述头部放置区的第二红外感应模块，所述第一运动肢和所述第二运动肢内均设有舵机装置，所述舵机装置内设有舵机，所述舵机连接至所述控制系统，舵机的舵盘连接驱动齿轮，驱动齿轮上连接有第一支杆，第一支杆的末端设有第一硅胶小球，所述第一硅胶小球伸入所述头部放置区，还包括用于驱动所述第一运动肢和所述第二运动肢相对运动的第一驱动装置和第二驱动装置；还包括用于驱动所述第一运动肢在所述水池内上下移动的第三驱动装置和用以驱动所述第二运动肢在所述水池上下移动的第四驱动装置，所述第三驱动装置设置在所述第一支架上，所述第四驱动装置设置所述第二支架上。

在上述方案中，所述第一驱动装置包括设置在所述第一连接板上的第一电机，所述第一电机的输出轴连接第一螺杆，第一螺杆上穿套有相互配合的第一滑块，还包括第一连杆，所述第一连杆一端铰接于所述第一支撑板上，另一端连接所述第一滑块；所述第二驱动装置包括设置在所述第二连接板上的第二电机，所述第二电机的输出轴连接第二螺杆，第二螺杆上穿套有相互配合的第二滑块，还包括第二连杆，所述第二连杆一端铰接于所述第二支撑板上，另一端连接所述第二滑块，所述第一电机和所述第二电机均连接至所述控制系统。

较佳地，所述第一电机和所述第二电机均为设有闭环控制系统的电机。

在上述方案中，所述第三驱动装置为第三电机，所述第三电机的输出轴连接至所述第一支撑板；所述第四驱动装置为第四电机，所述第四电机的输出轴连接至所述第二支撑板。

较佳地，所述舵机装置还包括与所述驱动齿轮配合的从动齿轮，所述从动齿轮连接有第二支杆，所述第二支杆的末端设有第二硅胶小球，所述第二硅胶小球对应所述第一硅胶小球设置于所述头部放置区。

较佳地，所述第一硅胶小球为两个，还包括第一横杆，两个所述第一硅胶小球连接在所述第一横杆的两端，所述第一支杆的末端固定在所述第一横杆的中部，所述第二硅胶小球为两个，还包括第二横杆，两个所述第二硅胶小球连接在所述第二横杆的两端，所述第二支杆的末端固定在所述第二横杆的中部。

较佳地，所述舵机装置为四个，两个分别设置于所述第一运动肢的中下部和中上部，两个分别设置于所述第二运动肢的中上部和中下部。

在上述方案中，以所述水池设置所述第一支架和所述第二支架的两侧为左右方向，所述水池另外两侧为前后方向，所述支撑垫下连接有可以驱动所述支撑垫沿前后方向移动的驱动电机。

在上述方案中，所述控制系统还包括无线通讯模块和用以观察所述按摩装置动作的摄像头，在所述第一连接板和所述第二连接板均连接有用以将所述第一连接板和所述第二连接板的转动角度转化为电信号的电位器，所述电位器连接单片机，所述单片机通过无线通讯模块与PC连接。

进一步地，还包括与所述支撑垫对应的第三运动肢，第三运动肢位于所述头部放置区，所述第三运动肢上设有所述舵机装置。

采用本发明的技术方案后，洗头开始时，第一运动肢和第二运动肢在第三驱动装置和第四驱动装置带动下进行上下扫描运动，通过第一红外感应模块和第二红外感应模块测量洗发者头部与第一运动肢和第二运动肢的距离，并与预设值进行对比，控制系统对第一运动肢和第二运动肢的位置进行修正；根据扫描定位得到数据，控制系统驱动第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置和第二驱动装置分别带动第一连接板和第二连接板转动，第一连接板和第二连接板分别带动第一运动肢和第二运动肢相互靠拢，使得第一运动肢和第二运动肢上的第一硅胶小球与洗发者的头皮接触。控制系统控制电磁阀，通过水管和喷口实现洗发液输送和冲水喷淋交替喷淋。通过舵机装置精确控制第一硅胶小球在一定角度内运动，第一硅胶小球贴合着洗发者头部做轻柔地运动，实现对头发的清洗和对头部的按摩，避免现有技术中橡胶指垂直接触洗发者头部，头部和橡胶指产生较大的接触力，可能对洗发者造成伤害，起不到护理效果，同时第一硅胶小球在第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置的作用下能够进行多维度运动，克服了传统洗发机运动单一的缺陷，按摩和洗发更加彻底。

