CN105818151A - 基于力跟踪的中医按摩机器人及其使用方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于力跟踪的中医按摩机器人及其使用方法，包括按摩基座，按摩基座上设有Y轴滑板，Y轴滑板的上表面设有垂直向上的Z轴支撑柱，Z轴支撑柱的内侧安装有Z轴滑轨，Z轴滑轨上设置安装有Z轴滑板，Z轴滑板内侧水平安装有X轴支撑柱，X轴支撑柱的下方固定有与其水平设置的X轴滑轨，X轴滑轨上安装有可沿X轴移动的X轴滑板，X轴滑板的正下方固定有按摩臂，按摩臂的正下方设有按摩手腕，按摩臂与按摩手腕的连接处设置有压力传感器，按摩手腕的正下方设有按摩手。本发明能够跟踪按摩时的实时压力值，进行调整按摩手的手法及力度，使按摩压力值达到最优，提高按摩质量，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。

Description

基于力跟踪的中医按摩机器人及其使用方法
技术领域
本发明涉及一种基于力跟踪的中医按摩机器人及其使用方法，属于医疗机械技术领域。
背景技术
随着亚健康人群的增长，腰腿疼痛，肩背僵硬，筋骨疼痛这些病症严重影响着人们的生活质量。中医推拿按摩是缓解和治疗各种慢性疼痛的有效手段之一。目前，市场上的自动按摩产品很多，按摩力度可以调节，但是很难做到按摩力度因人而异，按摩力度无力反馈跟踪，严重影响按摩效果，甚至会对按摩对象造成损伤。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有的自动按摩产品，按摩力度无力反馈跟踪，严重影响按摩效果，甚至会对按摩对象造成损伤的问题。本发明的基于力跟踪的中医按摩机器人及其使用方法，能够跟踪按摩时的实时压力值，进行调整按摩手的手法及力度，使按摩压力值达到最优，提高按摩质量，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：包括按摩基座，按摩基座的上表面设有可沿Y轴移动的Y轴滑板，Y轴滑板安装在按摩基座内侧边的Y轴导轨上，Y轴滑板的上表面设有垂直向上的Z轴支撑柱，Z轴支撑柱的内侧安装有Z轴滑轨，Z轴滑轨上设置安装有可沿Z轴移动的Z轴滑板，Z轴滑板的下方的Z轴滑轨内安装有限位板，Z轴滑板内侧水平安装有X轴支撑柱，X轴支撑柱的下方固定有与其水平设置的X轴滑轨，X轴滑轨上安装有可沿X轴移动的X轴滑板，X轴滑板的正下方固定有按摩臂，按摩臂的正下方设有按摩手腕，按摩臂与按摩手腕的连接处设置有压力传感器，按摩手腕的正下方设有按摩手，按摩手的正下方为人体躺置区域，人体躺置区域位于按摩基座的内侧，人体沿Y轴方向平躺。
前述的基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：X轴滑板为L型连接板，按摩臂固定在X轴滑板的短边端部，X轴滑板的长边端部还连接视觉传感器，视觉传感器正对人体躺置区域。
前述的基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：按摩手的施加给按摩对象的压力为50-100N。
前述的基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：压力传感器的灵敏度为0.4mv/V。
前述的基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：按摩基座的外侧还设有控制终端。
基于上述的基于力跟踪的中医按摩机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤，
步骤（1），人体沿Y轴方向平躺在人体躺置区域；
步骤（2），Z轴滑板在Z轴方向运动，通过视觉传感器寻找人体，若视觉传感器没有发现人体，则报警输出；若视觉传感器触发现人体后，执行步骤（3）；
步骤（3），Z轴滑板在Z轴方向继续下行，使按摩手接触到人体后控制按摩手进行下移，当压力传感器检测到的压力达到预设值后，控制按摩臂在Z轴方向往复运动，按摩手在当前位置进行按摩；
步骤（4），在按摩手在当前位置进行按摩时，压力传感器实时反馈当前的压力值给控制终端，控制终端根据当前的压力值调整按摩手的手法及力度，使按摩压力值达到最优；
