CN217245437U - 仿生柔性按摩装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种仿生柔性按摩装置，特别是中医康复治疗用的按摩装置,属于康复和治疗设备技术领域。技术方案是：横梁（15）与左右两个竖梁（16）一起构成门型框架；横梁（15）上设置仿生按摩手掌机构，所述按摩掌（9）为底部开口的盒体，所述按摩爪（24）为L形板，由长边和短边组成，长边和短边交汇处通过铰轴一（32）与电动推杆（23）的输出端铰接，短边的端部铰接连板（31）的一端，连板（31）的另一端通过铰轴二（33）与电动推杆（23）的输出端铰接。本实用新型的有益效果：便携安全，操作简单，而且能同时进行按摩、拔罐、艾灸、推拿等多种康复治疗艾灸，使用方便。

Description

仿生柔性按摩装置

技术领域

本实用新型涉及一种仿生柔性按摩装置，特别是中医康复治疗用的按摩装置,属于康复和治疗设备技术领域。

背景技术

在我国，中医的针灸、按摩和拔罐具有悠久的历史，中医中通过穴位和经脉的研究表明，通过针灸和按摩的治疗对一些病症的缓解和治疗具有独特的效果，因此，中医康复治疗是一种重要的理疗方式。 现有技术有很多康复器械，例如按摩机器人，按摩机械手等器材，只能进行按摩功能，且只能进行固定位置的康复活动，康复手段单一，并且没有良好的柔顺变刚度。传统康复机器人传感器、驱动及控制电路运行速度快，但控制器复杂；绳索驱动式康复机器人，绳索易松动，且传动系统较复杂，从而导致控制系统稳定性不高，契合度不高。

操作不便。另外，已有技术的按摩装置，在按摩的同时进行推拿、拔罐和艾灸十分不方便，功能单一。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种仿生柔性按摩装置，便携安全，操作简单，而且能同时进行按摩、拔罐、艾灸、推拿等多种康复治疗艾灸，使用方便，解决背景技术中的上述问题。

本实用新型的技术方案是：

一种仿生柔性按摩装置，横梁与左右两个竖梁一起构成门型框架；横梁上设置仿生按摩手掌机构，所述仿生按摩手掌机构包含电动推杆、按摩爪、导轨、滑块、连接杆、底板一、转向轮、支撑箱、连板、铰轴一、铰轴二、按摩掌、步进电机二、球铰和同步带二；底板一布置在横梁上，步进电机二、导轨和转向轮设置在底板一上，导轨垂直布置，步进电机二和转向轮之间设置环形的同步带二，同步带二上设有滑块，滑块在导轨上滑动，滑块上设有连接杆，连接杆的下端通过球铰连接按摩掌；所述按摩掌为底部开口的盒体，按摩掌前端设置支撑箱，支撑箱上设有电动推杆，支撑箱下面设置按摩爪；所述按摩爪为L形板，由长边和短边组成，长边和短边交汇处通过铰轴一与电动推杆的输出端铰接，短边的端部铰接连板的一端，连板的另一端通过铰轴二与电动推杆的输出端铰接。步进电机二驱动环形的同步带二循环移动，带动滑块在导轨上下移动，滑块通过连接杆和球铰带动按摩掌上下移动；所述按摩掌靠近人体，模仿人的手掌进行按摩，球铰为万向节，使得按摩掌适应人体表面形状；按摩掌前端支撑箱上的按摩爪，在电动推杆的推动下，模仿人的手指进行按摩，按摩爪的L形板长边的端部模仿人的手指，按摩爪短边通过铰接的连板推动长边做上下按摩动作。