进一步地，舵机装置还包括与驱动齿轮配合的从动齿轮，从动齿轮对应驱动齿轮设有第二硅胶小球，舵机装置带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动从动齿轮转动，实现第一硅胶小球和第二硅胶小球的相互靠拢和分开，能更加充分地进行洗发和按摩。

进一步地，每个舵机装置上，第一硅胶小球和第二硅胶小球均为两个，以实现更大的接触面积，保证充分按摩和洗发。

进一步地，在第一运动肢和第二运动肢上各设两个舵机装置，以更加全面对进行洗发和按摩。

进一步地，在控制系统中设置有无线通讯模块和摄像头，在所述第一连接板和所述第二连接板均连接有电位器，电位器将第一连接板和第二连接板的转动角度转化为电信号，电位器连接单片机，利用无线通讯模块，实现单片机与PC连接，实现网络对洗发机的远程控制。

进一步地，通过在头部放置区设置第三运动肢，以实现对洗发者后脑勺进行洗发和按摩，洗发和按摩更加彻底。

附图说明

图1为本发明俯视图

图2为本发明舵机装置的结构示意图。

图3为本发明中齿轮与硅胶小球的配合示意图。

图4为本发明各部件配合原理图。

图中：

1-水池             21-第一支架

22-第二支架        31-第一支撑板

32-第二支撑板      41-第一连接板

42-第二连接板      51-第一运动肢

52-第二运动肢      600-舵机

601-驱动齿轮            602-第一支杆

603-第一硅胶小球        604-从动齿轮

605-第二支杆            606-第二硅胶小球

607-第一横杆            608-第二横杆

711-第一电机            712-第二电机

721-第一螺杆            722-第二螺杆

731-第一滑块            732-第二滑块

741-第一连杆            742-第二连杆

8-支撑垫                91-第一红外感应模块

92-第二红外感应模块     101-第一直流电机

102-第二直流电机        11-喷头

12-头部放置区           13第三运动肢

具体实施方式

为了进一步解释本发明的技术方案，下面结合附图进行详细阐述。

如图1至4所示，一种护理型洗发机，包括按摩装置、用以控制所述按摩装置的控制系统，控制系统连接按摩装置用以控制按摩装置内各零件按一定的指令进行工作。还包括用以输送水和洗发液的水管（图中未示出），水管通过电磁阀且连接至水源和洗发液源头，电磁阀连接至控制系统，通过控制系统实现水和洗发水的输出和切断。在水管的末端设有喷头11用以向洗发者的头部交替输送水和洗发液。按摩装置还包括上方开口的水池1，水池1用以承接洗发过程中排出的水和洗发液。水池1两侧分设有第一支架21和第二支架22，第一支架21设有向水池1内延伸的第一支撑板31，第二支架22上设有向水池1内延伸的第二支撑板32。还包括第一连接板41，所述第一连接板41一端铰接于所述第一支撑板31上，另一端铰接有第一运动肢51，第一连接板41和第一运动肢51的铰接点优选设置在第一运动肢51的中部以方便控制第一运动肢51；还包括第二连接板42，所述第二连接板42一端铰接于所述第二支撑板32上，另一端铰接有第二运动肢52，第二连接板42和第二运动肢52的铰接点优选设置在第二运动肢52的中部以方便控制第二运动肢52，所述第一运动肢51和所述第二运动肢52之间形成用以收纳洗发者头部的头部放置区12。第一运动肢51和第二运动肢52整体形状大体为弯曲状，弯曲的弧度依照人体头部形状设置，以使第一运动肢51和第二运动肢52相互靠拢时能更好地配合洗发者的头部。所述水池1内设有用以支撑洗发者颈部的支撑垫8。所述第一运动肢51上设有朝向所述头部放置区12的第一红外感应模块91，所述第二运动肢52上设有朝向所述头部放置区12的第二红外感应模块92。所述第一运动肢51和所述第二运动肢52内均设有舵机装置，在所述舵机装置内设有舵机600，所述舵机600连接至所述控制系统，通过控制控制系统发出指令控制舵机600的转动角度和转动速度。舵机600的舵盘连接驱动齿轮601，驱动齿轮601上连接有第一支杆602，第一支杆602的末端设有第一硅胶小球603，第一支杆602伸出第一运动肢51，第一硅胶小球603伸入所述头部放置区12。

