CN106389109B - 一种自动按摩器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动按摩器，包括按摩座椅、按摩装置、涂抹装置、扫描装置以及机械手，其中，所述按摩座椅包括坐垫、背垫、脚垫以及座椅支架；所述涂抹装置包括机架、涂抹组件、按摩液瓶以及驱动装置；所述按摩装置包括多个按摩机构以及按摩机构固定座；所述机械手包括机械手固定座、第一转动臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂以及固定板。该自动按摩器不仅可以定量挤出按摩液，而且可以将按摩液均匀涂抹到患者皮肤表面的指定区域，使得按摩液能够被患者的皮肤充分吸收。此外，该自动按摩器通过模拟手指的按摩动作，既可以对人体进行穴位按摩，又可以对人体进行“拿法”、“捏法”、“推法”等多种方式的按摩。
Description
技术领域
本发明涉及一种按摩理疗设备，具体涉及一种自动按摩器。
背景技术
理疗是通过人工或自然界物理因素直接作用于人体，通过对人体局部的直接作用和神经、体液的间接作用引起人体反应，调整血液循环，改善营养代谢，提高免疫功能，调节神经系统功能，促进组织修复，因而消除致病因素，改善病理过程，达到治病目的。
传统的理疗方式为中医按摩，即通过中医的手法对患者进行按摩以达到治疗疾病的目的。但是随着科技的发展，现有技术出现了各种理疗设备，例如申请号为“CN201610281143.3”的发明专利申请公开了“具有穴位按摩功能的理疗系统”，该系统包括控制设备及理疗设备，其中；所述理疗设备包括第一理疗部、第一按摩装置阵列、第二理疗部、扫描装置及第二按摩装置阵列，所述第二理疗部设置于所述第一理疗部上方预设距离，所述第一按摩装置阵列设置于所述第一理疗部的上表面，所述扫描装置及第二按摩装置阵列均设置于所述第二理疗部的下表面，所述第一按摩装置阵列包括第一按摩装置，所述第一按摩装置的上表面设置有理疗磁石，所述第二按摩装置阵列包括第二按摩装置；所述第一按摩装置阵列中的第一按摩装置、扫描装置及第二按摩装置阵列中的第二按摩装置均电连接至所述控制设备。工作时,患者平躺于所述第一理疗部的上表面，首先扫描装置对平躺于所述第一理疗部的上表面的患者进行扫描,以获得患者身体的三维数据；然后该患者的三维信息传递给控制设备，该控制设备根据所述三维数据建立该患者身体的三维模型，并根据预设的人体穴位布局信息获取所述三维模型中的穴位信息，同时根据所述三维模型中的穴位信息区分出第一穴位及第二穴位；接着通过超声波雾化器将按摩液喷洒在患者皮肤表面，随后控制设备根据患者三维模型中的穴位信息控制第一按摩装置阵列以及第二按摩装置阵列对患者的穴位进行按摩。所述理疗系统可以对人体穴位进行按摩，极大地提高了理疗效果。
然而，上述具有穴位按摩功能的理疗系统还具有以下不足：
1、上述具有穴位按摩功能的理疗系统直接将按摩液雾化喷射到人体皮肤上，一方面，喷射到皮肤上的按摩液不易被皮肤吸收，降低理疗效果，且按摩液容易挥发，造成浪费；另一方面，雾化喷射到人体皮肤上的按摩液难以做到定量喷射，且作用在皮肤上的区域也难以准确控制。
2、上述具有穴位按摩功能的理疗系统中的按摩装置主要由按摩棒组成，通过按摩棒在竖直方向上的运动，达到对人体穴位进行按压的目的，但是，这种按摩方式只能达到按压穴位的作用，对于一些其他的按摩手法，例如拿法，提法，捏法，推法等，该理疗系统无法完成。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自动按摩器，该自动按摩器不仅可以定量挤出按摩液，而且可以将按摩液均匀涂抹到患者皮肤表面的指定区域，使得按摩液能够被患者的皮肤充分吸收。此外，该自动按摩器通过模拟手指的按摩动作，既可以对人体进行穴位按摩，又可以对人体进行“拿法”、“捏法”、“推法”等多种方式的按摩。
本发明解决上述技术问题的技术方案是：
一种自动按摩器，包括按按摩装置，涂抹装置、扫描装置、机械手以及按摩座椅，其中，
所述按摩座椅包括坐垫、背垫、脚垫以及座椅支架，其中，所述坐垫安装在座椅支架上，所述背垫与坐垫之间设有第七转动结构，所述脚垫与坐垫之间设有第八转动结构，所述背垫与座椅支架之间设有第一滑块机构，所述脚垫与座椅支架之间设有第二滑块机构；
所述涂抹装置包括机架、涂抹组件、按摩液瓶以及驱动按摩液瓶定量挤出液体的驱动装置，其中，所述按摩液瓶安装在所述机架上；所述涂抹组件安装在所述按摩液瓶的瓶口处的机架上；其中，