步骤（5），在当前位置摩擦完成后，Z轴滑板在Z轴方向运动上行，X轴滑板在X轴滑轨上位置移动，重复步骤（2）-步骤（4），直到完成在同一Y轴的位置处，人体需要按摩位置的所有按摩，执行步骤（6）；
步骤（6），Z轴滑板在Z轴方向运动上行，Y轴滑板在Y轴滑轨上位置移动，重复步骤（2）-步骤（5），直到人体躺置区域需要按摩的各位置完成按摩。
前述的基于力跟踪的中医按摩机器人的使用方法，其特征在于：步骤（3）压力传感器（15）检测到的压力达到预设值，所述预设值根据按摩对象的差异性、按摩穴位及按摩手法的不同，设置范围为50-100N。
前述的基于力跟踪的中医按摩机器人的使用方法，其特征在于：步骤（4）按摩压力值达到最优，最优值为60-80N之间。
本发明的有益效果是：本发明的基于力跟踪的中医按摩机器人及其使用方法，能够跟踪按摩时的实时压力值，进行调整按摩手的手法及力度，使按摩压力值达到最优，提高按摩质量，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。
附图说明
图1是本发明的基于力跟踪的中医按摩机器人的结构示意图。、
附图中标记的含义如下：
1：按摩基座；2：Y轴滑板；3：Y轴导轨；4：Z轴支撑柱；5：Z轴滑轨；6：Z轴滑板；7：限位板；8：X轴支撑柱；9：X轴滑轨；10：X轴滑板；11：按摩臂；12：按摩手腕；13：按摩手；14：人体躺置区域；15：压力传感器；16：视觉传感器；17：控制终端。
具体实施方式
下面将结合说明书附图，对本发明做进一步说明。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示，本发明的基于力跟踪的中医按摩机器人，可控制按摩手13在X、Y、Z轴三个方向任意移动，具体包括按摩基座1，按摩基座1的上表面设有可沿Y轴移动的Y轴滑板2，Y轴滑板2安装在按摩基座1内侧边的Y轴导轨3上，Y轴滑板2的上表面设有垂直向上的Z轴支撑柱4，Z轴支撑柱4的内侧安装有Z轴滑轨5，Z轴滑轨5上设置安装有可沿Z轴移动的Z轴滑板6，Z轴滑板6的下方的Z轴滑轨5内安装有限位板7，防止Z轴滑板6的下行过低，带动按摩手13下移压伤人体，限位板7能够限制按摩手13下移的最低位置，Z轴滑板6内侧水平安装有X轴支撑柱8，X轴支撑柱8的下方固定有与其水平设置的X轴滑轨9，X轴滑轨9上安装有可沿X轴移动的X轴滑板10，X轴滑板10的正下方固定有按摩臂11，按摩臂11的正下方设有按摩手腕12，按摩臂11与按摩手腕12的连接处设置有压力传感器15，按摩手腕12的正下方设有按摩手13，按摩手13的正下方为人体躺置区域14，人体躺置区域14位于按摩基座1的内侧，人体沿Y轴方向平躺，
所述X轴滑板10为L型连接板，按摩臂11固定在X轴滑板10的短边端部，X轴滑板10的长边端部还连接视觉传感器16，视觉传感器16正对人体躺置区域14。
所述按摩手13的施加给按摩对象的压力为50-100N，压力传感器15的灵敏度为0.4mv/V，提高压力测试的灵敏度。
所述按摩基座1的外侧还设有控制终端17，控制各轴滑板移动到指定位置，并通过压力传感器15的实时反馈值，调整按摩手的手法及力度，使按摩压力值达到最优，提高按摩质量，
基于上述的中医按摩机器人的使用方法，包括以下步骤，
步骤（1），人体沿Y轴方向平躺在人体躺置区域14；
步骤（2），Z轴滑板6在Z轴方向运动，通过视觉传感器16寻找人体，若视觉传感器16没有发现人体，则报警输出；若视觉传感器16触发现人体后，执行步骤（3）；
步骤（3），Z轴滑板6在Z轴方向继续下行，使按摩手13接触到人体后控制按摩手13进行下移，当压力传感器15检测到的压力达到预设值后，控制按摩臂11在Z轴方向往复运动，按摩手13在当前位置进行按摩；
步骤（4），在按摩手13在当前位置进行按摩时，压力传感器15实时反馈当前的压力值给控制终端17，控制终端17根据当前的压力值调整按摩手13的手法及力度，使按摩压力值达到最优；
步骤（5），在当前位置摩擦完成后，Z轴滑板6在Z轴方向运动上行，X轴滑板10在X轴滑轨9上位置移动，重复步骤（2）-步骤（4），直到完成在同一Y轴的位置处，人体需要按摩位置的所有按摩，执行步骤（6）；
步骤（6），Z轴滑板6在Z轴方向运动上行，Y轴滑板2在Y轴滑轨3上位置移动，重复步骤（2）-步骤（5），直到人体躺置区域14需要按摩的各位置完成按摩。