护理型洗发机还包括用于驱动所述第一运动肢51和所述第二运动肢52相对运动的第一驱动装置和第二驱动装置。在实施例中，第一驱动装置包括设置在所述第一连接板41上的第一电机711，所述第一电机711的输出轴连接第一螺杆721，第一螺杆721上穿套有相互螺合的第一滑块731，还包括第一连杆741，所述第一连杆741一端铰接于所述第一支撑板31上，另一端连接所述第一滑块731。所述第二驱动装置包括设置在所述第二连接板42上的第二电机712，所述第二电机712的输出轴连接第二螺杆722，第二螺杆722上穿套有相互螺合的第二滑块732，还包括第二连杆742，所述第二连杆一端铰接于所述第二支撑板32上，另一端连接所述第二滑块732。通过第一电机711和第二电机712分别带动第一螺杆721和第二螺杆722转动，第一滑块731和第二滑块732分别沿着第一螺杆721和第二螺杆722来回运动，第一滑块731和第二滑块732的运动，带动第一连杆741和第二连杆742转动，同时第一连杆741和第二连杆742带动第一连接板41和第二连接板42转动，当第一滑块731朝第一电机711运动，第二滑块732朝第二电机712运动时，第一连接板41和第二连接板42相互靠拢，进而实现第一运动肢51和第二运动肢52相互靠拢；当第一滑块731背离第一电机711运动，第二滑块731背离第二电机712运动时，第一连接板41和第二连接板42相互分开，进而第一运动肢51和第二运动肢52相互分开。

在上述方案中，所述第一电机711和所述第二电机712均为设有闭环控制系统的电机。闭环控制的系统连接至洗发机的控制系统，通过控制系统对第一电机711和第二电机712进行控制。在具体实施例中，第一电机711和第二电机712采用工作电压12V，6转/分钟的大扭矩、低转速减速直流电机，可以提供9.8Kg.cm的转矩，工作时最大电流为1.2A。为了控制直流电机正反转的，运用了L298H桥芯片驱动直流电机。而直流电机的调速选用采用易于控制的PWM调速。为了对第一连接板41和第二连接板42的转动进行精确的控制，第一电机711和第二电机712设有测速模块，测速模块采用红外计数电路，它主要由红外发射和接收电路组成。在电机上安装一对红外发射和接收管,当电机转动时,对红外光遮挡，穿过红外光的光强瞬间减少,红外接收管导通程度也在瞬间减小,因而产生一个脉冲信号，采用单片机读取信号进行计数，就可以测算转过的角度和速度。通过采集的角度和速度调节PWM信号以实现对直流电机的闭环控制。

护理型洗发机还包括用于驱动所述第一支撑板31沿所述第一支架21上下移动的第三驱动装置和用以驱动所述第二支撑板32沿所述第二支架22上下移动的第四驱动装置，所述第三驱动装置设置在所述第一支架21上，所述第四驱动装置设置所述第二支架22上。在实施例中，所述第三驱动装置为第三电机101，所述第一支撑板31连接于所述第三电机上101的输出轴上，通过第三电机101带动第一支撑板31在一定范围内转动，进而带动第一连接板41和第一运动肢51在一定角度内上下转动，以调整第一运动肢51和洗发者头部相对位置；所述第四驱动装置为第四电机102，所述第二支撑板32连接于所述第四电机102的输出轴上，通过第四电机102带动带动第二支撑板32在一定范围内转动，进而带动第二连接板42和第二运动肢52在一定角度内上下转动，以调整第二运动肢52和洗发者头部相对位置。通过第一支撑板31和第二支撑板32的上下转动，实现第一运动肢51和第二运动肢52的上下转动，以将第一运动肢51和第二运动肢52调整至最佳位置，方便洗发者洗头。

如图2至图3所示，所述舵机装置还包括与所述驱动齿轮601配合的从动齿轮604，从动齿轮604不与舵盘连接，而是通过转轴直接连接在舵机600上，所述从动齿轮604连接有第二支杆605，所述第二支杆605的末端设有第二硅胶小球606，所述第二硅胶小球606对应所述第一硅胶小球603设置于所述头部放置区12。

较佳地，所述第一硅胶小球603为两个，还包括第一横杆607，两个所述第一硅胶小球603连接在所述第一横杆607的两端，所述第一支杆602的末端固定在所述第一横杆607的中部，第一支杆602和第一横杆607垂直设置。所述第二硅胶小球606为两个，还包括第二横杆608，两个所述第二硅胶小球606连接在所述第二横杆608的两端，所述第二支杆605的末端固定在所述第二横杆608的中部，第二支杆605和第二横杆608垂直设置。这样每个舵机装置设有四个硅胶小球，四个小球最好位于同一平面，以更好与洗发者头部接触。在图2和图3中，箭头方向显示硅胶小球的相对运动方向，硅胶小球具体是这样运动实现对洗发者头部进行轻柔洗发和按摩的：舵机600上舵盘的转动，带动驱动齿轮601转动，与驱动齿轮601啮合的从动齿轮604同时转动，驱动齿轮601顺时针转动时，与之啮合的从动齿轮604则逆时针转动，第一支杆602和第二支杆605摆动，第一硅胶小球603和第二硅胶小球606在贴合着洗发者头部在一定角度内实现相互靠拢和相互分开，以模拟手指拿捏的多维动作，实现对头发的清洗和对头部的按摩。