所述驱动装置包括按摩液吸管、伸缩杆、带动伸缩杆做直线进给运动的直线驱动机构、转轴、设在转轴外的套筒以及带动转轴转动的转轴驱动机构，其中，所述伸缩杆一端连接着所述直线驱动机构，该伸缩杆的另一端伸入到按摩液吸管的内腔中；所述转轴的表面上设有沿轴向延伸的第一输送通道，当所述转轴转动至抽吸按摩液的状态时，所述第一输送通道的一端与按摩液瓶的瓶口连通，该第一输送通道的另一端与所述按摩液吸管的进出液口连通；所述转轴在于所述按摩液吸管的进出液口对应的位置设有沿径向延伸的第二输送通道，当所述转轴转动至泵送按摩液的状态时，该第二输送通道的一端与按摩液吸管的进出液口连通；
所述涂抹组件包括涂抹滚轮以及涂抹滚轮固定板，其中，所述涂抹滚轮固定板设有圆弧形凹槽，所述涂抹滚轮通过第四转动结构连接于圆弧形凹槽两端的涂抹滚轮固定板上，所述涂抹滚轮的圆柱面与圆弧形凹槽的表面之间具有藏液空间；所述涂抹滚轮的圆柱面上设有沿着圆周方向排列的多个藏液槽，每个藏液槽沿着涂抹滚轮的轴线方向延伸；所述涂抹滚轮固定板设有第三输送通道，该第三输送通道的一端与圆弧形凹槽连通，当所述转轴转动至泵送按摩液的状态时，该第三输送通道的另一端与所述第二输送通道中与按摩液吸管的进出液口相对的另一端连通；
所述的按摩装置包括多个按摩机构以及按摩机构固定座，其中，所述多个按摩机构沿着圆周方向排列设置在按摩机构固定座上；每个按摩机构包括按摩组件以及驱动按摩组件做单一平面内弧线运动的按摩组件驱动机构，其中，所述按摩组件包括按摩头以及按摩头固定板，所述按摩头固定在所述按摩头固定板上，所述按摩头固定板的一端通过第一转动结构连接在按摩机构固定座上，另一端与所述按摩组件驱动机构连接；
所述按摩组件驱动机构包括连接板以及驱动连接板做直线进给运动的按摩组件直线驱动机构；所述连接板与所述按摩头固定板之间通过第二转动结构连接，所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件与连接板连接，该按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座上；
所述机械手包括机械手固定座、第一转动臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂以及固定板，其中，所述第一转动臂通过第五转动结构连接在机械手固定座上，机械手固定座和第一转动臂之间设有驱动第一转动臂绕第五转动结构的轴线转动的第一转动驱动机构；所述第一摆动臂的一端通过第一摆动结构连接在第一转动臂上，第一转动臂和第一摆动臂之间设有驱动第一摆动臂绕第一摆动结构的轴线转动的第一摆动驱动机构；所述第一摆动臂的另一端通过第二摆动结构连接在第二摆动臂的一端上，第一摆动臂和第二摆动臂之间设有驱动第二摆动臂绕第二摆动结构的轴线转动的第二摆动驱动机构；所述第二摆动臂的另一端通过第三摆动结构连接在第三摆动臂的一端上，第二摆动臂和第三摆动臂之间设有驱动第三摆动臂绕第三摆动结构的轴线转动的第三摆动驱动机构；所述第三摆动臂的另一端通过第六转动结构连接第二转动臂的一端上，第三摆动臂和第二转动臂之间设有驱动第二转动臂绕第六转动结构的轴线转动第二转动驱动机构；所述固定板设置在第二转动臂的另一端。
本发明的一个优选方案，所述按摩液吸管的进出液口穿过套筒与转轴连接；所述套筒在与第三输送通道对应处设有通孔将第三输送通道和第二输送通道连通；所述套筒在与按摩液瓶的瓶口对应处设有连通孔将按摩液瓶的瓶口和第一输送通道连通。通过上述结构，实现了按摩液瓶的瓶口、第一输送通道、按摩液吸管的进出液口、第二输送通道以及第三输送通道之间的连通；所述套筒的作用在于，一方面是转轴可以在该套筒内转动，另一方面，在转动过程中对第一输送通道和第二输送通道保持密封，避免按摩液泄漏。
本发明的一个优选方案，所述伸缩杆在伸入按摩液吸管的部位设有密封圈。这样可以营造一个真空环境，在直线驱动机构带动伸缩杆作直线往复运动将按摩液从按摩液瓶中抽取到按摩液吸管的内腔中和把按摩液从按摩液吸管的内腔中挤到涂抹滚轮上时，不会出现因空气泄漏导致抽取或者排出的按摩液的量不等。
本发明的一个优选方案，所述涂抹滚轮固定板与所述机架之间设置有支撑柱，该支撑柱的一端与涂抹滚轮固定板固定连接，另一端与机架形成滑动连接；该支撑柱上设置有弹簧。这样在利用本发明的自动按摩器给患者涂抹按摩液时，所述涂抹滚轮通过弹性力作用在患者的皮肤上，从而可以调节所述涂抹滚轮的涂抹力度，提高舒适性，避免因力度过大而伤害患者。
进一步地，所述支撑柱在与机架连接的一端上设有测力传感器。这样可以检测涂抹滚轮作用在人体上的力，当将本发明的自动按摩器实施涂抹动作的智能控制涂抹时，可以根据该检测到的作用力来调节涂抹滚轮对人体施加的涂抹力，让涂抹力处于最合适的状态。