所述按摩爪的数量为多个，按摩爪外面包裹软塑胶套，构成仿生柔性按摩爪。

所述按摩掌，其盒体底部开口处设有金属网，按摩掌的盒体作为艾灸盒。

所述横梁上设有气罐拔罐机构；所述气罐拔罐机构包含光轴、步进电机一、同步带一、气罐抽动泵、底板二、同步轮、滑套、安装框、抽动把手、限位板和挡块；底板二布置在横梁上，步进电机一、光轴和同步轮设置在底板二，光轴垂直布置，步进电机一和同步轮之间设置环形的同步带一，同步带一上设有滑套，滑套在光轴上滑动，滑套上设有孔，气罐抽动泵的抽动把手从孔中穿过；所述气罐抽动泵固定在安装框上，底板二的底部设置挡块，上部设置限位板，安装框设置在挡块与限位板之间。步进电机一驱动同步带一，带动滑套沿光轴上下移动，气罐抽动泵固定不动，滑套带动气罐抽动泵的抽动把手上下移动，气罐抽动泵将下面的罐体抽真空，进行拔罐。

所述限位板铰接在底板二上的支架上，限位板与支架之间设有弹簧，对限位板施加压力约束安装框及气罐抽动泵。

所述横梁上设置导向光杆、动力丝杆和步进电机三，仿生按摩手掌机构的底板一和气罐拔罐机构的底板二分别套在导向光杆上，并分别与动力丝杆螺纹连接，动力丝杆与步进电机三连接，步进电机三驱动动力丝杆转动，带动仿生按摩手掌机构的底板一和气罐拔罐机构沿导向光杆左右滑动。

所述横梁上设置步进电机电机座，步进电机三设置在步进电机电机座上。

所述横梁与竖梁之间设置横梁角铁，增加强度。

所述竖梁的底部通过支撑角连接底梁，底梁设有电机座，电机座上安装无刷电机，无刷电机通过联轴器连接橡胶轮，无刷电机驱动橡胶轮在地面行走，带动整个设备行走。

本实用新型的有益效果：便携安全，操作简单，而且能同时进行按摩、拔罐、艾灸、推拿等多种康复治疗艾灸，使用方便。

附图说明

图1是本实用新型的仿生按摩手掌机构结构示意图。

图2是本实用新型的艾灸示意图。

图3是本实用新型的气罐拔罐机构结构示意图。

图4是仿生柔性按摩机器人的实施例的结构示意图；

图中：弹簧1、光轴2、步进电机一3、同步带一4、气罐抽动泵5、步进电机二6、同步带二7、球铰8、按摩掌9、导向光杆10、动力丝杆11、步进电机电机座12、横梁角铁13、步进电机三14 、横梁15、竖梁16、支撑角铁17、电机座18、底梁19、无刷电机20、联轴器21、橡胶轮22、电动推杆23、按摩爪24、导轨25、滑块26、连接杆27、底板一28、转向轮29、支撑箱30、连板31、铰轴一32、铰轴二33、底板二34、同步轮35、滑套36、安装框37、抽动把手38、限位板39、挡块40。

具体实施方式

以下结合附图，通过实施例对本实用新型做进一步说明。

一种仿生柔性按摩装置，横梁15与左右两个竖梁16一起构成门型框架；横梁15上设置仿生按摩手掌机构，所述仿生按摩手掌机构包含电动推杆23、按摩爪24、导轨25、滑块26、连接杆27、底板一28、转向轮29、支撑箱30、连板31、铰轴一32、铰轴二33、按摩掌9、步进电机二6、球铰8和同步带二7；底板一28布置在横梁15上，步进电机二6、导轨25和转向轮29设置在底板一28上，导轨25垂直布置，步进电机二6和转向轮29之间设置环形的同步带二7，同步带二7上设有滑块26，滑块26在导轨25上滑动，滑块26上设有连接杆27，连接杆27的下端通过球铰8连接按摩掌9；所述按摩掌9为底部开口的盒体，按摩掌9前端设置支撑箱30，支撑箱30上设有电动推杆23，支撑箱30下面设置按摩爪24；所述按摩爪24为L形板，由长边和短边组成，长边和短边交汇处通过铰轴一32与电动推杆23的输出端铰接，短边的端部铰接连板31的一端，连板31的另一端通过铰轴二33与电动推杆23的输出端铰接。步进电机二6驱动环形的同步带二7循环移动，带动滑块26在导轨25上下移动，滑块26通过连接杆27和球铰8带动按摩掌9上下移动；所述按摩掌9靠近人体，模仿人的手掌进行按摩，球铰8为万向节，使得按摩掌9适应人体表面形状；按摩掌9前端支撑箱30上的按摩爪24，在电动推杆23的推动下，模仿人的手指进行按摩，按摩爪24的L形板长边的端部模仿人的手指，按摩爪24短边通过铰接的连板31推动长边做上下按摩动作。