较佳地，所述舵机装置为四个，两个分别设置于所述第一运动肢51的中下部和中上部，两个分别设置于所述第二运动肢52的中上部和中下部。

较佳地，以所述水池1设置所述第一支架21和所述第二支架22的两侧为左右方向，所述水池1另外两侧为前后方向，所述支撑垫8下连接可以驱动所述支撑垫8沿前后方向移动的驱动电机（图中未示出），通过调整支撑垫8的位置以供洗发者颈部更加舒适抵靠，方便进行洗头。

进一步地，还包括与所述支撑垫8对应的第三运动肢13，第三运动肢13位于所述头部放置区12内，所述第三运动肢13上设有与第一运动肢51上相同的舵机装置，舵机装置中硅胶小球朝向水池1的开口，以对洗发者头部的后脑勺进行洗发和按摩。

进一步地，所述控制系统包括无线通讯模块和用以观察所述按摩装置动作的摄像头，在所述第一连接板31和所述第二连接板32均连接有用以将所述第一连接板31和所述第二连接板32的转动角度转化为电信号的电位器，所述电位器与单片机连接，所述单片机通过无线通讯模块与PC连接。如图4所示，以STC12C5A60AD单片机作为核心控制器，单片机通过第一红外感应模块91和第二红外感应模块92采集第一运动肢51和第二运动肢52与洗发者头部的距离信息；通过单片机编程调节各个舵机600转动角度和速度以对手指动作进行控制；通过对第一电机711和第二电机712的闭环控制实现第一连接板41和第二连接板42的精确运作，进而实现第一运动肢51和第二运动肢52的精确控制。通过电磁阀控制水和洗发水的流量。通过无线通讯模块可以实现单片机与PC的连接，在PC上根据无线通讯模块反馈的信息对对洗发机器人的实现远程控制。单片机程序例如可以采用C51语言进行编写，逐一编写了红外感应模块子程序、第一运动肢和第二运动肢转动子程序、各舵机转动子程序等。进一步地，程序中可以设置了一键自动洗发洗发模式。在自动洗发模式下，控制系统首先会根据不同的头型自动扫描得到相关的数值作为控制的初始值。其次，控制系统执行通常的洗发流程，反复调用喷淋、硅胶小球按摩、第一运动肢和第二运动肢转动等动作以完成自动洗头。洗发机器人工作在自动洗发模式下，完成一次洗发需要时间为5分钟，较传统人工洗发要短，一次总耗水量为3升。

采用本发明的技术方案后，洗头开始时，第一运动肢51和第二运动肢52在第三驱动装置和第四驱动装置带动下进行上下扫描运动，通过第一红外感应模块91和第二红外感应模块92测量洗发者头部与第一运动肢51和第二运动肢52的距离，并与预设值进行对比，并对第一运动肢51和第二运动肢52的位置进行修正；根据扫描定位得到数据，控制系统驱动第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置和第二驱动装置分别带动第一连接板41和第二连接板42转动，第一连接板41和第二连接板42分别带动第一运动肢51和第二运动肢52相互靠拢，使得第一运动肢51和第二运动肢52上的第一硅胶小球603和第二硅胶小球606与洗发者的头皮接触。控制系统控制电磁阀，通过水管和喷口11实现洗发液和冲水交替喷淋。通过舵机装置精确控制第一硅胶小球603和第二硅胶小球606在一定角度内运动，第一硅胶小球603和第二硅胶小球606贴合着洗发者头部做轻柔地进行张合运动，模拟手指的拿捏动作进行洗发和按摩。洗发结束后，第一运动肢51和第二运动肢52在第三驱动装置和第四驱动装置带动下上下快速运动可以模仿梳头动作实现对头发的梳理。

本发明的产品形式并非限于本案图示和实施例，任何人对其进行类似思路的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

Claims (10)