本发明的一个优选方案，所述转轴驱动机构包括气缸，其中，所述气缸的缸体铰接在所述机架上，该气缸的活塞杆通过传动机构与所述转轴连接，所述传动机构包括摆臂和旋转轴，其中，所述摆臂的一端与气缸的活塞杆铰接，另一端与所述旋转轴连接，所述旋转轴通过转动连接设置在机架上，所述旋转轴和所述转轴同轴连接。通过气缸的活塞杆的往复运动，带动转轴在抽吸按摩液的状态和泵送按摩液的状态之间切换，具有响应速度快、便于控制、结构紧凑等优点。
本发明的一个优选方案，所述按摩组件还包括设置在按摩头与按摩头固定板之间的按摩头支撑杆，该按摩头支撑杆的一端与按摩头固定连接，另一端与按摩头固定板通过滑动结构连接，该按摩头支撑杆上套有压缩弹簧，该压缩弹簧的一端作用在按摩头上，另一端作用在按摩头固定板上。所述按摩头通过弹性力作用在患者的皮肤上，提高舒适性，并且可以根据需要调节作用力的大小，避免因力度过大而伤害患者。
进一步地，所述按摩头支撑杆在与按摩头固定板连接的一端上设有力传感器。这样可以检测按摩头作用在人体上的力，当将本发明的自动按摩器实施按摩动作的智能控制按摩时，可以根据该检测到的作用力来调节按摩头对人体施加的作用力，让按摩力处于最合适的状态。
本发明的一个优选方案，所述按摩组件直线驱动机构包括按摩电机和丝杠传动机构，其中，所述按摩电机的机座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座，该按摩电机的主轴通过第二联轴器与丝杠传动机构中的第二丝杠连接，丝杠传动机构中的第二丝杠螺母与连接板固定连接；所述按摩电机的机座构成所述按摩组件直线驱动机构的基座，所述按摩电机的主轴构成所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件。所述按摩电机通常采用伺服电机构成，这样能够精确地控制按摩组件的摆动角度和摆动的速度，满足多样化按摩需要。
本发明的一个优选方案，所述按摩机构固定座包括用于与所述固定板连接的第二连接杆，该第二连接杆的一端设有多个沿径向延伸的延伸安装块，该延伸安装块上设有朝远离按摩头的方向延伸的电机安装板，所述按摩头固定板通过第一转动结构连接在所述延伸安装块上，所述按摩电机的机座通过第三转动结构连接在电机安装板上。通过上述结构，便于实现所述按摩装置与驱动该按摩装置移动的机械手连接，同时便于所述按摩头固定板和按摩电机与按摩机构固定座的连接。
本发明的自动按摩器的工作原理是：首先，患者坐在按摩座椅上，操作人员根据患者身体上要按摩的位置来调节按摩座椅上的第一滑块机构以及第二滑块机构，从而调节按摩座椅中坐垫、背垫以及脚垫之间的相对位置，使得患者的体姿处于所述自动按摩器按摩的最好位置。接着，扫描装置对患者进行图像采集，并将采集到的图像传输到计算机中，利用图像识别技术，获得人体的形态参数，并根据人体穴位分布特点，确定人体具体穴位的分布位置。设定需要按摩的目标穴位，执行以下的按摩动作。
工作时，由于所述机械手中，机械手固定座上以活动关节依次连接第一转动臂第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂，其中两个是转动关节，三个是摆动关节，一共具有五个自由度，因此能够灵活地驱动涂抹装置在三维空间内移动，到达人体任何穴位所在位置进行按摩液涂抹。
所述涂抹装置的转轴驱动机构带动转轴转动在抽吸按摩液的状态和泵送按摩液的状态之间切换；当转轴处于抽吸按摩液的状态时，所述第一输送通道的一端与按摩液瓶的瓶口连通，该第一输送通道的另一端与所述按摩液吸管的进出液口连通，此时直线驱动机构带动伸缩杆朝离开按摩液吸管内腔的方向运动，从而在按摩液吸管内腔中形成负压，所述按摩液瓶中一定量的按摩液顺着第一输送通道进入按摩液吸管内腔中；随后转轴驱动机构带动转轴转动至泵送按摩液的状态，此时第二输送通道的一端与按摩液吸管的进出液口连通，另一端与第三输送通道连通，随后所述直线驱动机构带动伸缩杆朝进入按摩液吸管内腔的方向运动，形成泵送效应，将按摩液吸管内腔中的按摩液通过所述转轴的第二输送通道和涂抹滚轮固定板的第三输送通道到达涂抹滚轮固定板的圆弧形凹槽内；而涂抹时，所述涂抹滚轮在人体皮肤的指定区域上滚动，藏液空间内的按摩液进入到涂抹滚轮上的藏液槽中，并随着涂抹滚轮的转动而将按摩液带出，并涂抹到人体皮肤上，使得按摩液被人体吸收。
涂抹工作完成后，所述第二转动驱动机构带动第三摆动臂旋转，使得所述按摩装置到达所述涂抹装置的位置，然后进行按摩工作。
所述按摩装置中每个按摩机构的直线驱动机构带动连接板做直线进给运动，由于所述连接板与按摩头固定板之间通过所述第二转动结构连接，所述按摩头固定板与所述按摩机构固定座之间通过第一转动结构连接，按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座上，因此，所述连接板作直线运动带动按摩头固定板以及固定在该按摩头固定板上的按摩头以第一转动结构为圆心做弧线运动，并且每个按摩机构中的按摩头都可以单独作上述圆弧运动，从而可以选择特定数量的按摩头完成特定动作的按摩，例如，采用单个按摩头工作时，可以完成按压、揉、擦等按摩动作，当采用两个或多个按摩头工作时，可同时完成两个或多个穴位的压、揉、擦等按摩动作，也可以组合在一起完成“拿”、“捏”等按摩动作，从而获得丰富多样的按摩动作，获得更好的按摩效果。所述按摩装置中的按摩头可采用现有的具有按摩效果的按摩仪。