所述按摩爪24的数量为多个，按摩爪24外面包裹软塑胶套，构成仿生柔性按摩爪。

所述按摩掌9，其盒体底部开口处设有金属网，按摩掌9的盒体作为艾灸盒。

所述横梁15上设有气罐拔罐机构；所述气罐拔罐机构包含光轴2、步进电机一3、同步带一4、气罐抽动泵5、底板二34、同步轮35、滑套36、安装框37、抽动把手38、限位板39和挡块40；底板二34布置在横梁15上，步进电机一3、光轴2和同步轮35设置在底板二34，光轴2垂直布置，步进电机一3和同步轮35之间设置环形的同步带一4，同步带一4上设有滑套36，滑套36在光轴2上滑动，滑套36上设有孔，气罐抽动泵5的抽动把手38从孔中穿过；所述气罐抽动泵5固定在安装框37上，底板二34的底部设置挡块40，上部设置限位板39，安装框37设置在挡块40与限位板39之间。步进电机一3驱动同步带一4，带动滑套36沿光轴2上下移动，气罐抽动泵5固定不动，滑套36带动气罐抽动泵5的抽动把手38上下移动，气罐抽动泵5将下面的罐体抽真空，进行拔罐。

所述限位板39铰接在底板二34上的支架上，限位板39与支架之间设有弹簧1，对限位板39施加压力约束安装框37及气罐抽动泵5。

所述横梁15上设置导向光杆10、动力丝杆11和步进电机三14，仿生按摩手掌机构的底板一28和气罐拔罐机构的底板二34分别套在导向光杆10上，并分别与动力丝杆11螺纹连接，动力丝杆11与步进电机三14连接，步进电机三14驱动动力丝杆11转动，带动仿生按摩手掌机构的底板一28和气罐拔罐机构沿导向光杆10左右滑动。

所述横梁15上设置步进电机电机座12，步进电机三14设置在步进电机电机座12上。

所述横梁15与竖梁16之间设置横梁角铁13，增加强度。

所述竖梁16的底部通过支撑角铁17连接底梁19，底梁19设有电机座18，电机座18上安装无刷电机20，无刷电机20通过联轴器21连接橡胶轮22，无刷电机20驱动橡胶轮22在地面行走，带动整个设备行走。

在实施例中，整体采用铝合金材料制作。无刷电机20采用25GA-370直流减速电机，橡胶轮22采用65mm橡胶轮胎，作为整体移动（X轴）的动力输出，无刷电机20配合使用L298N驱动板进行驱动，保证了x轴方向上的定向移动。在横梁15顶部装有步进电机一3和步进电机二6，均为42BYGH步进电机，均通过A4988驱动器进行驱动；其中：步进电机一3和步进电机二6分别驱动气罐拔罐机构和仿生按摩手掌机构，在y轴（纵轴）方向上下移动。仿生按摩手掌机构的电动推杆23使用L298N驱动板控制，使得按摩爪24可以开合模仿人手动作，仿生按摩手掌机构的按摩掌9可以进行艾灸。气罐拔罐机构抽气时使用步进电机一3进行气罐抽动泵5的反复牵引。

本实用新型动力驱动的电源部分采用6节18650组成6s动力电池组，按摩、艾灸、拔罐动作可以通过已有技术的PLC主控制器进行控制，也可以通过按钮组手动控制，还可以通过手机app进行控制。

在图1中，步进电机二6通过同步带一7、球铰8连接按摩掌9，由电动推杆23驱动按摩爪24，与按摩掌9一起进行仿生人手按摩。

在图2中，步进电机二6通过球铰8带动按摩掌9运动，按摩掌9作为艾灸盒9进行艾灸。

在图3中，弹簧1牵制气罐抽动泵5，保证达到抽气效果。

Claims (8)