1.一种护理型洗发机，包括按摩装置、用以控制所述按摩装置的控制系统、用以输送水和洗发液的水管，水管上连接有电磁阀，水管末端设有喷头，其特征在于：所述按摩装置还包括上方开口的水池，水池两侧分设有第一支架和第二支架，第一支架设有向水池内延伸的第一支撑板，第二支架上设有向水池内延伸的第二支撑板，还包括第一连接板，所述第一连接板一端铰接于所述第一支撑板上，另一端铰接有第一运动肢；还包括第二连接板，所述第二连接板一端铰接于所述第二支撑板上，另一端铰接有第二运动肢，所述第一运动肢和所述第二运动肢之间形成用以收纳洗发者头部的头部放置区，所述水池内设有用以支撑洗发者颈部的支撑垫；所述第一运动肢上设有朝向所述头部放置区的第一红外感应模块，所述第二运动肢上设有朝向所述头部放置区的第二红外感应模块，所述第一运动肢和所述第二运动肢内均设有舵机装置，所述舵机装置内设有舵机，所述舵机连接至所述控制系统，舵机的舵盘连接驱动齿轮，驱动齿轮上连接有第一支杆，第一支杆的末端设有第一硅胶小球，所述第一硅胶小球伸入所述头部放置区，还包括用于驱动所述第一运动肢和所述第二运动肢相对运动的第一驱动装置和第二驱动装置；还包括用于驱动所述第一运动肢在所述水池内上下移动的第三驱动装置和用以驱动所述第二运动肢在所述水池上下移动的第四驱动装置，所述第三驱动装置设置在所述第一支架上，所述第四驱动装置设置所述第二支架上。

2.如权利要求1所述的一种护理型洗发机，其特征在于：所述第一驱动装置包括设置在所述第一连接板上的第一电机，所述第一电机的输出轴连接第一螺杆，第一螺杆上穿套有相互配合的第一滑块，还包括第一连杆，所述第一连杆一端铰接于所述第一支撑板上，另一端连接所述第一滑块；所述第二驱动装置包括设置在所述第二连接板上的第二电机，所述第二电机的输出轴连接第二螺杆，第二螺杆上穿套有相互配合的第二滑块，还包括第二连杆，所述第二连杆一端铰接于所述第二支撑板上，另一端连接所述第二滑块，所述第一电机和所述第二电机均连接至所述控制系统。

3.如权利要求2所述的一种护理型洗发机，其特征在于：所述第一电机和所述第二电机均为设有闭环控制系统的电机。

4.如权利要求1所述的一种护理型洗发机，其特征在于：所述第三驱动装置为第三电机，所述第三电机的输出轴连接至所述第一支撑板；所述第四驱动装置为第四电机，所述第四电机的输出轴连接至所述第二支撑板。

5.如权利要求1所述的一种护理型洗发机，其特征在于：所述舵机装置还包括与所述驱动齿轮配合的从动齿轮，所述从动齿轮连接有第二支杆，所述第二支杆的末端设有第二硅胶小球，所述第二硅胶小球对应所述第一硅胶小球设置于所述头部放置区。

6.如权利要求5所述的一种护理型洗发机，其特征在于：所述第一硅胶小球为两个，还包括第一横杆，两个所述第一硅胶小球连接在所述第一横杆的两端，所述第一支杆的末端固定在所述第一横杆的中部，所述第二硅胶小球为两个，还包括第二横杆，两个所述第二硅胶小球连接在所述第二横杆的两端，所述第二支杆的末端固定在所述第二横杆的中部。

7.如权利要求6所述的一种护理型洗发机，其特征在于：所述舵机装置为四个，两个分别设置于所述第一运动肢的中下部和中上部，两个分别设置于所述第二运动肢的中上部和中下部。

8.如权利要求1所述的一种护理型洗发机，其特征在于：以所述水池设置所述第一支架和所述第二支架的两侧为左右方向，所述水池另外两侧为前后方向，所述支撑垫下连接有可以驱动所述支撑垫沿前后方向移动的驱动电机。

9.如权利要求1所述的一种护理型洗发机，其特征在于：所述控制系统还包括无线通讯模块和用以观察所述按摩装置动作的摄像头，在所述第一连接板和所述第二连接板均连接有用以将所述第一连接板和所述第二连接板的转动角度转化为电信号的电位器，所述电位器连接单片机，单片机通过无线通讯模块与PC连接。

10.如权利要求1至9任一项所述的一种护理型洗发机，其特征在于：还包括与所述支撑垫对应的第三运动肢，第三运动肢位于所述头部放置区，所述第三运动肢上设有所述舵机装置。

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