本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：
1、本发明的自动按摩器通过涂抹滚轮将按摩液涂抹在人体皮肤的指定区域上，与用手指将按摩液涂抹在皮肤上的效果相似，使得按摩液能够被人体很好地吸收，从而有利于提高后续的理疗按摩效果。
2、通过驱动装置自动定量的将按摩液瓶中的按摩液输送到涂抹组件处，能够精确的控制按摩液的涂抹量，避免按摩液浪费。
3、利用转动的涂抹滚轮上的藏液槽将按摩液等量带出并涂抹到皮肤上，使得按摩液的涂抹均匀，便于按摩液的吸收。
4、本发明的自动按摩器由于具有多个按摩头，每个按摩头可以单独工作，也可以联合工作，从而模拟了人手的按摩动作，不但能够实现单手指的按压、揉、擦等按摩动作，还可以组合在一起完成“拿”、“捏”等按摩动作，从而获得丰富多样的按摩动作，获得更好的按摩效果。
5,、本发明的自动按摩器由于所述按摩座椅中坐垫与按摩支架通过第一滑块机构连接，所述背垫与按摩支架通过第二滑块机构连接，使得所述按摩座椅可以调节坐垫与脚垫的角度，从而调节患者的坐姿，使得所述自动按摩器可以对患者身体进行充分的按摩，从而使得按摩效果更好。
6、通过机械手自动带动所述涂抹装置、按摩装置、扫描装置运动，使得所述涂抹装置、按摩装置、扫描装置准确到达患者身上的各个部位。
附图说明
图1为本发明的自动按摩器的一个具体实施方式的结构示意图。
图2～图4为图1中涂抹装置的结构示意图，其中，图2为主视图，图3为俯视图旋转180度后的结构示意图，图4为立体结构示意图。
图5为图3中涂抹装置抽取按摩液时的A-A剖视图。
图6为图3中涂抹装置挤出按摩液时的A-A剖视图。
图7为图2中涂抹组件的局部视图。
图8为图1中按摩装置的立体结构示意图。
图9为图8中按摩装置的主视图。
图10为图1中机械手的主视图(局部剖视图)。
图11为图1中按摩座椅的立体结构示意图。
图12为图1中按摩座椅的侧视图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
参见图1～图12，本发明的自动按摩器包括按摩座椅E、按摩装置A、涂抹装置D、扫描装置B以及机械手C。其中，
参见图11和图12，所述按摩座椅E包括坐垫1b、背垫2b、脚垫3b以及座椅支架4b，其中，所述坐垫1b安装在座椅支架4b上，所述坐垫1b与背垫2b之间设有第七转动结构7b，所述脚垫3b与坐垫1b之间设有第八转动结构8b，所述背垫2b与座椅支架4b之间设有第一滑块机构5b，所述脚垫3b与座椅支架4b之间设有第二滑块机构6b。
参见图12，所述第一滑块机构5b包括第一连接杆5-1b和第二连接杆5-2b，其中，所述第一连接杆5-1b安装在座椅支架4b上，该第一连接杆5-1b上设有第一长圆孔，所述第二连接杆5-2b一端铰接在背垫1b上，另一端通过螺钉安装在所述第一连接杆5-1b的第一长圆孔中；所述第二滑块机构6b包括第三连接杆6-1b以及第四连接杆6-2b，所述第三连接杆6-1b安装在座椅支架4b上，该第三连接杆6-1b上设有第二长圆孔，所述第四连接杆6-2b一端铰接在脚垫3b上，另一端通过螺钉安装在所述第三连接杆6-1b的第二长圆孔中。
参见图2～图7，所述涂抹装置D包括机架1、涂抹组件2，按摩液瓶3以及驱动按摩液瓶3定量挤出液体的驱动装置4，其中，所述按摩液瓶3安装在所述机架1上；所述涂抹组件2安装在所述按摩液瓶3的瓶口处的机架1上。其中，
参见图2～图6,所述驱动装置4包括按摩液吸管4-10、伸缩杆4-5、带动伸缩杆4-5做直线进给运动的直线驱动机构、转轴4-9、设在转轴4-9外的套筒4-11以及带动转轴4-9转动的转轴驱动机构，其中，所述伸缩杆4-5一端连接着所述直线驱动机构，该伸缩杆4-5的另一端伸入到按摩液吸管4-10的内腔中；所述转轴4-9的表面上设有沿轴向延伸的第一输送通道6-1，当所述转轴4-9转动至抽吸按摩液的状态时，所述第一输送通道6-1的一端与按摩液瓶3的瓶口连通，该第一输送通道6-1的另一端与所述按摩液吸管4-10的进出液口连通；所述转轴4-9在于所述按摩液吸管4-10的进出液口对应的位置设有沿径向延伸的第二输送通道6-2，当所述转轴4-9转动至泵送按摩液的状态时，该第二输送通道6-2的一端与按摩液吸管4-10的进出液口连通。