所述压力传感器15检测到的压力达到预设值，所述预设值根据按摩对象的差异性、按摩穴位及按摩手法的不同，设置范围为50-100N，按摩压力值达到最优，最优值为60-80N之间，所按摩手13可以实现按、震、拍、滚、碾五种，每种手法在不同的按摩对象以及不同的穴位的按摩力度是不一样的，可根据实际情况而选择，以便提供按摩效果。
综上所述，本发明的基于力跟踪的中医按摩机器人及其使用方法，能够跟踪按摩时的实时压力值，进行调整按摩手的手法及力度，使按摩压力值达到最优，提高按摩质量，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：包括按摩基座（1），按摩基座（1）的上表面设有可沿Y轴移动的Y轴滑板（2），Y轴滑板（2）安装在按摩基座（1）内侧边的Y轴导轨（3）上，Y轴滑板（2）的上表面设有垂直向上的Z轴支撑柱（4），Z轴支撑柱（4）的内侧安装有Z轴滑轨（5），Z轴滑轨（5）上设置安装有可沿Z轴移动的Z轴滑板（6），Z轴滑板（6）的下方的Z轴滑轨（5）内安装有限位板（7），Z轴滑板（6）内侧水平安装有X轴支撑柱（8），X轴支撑柱（8）的下方固定有与其水平设置的X轴滑轨（9），X轴滑轨（9）上安装有可沿X轴移动的X轴滑板（10），X轴滑板（10）的正下方固定有按摩臂（11），按摩臂（11）的正下方设有按摩手腕（12），按摩臂（11）与按摩手腕（12）的连接处设置有压力传感器（15），按摩手腕（12）的正下方设有按摩手（13），按摩手（13）的正下方为人体躺置区域（14），人体躺置区域（14）位于按摩基座（1）的内侧，人体沿Y轴方向平躺。
2.根据权利要求1的基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：X轴滑板（10）为L型连接板，按摩臂（11）固定在X轴滑板（10）的短边端部，X轴滑板（10）的长边端部还连接视觉传感器（16），视觉传感器（16）正对人体躺置区域（14）。
3.根据权利要求1的基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：按摩手（13）的施加给按摩对象的压力为50-100N。
4.根据权利要求1的基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：压力传感器（15）的灵敏度为0.4mv/V。
5.根据权利要求1的基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：按摩基座（1）的外侧还设有控制终端（17）。
6.基于权利要求1的基于力跟踪的中医按摩机器人的使用方法，其特征在于：包括以下步骤，
步骤（1），人体沿Y轴方向平躺在人体躺置区域（14）；
步骤（2），Z轴滑板（6）在Z轴方向运动，通过视觉传感器（16）寻找人体，若视觉传感器（16）没有发现人体，则报警输出；若视觉传感器（16）触发现人体后，执行步骤（3）；
步骤（3），Z轴滑板（6）在Z轴方向继续下行，使按摩手（13）接触到人体后控制按摩手（13）进行下移，当压力传感器（15）检测到的压力达到预设值后，控制按摩臂（11）在Z轴方向往复运动，按摩手（13）在当前位置进行按摩；
步骤（4），在按摩手（13）在当前位置进行按摩时，压力传感器（15）实时反馈当前的压力值给控制终端（17），控制终端（17）根据当前的压力值调整按摩手（13）的手法及力度，使按摩压力值达到最优；
步骤（5），在当前位置摩擦完成后，Z轴滑板（6）在Z轴方向运动上行，X轴滑板（10）在X轴滑轨（9）上位置移动，重复步骤（2）-步骤（4），直到完成在同一Y轴的位置处，人体需要按摩位置的所有按摩，执行步骤（6）；
步骤（6），Z轴滑板（6）在Z轴方向运动上行，Y轴滑板（2）在Y轴滑轨（3）上位置移动，重复步骤（2）-步骤（5），直到人体躺置区域（14）需要按摩的各位置完成按摩。
7.根据权利要求6的基于力跟踪的中医按摩机器人的使用方法，其特征在于：步骤（3）压力传感器（15）检测到的压力达到预设值，所述预设值根据按摩对象的差异性、按摩穴位及按摩手法的不同，设置范围为50-100N。
8.根据权利要求6的基于力跟踪的中医按摩机器人的使用方法，其特征在于：步骤（4）按摩压力值达到最优，最优值为60-80N之间。
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