1.一种仿生柔性按摩装置，其特征在于：横梁（15）与左右两个竖梁（16）一起构成门型框架；横梁（15）上设置仿生按摩手掌机构，所述仿生按摩手掌机构包含电动推杆（23）、按摩爪（24）、导轨（25）、滑块（26）、连接杆（27）、底板一（28）、转向轮（29）、支撑箱（30）、连板（31）、铰轴一（32）、铰轴二（33）、按摩掌（9）、步进电机二（6）、球铰（8）和同步带二（7）；底板一（28）布置在横梁（15）上，步进电机二（6）、导轨（25）和转向轮（29）设置在底板一（28）上，导轨（25）垂直布置，步进电机二（6）和转向轮（29）之间设置环形的同步带二（7），同步带二（7）上设有滑块（26），滑块（26）在导轨（25）上滑动，滑块（26）上设有连接杆（27），连接杆（27）的下端通过球铰（8）连接按摩掌（9）；所述按摩掌（9）为底部开口的盒体，按摩掌（9）前端设置支撑箱（30），支撑箱（30）上设有电动推杆（23），支撑箱（30）下面设置按摩爪（24）；所述按摩爪（24）为L形板，由长边和短边组成，长边和短边交汇处通过铰轴一（32）与电动推杆（23）的输出端铰接，短边的端部铰接连板（31）的一端，连板（31）的另一端通过铰轴二（33）与电动推杆（23）的输出端铰接。

2.根据权利要求1所述的仿生柔性按摩装置，其特征在于：所述按摩爪（24）的数量为多个，按摩爪（24）外面包裹软塑胶套，构成仿生柔性按摩爪。

3.根据权利要求1或2所述的仿生柔性按摩装置，其特征在于：所述按摩掌（9），其盒体底部开口处设有金属网，按摩掌（9）的盒体作为艾灸盒。

4.根据权利要求1或2所述的仿生柔性按摩装置，其特征在于：所述横梁（15）上设有气罐拔罐机构；所述气罐拔罐机构包含光轴（2）、步进电机一（3）、同步带一（4）、气罐抽动泵（5）、底板二（34）、同步轮（35）、滑套（36）、安装框（37）、抽动把手（38）、限位板（39）和挡块（40）；底板二（34）布置在横梁（15）上，步进电机一（3）、光轴（2）和同步轮（35）设置在底板二（34），光轴（2）垂直布置，步进电机一（3）和同步轮（35）之间设置环形的同步带一（4），同步带一（4）上设有滑套（36），滑套（36）在光轴（2）上滑动，滑套（36）上设有孔，气罐抽动泵（5）的抽动把手（38）从孔中穿过；所述气罐抽动泵（5）固定在安装框（37）上，底板二（34）的底部设置挡块（40），上部设置限位板（39），安装框（37）设置在挡块（40）与限位板（39）之间。

5.根据权利要求4所述的仿生柔性按摩装置，其特征在于：所述限位板（39）铰接在底板二（34）上的支架上，限位板（39）与支架之间设有弹簧（1）。

6.根据权利要求4所述的仿生柔性按摩装置，其特征在于：所述横梁（15）上设置导向光杆（10）、动力丝杆（11）和步进电机三（14），仿生按摩手掌机构的底板一（28）和气罐拔罐机构的底板二（34）分别套在导向光杆（10）上，并分别与动力丝杆（11）螺纹连接，动力丝杆（11）与步进电机三（14）连接。

7.根据权利要求6所述的仿生柔性按摩装置，其特征在于：所述横梁（15）上设置步进电机电机座（12），步进电机三（14）设置在步进电机电机座（12）上。

8.根据权利要求1或2所述的仿生柔性按摩装置，其特征在于：所述竖梁（16）的底部通过支撑角铁（17）连接底梁（19），底梁（19）设有电机座（18），电机座（18）上安装无刷电机（20），无刷电机（20）通过联轴器（21）连接橡胶轮（22）。

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