参见图5～图7，所述涂抹组件2包括涂抹滚轮2-2以及涂抹滚轮固定板2-1，其中，所述涂抹滚轮固定板2-1设有圆弧形凹槽，所述涂抹滚轮2-2通过第四转动结构2-3连接于圆弧形凹槽两端的涂抹滚轮固定板2-1上，所述涂抹滚轮2-2的圆柱面与圆弧形凹槽的表面之间具有藏液空间2-7；所述涂抹滚轮2-2的圆柱面上设有沿着圆周方向排列的多个藏液槽2-6，每个藏液槽2-6沿着涂抹滚轮2-2的轴线方向延伸；所述涂抹滚轮固定板2-1设有第三输送通道6-3，该第三输送通道6-3的一端与圆弧形凹槽连通，当所述转轴4-9转动至泵送按摩液的状态时，该第三输送通道6-3的另一端与所述第二输送通道6-2中与按摩液吸管4-10的进出液口相对的另一端连通。
参见图8和图9，所述按摩装置A包括多个按摩机构1a以及按摩机构固定座2a，其中，所述多个按摩机构1a沿着圆周方向排列设置在按摩机构固定座2a上；每个按摩机构1a包括按摩组件以及驱动按摩组件做单一平面内弧线运动的按摩组件驱动机构，其中，所述按摩组件包括按摩头1-8a以及按摩头固定板1-5a，所述按摩头1-8a固定在所述按摩头固定板1-5a上，所述按摩头固定板1-5a的一端通过第一转动结构3a连接在按摩机构固定座2a上，另一端与所述按摩组件驱动机构连接。
参见图8和图9，所述按摩组件驱动机构包括连接板1-4a以及驱动连接板1-4a做直线进给运动的按摩组件直线驱动机构；所述连接板1-4a与所述按摩头固定板1-5a之间通过第二转动结构4a连接，所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件与连接板1-4a连接，该按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构5a连接在按摩机构固定座2上。
参见图10，所述机械手C包括机械手固定座1c、第一转动臂2c、第一摆动臂3c、第二摆动臂4c、第三摆动臂5c、第二转动臂6c以及固定板10c，其中，所述第一转动臂2c通过第五转动结构2-2c连接在机械手固定座1c上，机械手固定座1c和第一转动臂2c之间设有驱动第一转动臂2c绕第五转动结构2-2c的轴线转动的第一转动驱动机构2-1c；所述第一摆动臂3c的一端通过第一摆动结构7-2c连接在第一转动臂2c上，第一转动臂2c和第一摆动臂3c之间设有驱动第一摆动臂3c绕第一摆动结构7-2c的轴线转动的第一摆动驱动机构7-1c；所述第一摆动臂3c的另一端通过第二摆动结构8-2c连接在第二摆动臂4c的一端上，第一摆动臂3c和第二摆动臂4c之间设有驱动第二摆动臂4c绕第二摆动结构8-2c的轴线转动的第二摆动驱动机8-1c；所述第二摆动臂4c的另一端通过第三摆动结构9-2c连接在第三摆动臂5c的一端上，第二摆动臂4c和第三摆动臂5c之间设有驱动第三摆动臂5c绕第三摆动结构9-2c的轴线转动的第三摆动驱动机构9-1c；所述第三摆动臂5c的另一端通过第六转动结构5-2c连接第二转动臂6c的一端上，第三摆动臂5c和第二转动臂6c之间设有驱动第二转动臂6c绕第六转动结构5-2c的轴线转动第二转动驱动机构5-1c；所述固定板10c设置在第二转动臂6c的另一端。所述的第一转动驱动机构2-1c，第二转动驱动机构5-1c、第一摆动驱动机构7-1c、第二摆动驱动机构8-1c、第三摆动驱动机构9-1c均由伺服电机组成。
所述扫描装置B采取现有的具有数据采集功能的摄像头。
参见图5和图6，所述按摩液吸管4-10的进出液口穿过套筒4-11与转轴4-9连接；所述套筒4-11在与第三输送通道6-3对应处设有通孔将第三输送通道6-3和第二输送通道6-2连通；所述套筒4-11在与按摩液瓶3的瓶口对应处设有连通孔将按摩液瓶3的瓶口和第一输送通道6-1连通。通过上述结构，实现了按摩液瓶3的瓶口、第一输送通道6-1、按摩液吸管4-10的进出液口、第二输送通道6-2以及第三输送通道6-3之间的连通；所述套筒4-11的作用在于，一方面是转轴4-9可以在该套筒4-11内转动，另一方面，在转动过程中对第一输送通道6-1和第二输送通道6-2保持密封，避免按摩液泄漏。
参见图5和图6，所述伸缩杆4-5在伸入按摩液吸管4-10的部位设有密封圈4-6。这样可以营造一个真空环境，在直线驱动机构带动伸缩杆4-5作直线往复运动将按摩液从按摩液瓶3中抽取到按摩液吸管4-10的内腔中和把按摩液从按摩液吸管4-10的内腔中挤到涂抹滚轮2-2上时，不会出现因空气泄漏导致抽取或者排出的按摩液的量不等。
参见图2～图4，所述涂抹滚轮固定板2-1与所述机架1之间设置有支撑柱2-4，该支撑柱2-4的一端与涂抹滚轮固定板2-1固定连接，另一端与机架1形成滑动连接；该支撑柱2-4上设置有弹簧2-5。这样在利用本发明的自动按摩器给患者涂抹按摩液时，所述涂抹滚轮2-2通过弹性力作用在患者的皮肤上，从而可以调节所述涂抹滚轮2-2的涂抹力度，提高舒适性，避免因力度过大而伤害患者。
参见图2，所述支撑柱2-4在与机架1连接的一端上测力传感器5。这样可以检测涂抹滚轮2-2作用在人体上的力，当将本发明的自动按摩器实施涂抹动作的智能控制涂抹时，可以根据该检测到的作用力来调节涂抹滚轮2-2对人体施加的涂抹力，让涂抹力处于最合适的状态。
参见图2～图7，所述涂抹滚轮2-2采用弹性材料制成，例如橡胶。这样在涂抹按摩液过程中，所述涂抹滚轮2-2不会对人体皮肤表面造成伤害，进一步提高舒适性。
参见图4，所述转轴驱动机构包括气缸4-7，其中，所述气缸4-7的缸体铰接在所述机架1上，该气缸4-7的活塞杆通过传动机构4-8与所述转轴4-9连接，所述传动机构4-8包括摆臂和旋转轴，其中，所述摆臂的一端与气缸4-7的活塞杆铰接，另一端与所述旋转轴连接，所述旋转轴通过转动连接设置在机架1上，所述旋转轴和所述转轴4-9同轴连接。通过气缸4-7的活塞杆的往复运动，带动转轴4-9在抽吸按摩液的状态和泵送按摩液的状态之间切换，具有响应速度快、便于控制、结构紧凑等优点。
参见图4～图6，所述直线驱动机构包括电机4-1和第一丝杆传动机构，其中，所述电机4-1安装在所述机架1上；所述第一丝杆传动机构中的第一丝杆4-4的一端与所述电机4-1主轴之间通过第一联轴器4-2连接，所述第一丝杆4-4传动机构中的第一丝杆螺母4-3与所述伸缩杆4-5连接。
参见图8，所述按摩组件还包括设置在按摩头1-8a与按摩头固定板1-5a之间的按摩头支撑杆1-7a，该按摩头支撑杆1-7a的一端与按摩头1-8a固定连接，另一端与按摩头固定板1-5通过滑动结构连接，该按摩头支撑杆1-7a上套有压缩弹簧1-6a，该压缩弹簧1-6a的一端作用在按摩头1-8a上，另一端作用在按摩头固定板1-5a上。所述按摩头1-8a通过弹性力作用在患者的皮肤上，提高舒适性，并且可以根据需要调节作用力的大小，避免因力度过大而伤害患者。
参见图8，所述按摩头支撑杆1-7a在与按摩头固定板1-5a连接的一端上设有力传感器。这样可以检测按摩头1-8a作用在人体上的力，当将本发明的自动按摩器实施按摩动作的智能控制按摩时，可以根据该检测到的作用力来调节按摩头1-8a对人体施加的作用力，让按摩力处于最合适的状态。
参见图8，所述按摩组件直线驱动机构包括按摩电机1-1a和第二丝杠传动机构，其中，所述按摩电机1-1a的机座通过第三转动结构5a连接在按摩机构固定座2a，该按摩电机1-1a的主轴通过第二联轴器1-2a与第二丝杠传动机构中的第二丝杠1-3a连接，该第二丝杠传动机构中的第二丝杠螺母与连接板1-4a固定连接；所述按摩电机1-1a的机座构成所述按摩组件直线驱动机构的基座，所述按摩电机1-1a的主轴构成所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件。所述按摩电机1-1a通常采用伺服电机构成，这样能够精确地控制按摩组件的摆动角度和摆动的速度，满足多样化按摩需要。
参见图8，所述按摩机构固定座2a包括用于与所述固定板10c连接的第二连接杆2-3a，该第二连接杆2-3a的一端设有多个沿径向延伸的延伸安装块2-1a，该延伸安装块2-1a上设有朝远离按摩头1-8a的方向延伸的电机安装板2-2a，所述按摩头固定板1-5a通过第一转动结构3a连接在所述延伸安装块2-1a上，所述按摩电机1-1a的机座通过第三转动结构5a连接在电机安装板2-2a上。通过上述结构，便于实现所述按摩装置A与驱动所述按摩装置A移动的机械手C连接，同时便于所述按摩头固定板1-5a和按摩电机1-1a与按摩机构固定座2a的连接。
参见图8，所述按摩机构1a为四个，沿着圆周方向均匀分布。采用四个按摩机构1a可以模拟人手按摩时常用的四个手指，使之具有更符合人手按摩效果的功能。
参见图11和图12，所述的按摩座椅E中靠近所述机械手C的一侧设有托板9b，另一侧设有操控屏幕10b，操控屏幕10b用于让患者设定按摩参数，有控制系统执行。
参见图1～图12，下面结合附图对本发明的自动按摩器的工作原理作进一步描述：
首先，患者坐在按摩座椅E上，操作人员根据患者身体上要按摩的位置来调节按摩座椅E上的第一滑块机构5b以及第二滑块机构6b，从而调节按摩座椅E中坐垫1b、背垫2b以及脚垫3b之间的相对位置，使得患者的体姿处于所述自动按摩器按摩的最好位置。接着，扫描装置B对患者进行图像采集，并将采集到的图像传输到计算机中，利用图像识别技术，获得人体的形态参数，并根据人体穴位分布特点，确定人体具体穴位的分布位置。设定需要按摩的目标穴位，执行以下的按摩动作。
接着，由于所述机械手C中，机械手固定座1c上以活动关节依次连接第一转动臂2c、第一摆动臂3c、第二摆动臂4c、第三摆动臂5c、第二转动臂6c，其中两个是转动关节，三个是摆动关节，一共具有五个自由度，因此能够灵活地驱动涂抹装置D在三维空间内移动，到达人体任何穴位所在位置进行按摩液涂抹。
在进行涂抹工作时，所述涂抹装置D中的转轴驱动机构带动转轴4-9转动在抽吸按摩液的状态和泵送按摩液的状态之间切换；当转轴4-9处于抽吸按摩液的状态时，所述第一输送通道6-1的一端与按摩液瓶3的瓶口连通，该第一输送通道6-1的另一端与所述按摩液吸管4-10的进出液口连通，此时直线驱动机构带动伸缩杆4-5朝离开按摩液吸管4-10内腔的方向运动，从而在按摩液吸管4-10内腔中形成负压，所述按摩液瓶3中一定量的按摩液顺着第一输送通道6-1进入按摩液吸管4-10内腔中(参见图5)；随后转轴驱动机构带动转轴4-9转动至泵送按摩液的状态，此时第二输送通道6-2的一端与按摩液吸管4-10的进出液口连通，另一端与第三输送通道6-3连通，随后所述直线驱动机构带动伸缩杆4-5朝进入按摩液吸管4-10内腔的方向运动，形成泵送效应，将按摩液吸管4-10内腔中的按摩液通过所述转轴4-9的第二输送通道6-2和涂抹滚轮固定板2-1的第三输送通道6-3到达涂抹滚轮固定板2-1的圆弧形凹槽内(参见图6)；而涂抹时，所述涂抹滚轮2-2在人体皮肤的指定区域上滚动，藏液空间2-7内的按摩液进入到涂抹滚轮2-2上的藏液槽2-6中，并随着涂抹滚轮2-2的转动而将按摩液带出，并涂抹到人体皮肤上，使得按摩液被人体吸收。
随后，所述第二转动驱动机构5-1c带动第三摆动臂5c旋转，使得所述按摩装置A到达所述涂抹装置D的位置，然后进行按摩工作。
所述按摩装置A中每个按摩机构1a的直线驱动机构带动连接板1-4a做直线进给运动，由于所述连接板1-4a与按摩头固定板1-5a之间通过所述第二转动结构4a连接，所述按摩头固定板1-5a与所述按摩机构固定座2a之间通过第一转动结构3a连接，按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构5a连接在按摩机构固定座2a上，因此，所述连接板1-4a作直线运动带动按摩头固定板1-5a以及固定在该按摩头固定板1-5a上的按摩头1-8a以第一转动结构3a为圆心做弧线运动，并且每个按摩机构1中的按摩头1-8a都可以单独作上述圆弧运动，从而可以选择特定数量的按摩头1-8a完成特定动作的按摩，例如，采用单个按摩头1-8a工作时，可以完成按压、揉、擦等按摩动作，当采用两个或多个按摩头1-8a工作时，可同时完成两个或多个穴位的压、揉、擦等按摩动作，也可以组合在一起完成“拿”、“捏”等按摩动作，从而获得丰富多样的按摩动作，获得更好的按摩效果。所述按摩装置A中的按摩头1-8a可采用现有的具有按摩效果的按摩仪。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种自动按摩器，其特征在于，包括按摩座椅、按摩装置、涂抹装置、扫描装置以及机械手，其中，
所述按摩座椅包括坐垫、背垫、脚垫以及座椅支架，其中，所述坐垫安装在座椅支架上，所述背垫与坐垫之间设有第七转动结构，所述脚垫与坐垫之间设有第八转动结构，所述背垫与座椅支架之间设有第一滑块机构，所述脚垫与座椅支架之间设有第二滑块机构；
所述涂抹装置包括机架、涂抹组件、按摩液瓶以及驱动按摩液瓶定量挤出液体的驱动装置，其中，所述按摩液瓶安装在所述机架上；所述涂抹组件安装在所述按摩液瓶的瓶口处的机架上；
所述驱动装置包括按摩液吸管、伸缩杆、带动伸缩杆做直线进给运动的直线驱动机构、转轴、设在转轴外的套筒以及带动转轴转动的转轴驱动机构，其中，所述伸缩杆一端连接着所述直线驱动机构，该伸缩杆的另一端伸入到按摩液吸管的内腔中；所述转轴的表面上设有沿轴向延伸的第一输送通道，当所述转轴转动至抽吸按摩液的状态时，所述第一输送通道的一端与按摩液瓶的瓶口连通，该第一输送通道的另一端与所述按摩液吸管的进出液口连通；所述转轴在与所述按摩液吸管的进出液口对应的位置设有沿径向延伸的第二输送通道，当所述转轴转动至泵送按摩液的状态时，该第二输送通道的一端与按摩液吸管的进出液口连通；
所述涂抹组件包括涂抹滚轮以及涂抹滚轮固定板，其中，所述涂抹滚轮固定板设有圆弧形凹槽，所述涂抹滚轮通过第四转动结构连接于圆弧形凹槽两端的涂抹滚轮固定板上，所述涂抹滚轮的圆柱面与圆弧形凹槽的表面之间具有藏液空间；所述涂抹滚轮的圆柱面上设有沿着圆周方向排列的多个藏液槽，每个藏液槽沿着涂抹滚轮的轴线方向延伸；所述涂抹滚轮固定板设有第三输送通道，该第三输送通道的一端与圆弧形凹槽连通，当所述转轴转动至泵送按摩液的状态时，该第三输送通道的另一端与所述第二输送通道中与按摩液吸管的进出液口相对的另一端连通；
所述的按摩装置包括多个按摩机构以及按摩机构固定座，其中，所述多个按摩机构沿着圆周方向排列设置在按摩机构固定座上；每个按摩机构包括按摩组件以及驱动按摩组件做单一平面内弧线运动的按摩组件驱动机构，其中，所述按摩组件包括按摩头以及按摩头固定板，所述按摩头固定在所述按摩头固定板上，所述按摩头固定板的一端通过第一转动结构连接在按摩机构固定座上，另一端与所述按摩组件驱动机构连接；
所述按摩组件驱动机构包括连接板以及驱动连接板做直线进给运动的按摩组件直线驱动机构；所述连接板与所述按摩头固定板之间通过第二转动结构连接，所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件与连接板连接，该按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座上；
所述机械手包括机械手固定座、第一转动臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂以及固定板，其中，所述第一转动臂通过第五转动结构连接在机械手固定座上，机械手固定座和第一转动臂之间设有驱动第一转动臂绕第五转动结构的轴线转动的第一转动驱动机构；所述第一摆动臂的一端通过第一摆动结构连接在第一转动臂上，第一转动臂和第一摆动臂之间设有驱动第一摆动臂绕第一摆动结构的轴线转动的第一摆动驱动机构；所述第一摆动臂的另一端通过第二摆动结构连接在第二摆动臂的一端上，第一摆动臂和第二摆动臂之间设有驱动第二摆动臂绕第二摆动结构的轴线转动的第二摆动驱动机构；所述第二摆动臂的另一端通过第三摆动结构连接在第三摆动臂的一端上，第二摆动臂和第三摆动臂之间设有驱动第三摆动臂绕第三摆动结构的轴线转动的第三摆动驱动机构；所述第三摆动臂的另一端通过第六转动结构连接第二转动臂的一端上，第三摆动臂和第二转动臂之间设有驱动第二转动臂绕第六转动结构的轴线转动第二转动驱动机构；所述固定板设置在第二转动臂的另一端。
2.根据权利要求1所述的自动按摩器，其特征在于，所述按摩液吸管的进出液口穿过套筒与转轴连接；所述套筒在与第三输送通道对应处设有通孔将第三输送通道和第二输送通道连通；所述套筒在与按摩液瓶的瓶口对应处设有连通孔将按摩液瓶的瓶口和第一输送通道连通。
3.根据权利要求1所述的自动按摩器，其特征在于，所述伸缩杆在伸入按摩液吸管的部位设有密封圈。
4.根据权利要求1所述的自动按摩器，其特征在于，所述涂抹滚轮固定板与所述机架之间设置有支撑柱，该支撑柱的一端与涂抹滚轮固定板固定连接，另一端与机架形成滑动连接；该支撑柱上设置有弹簧。
5.根据权利要求4所述的自动按摩器，其特征在于，所述支撑柱在与机架连接的一端上设有测力传感器。
6.根据权利要求1或2所述的自动按摩器，其特征在于，所述转轴驱动机构包括气缸，其中，所述气缸的缸体铰接在所述机架上，该气缸的活塞杆通过传动机构与所述转轴连接，所述传动机构包括摆臂和旋转轴，其中，所述摆臂的一端与气缸的活塞杆铰接，另一端与所述旋转轴连接，所述旋转轴通过转动连接设置在机架上，所述旋转轴和所述转轴同轴连接。
7.根据权利要求1所述的自动按摩器，其特征在于，所述按摩组件还包括设置在按摩头与按摩头固定板之间的按摩头支撑杆，该按摩头支撑杆的一端与按摩头固定连接，另一端与按摩头固定板通过滑动结构连接，该按摩头支撑杆上套有压缩弹簧，该压缩弹簧的一端作用在按摩头上，另一端作用在按摩头固定板上。
8.根据权利要求7所述的自动按摩器，其特征在于，所述按摩头支撑杆在与按摩头固定板连接的一端上设有力传感器。
9.根据权利要求1所述的自动按摩器，其特征在于，所述按摩组件直线驱动机构包括按摩电机和第二丝杠传动机构，其中，所述按摩电机的机座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座，该按摩电机的主轴通过第二联轴器与第二丝杠传动机构中的第二丝杠连接，该第二丝杠传动机构中的第二丝杠螺母与连接板固定连接；所述按摩电机的机座构成所述按摩组件直线驱动机构的基座，所述按摩电机的主轴构成所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件。
10.根据权利要求1所述的自动按摩器，其特征在于，所述按摩机构固定座包括用于与所述固定板连接的第二连接杆，该第二连接杆的一端设有多个沿径向延伸的延伸安装块，该延伸安装块上设有朝远离按摩头的方向延伸的电机安装板，所述按摩头固定板通过第一转动结构连接在所述延伸安装块上，所述按摩电机的机座通过第三转动结构连接在电机安装板上。
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