CN103529039B - 一种磁瓦检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种磁瓦检测装置，包括磁瓦检测传输机构、磁瓦检测光源与相机调整机构以及磁瓦检测夹持机构。本发明能够通过磁瓦检测传输机构对若干磁瓦进行传输，同时在传输的过程中利用两个工位的磁瓦检测光源与相机调整机构以及磁瓦检测夹持机构的配合，对每一个磁瓦进行全方位的快速准确的检测。

Description

一种磁瓦检测装置

技术领域

本发明涉及无损检测和机器人领域，特别涉及一种磁瓦检测装置。

背景技术

铁氧体磁瓦或者稀土磁瓦的形状特点是外形呈圆弧的一部分，包含外弧面、内弧面、大端面、小端面、倒角等等外表面，铁氧体磁瓦的颜色特征是呈现深黑色（不同工艺色彩稍有差异），稀土磁瓦的颜色呈现各种不同的光亮色泽。如图13所示，磁瓦具有多个表面，其中主要检测的表面为外弧面60、内弧面61和大、小端面62、63，根据不同厂家要求，磁瓦的具体尺寸和公差有所不同，但是形状大体相似，均具有上述三个主要检测面。

在检测系统中，对于每一种磁瓦，采用固定弧度的光源来实现检测时，需要对磁瓦进行360度翻转操作，因此，需要一个既能抓取磁瓦，同时能沿磁瓦轴向中心，如图5所示，或者沿磁瓦径向中心，如图6所示，进行旋转的机械手；而且对于每一种磁瓦，不能采用固定弧度的光源来实现检测，因为磁瓦的品种繁多，如果采用固定弧度的光源，将不得不对每一种磁瓦都做出单独的光源，既不经济，也不实用。因此，根据磁瓦的外弧面和内弧面的半径做出相应调整的光源是适合实际生产需要的；同时，由于磁瓦端面也需要检测，并且根据不同宽度的磁瓦，光照位置和方向都要做出适当调整，因而要求检测设备具有精确调整照射角度的功能。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述存在的问题，提供一种能够对磁瓦进行快速准确检测的磁瓦检测装置。

本发明的技术方案是这样实现的：一种磁瓦检测装置，其特征在于：包括磁瓦检测传输机构、磁瓦检测光源与相机调整机构以及磁瓦检测夹持机构；

所述磁瓦检测传输机构包括与驱动机构连接的主传输带，所述主传输带输出端与检测工位传输机构对应连接，所述检测工位传输机构包括一工位直线分配传输模组以及与之垂直布置地至少一组二工位直线传输模组，在所述检测工位传输机构上方对应设置有至少一个磁瓦检测单元，每个磁瓦检测单元由两个工位组成，每个工位由一组磁瓦检测光源与相机调整机构以及一组磁瓦检测夹持机构组成，两个工位中的磁瓦检测光源与相机调整机构和磁瓦检测夹持机构在空间上相互垂直布置；

所述磁瓦检测光源与相机调整机构包括相机以及分别设置在相机前方两侧的光源，所述相机和光源分别通过相机位置调节装置和光源位置调节装置与大支架连接；

所述磁瓦检测夹持机构包括直角坐标驱动机构和夹持手，所述夹持手包括对称布置地左、右夹持臂以及设置在左、右夹持臂之间的阔型手指气缸，所述左、右夹持臂分别与阔型手指气缸两侧的活塞杆连接，实现对中夹紧动作，并经过对称设置在左、右夹持臂夹持端部的左、右夹紧指实现对磁瓦的夹紧动作，所述左、右夹紧指与同步旋转装置连接，实现对夹持磁瓦的旋转动作。

本发明所述的磁瓦检测装置，其所述同步旋转装置包括分别与左、右夹紧指连接的左、右夹紧指同步带轮以及设置在键轴两端的左、右键轴同步带轮，所述左、右夹紧指同步带轮和左、右键轴同步带轮分别通过对应的左、右同步带相连，所述左、右夹持臂的滑动端与键轴滑动配合，所述键轴与驱动装置连接，所述左、右键轴同步带轮与键轴键槽配合，随键轴的转动而转动且可沿键轴在其轴向上相对滑动，所述左、右夹持臂在阔型手指气缸的作用下可沿键轴在其轴向上相对滑动但不随键轴的转动而转动，所述键轴通过轴承座固定在键轴支架上，所述键轴支架和阔型手指气缸分别设置在夹持机构座上。

本发明所述的磁瓦检测装置，其所述驱动装置包括通过电机支架设置在夹持机构座上的步进电机、主动同步带轮以及从动同步带轮，所述主动同步带轮与步进电机的动力输出端驱动连接，所述从动同步带轮固定设置在键轴上，所述主动同步带轮和从动同步带轮通过步进电机同步带相连。

本发明所述的磁瓦检测装置，其在所述磁瓦检测夹持机构上还设置有皮带张紧装置，所述皮带张紧装置包括左、右张紧轮，所述左、右张紧轮分别对应设置在左、右夹持臂上的张紧轮滑槽中，对左、右同步带进行张紧，在所述夹持机构座上设置有键轴支架滑槽和电机支架滑槽，所述键轴支架沿键轴支架滑槽滑动，对左、右同步带进行张紧，所述电机支架沿电机支架滑槽滑动，对步进电机同步带进行张紧。

本发明所述的磁瓦检测装置，其所述光源位置调节装置包括用于安装光源的光源安装架、光源支撑板、光源滑台连接架、光源横摇旋转滑台、滑台连接架、光源俯仰旋转滑台以及光源前后调整连接板，所述光源安装架与光源支撑板滑动连接，所述光源安装架可相对于光源支撑板在水平方向上运动，所述光源支撑板与光源滑台连接架滑动连接，所述光源支撑板可相对于光源滑台连接架在竖直方向上运动，所述光源滑台连接架与光源横摇旋转滑台连接，所述光源横摇旋转滑台通过滑台连接架与光源俯仰旋转滑台连接，所述光源俯仰旋转滑台与光源前后调整连接板滑动连接，所述光源俯仰旋转滑台可相对于前后调整连接板前后运动，所述前后调整连接板与大支架连接；

所述相机位置调节装置包括相机俯仰旋转滑台以及相机支架，所述相机与相机俯仰旋转滑台连接，在所述相机支架上设置有至少一个安装位，所述相机俯仰旋转滑台连接在相机支架的安装位上，所述相机支架与大支架滑动连接，所述相机支架可相对于大支架在水平方向上运动。

本发明所述的磁瓦检测装置，其在所述光源安装架上设置有水平横向滑槽，在所述光源支撑板上设置有竖向滑槽，在所述光源前后调整连接板上设置有水平纵向滑槽，在所述大支架上设置有相机水平调节滑槽。

本发明所述的磁瓦检测装置，其所述大支架与垂直升降机构连接，所述垂直升降机构包括设置在直线模组底座上的步进驱动电机、与步进驱动电机动力输出端驱动连接的滚珠丝杆以及与滚珠丝杆螺纹连接的丝杆螺母，所述丝杆螺母与大支架固定连接。

本发明所述的磁瓦检测装置，其在所述一工位直线分配传输模组上设置有至少一个可沿其相对移动地一工位阔型气缸手指，在所述二工位直线传输模组上设置有可沿其相对移动地二工位阔型气缸手指，所述主传输带输出端与一工位阔型气缸手指对应，所述一工位阔型气缸手指与二工位阔型气缸手指夹持磁瓦端面的方向相互垂直，所述一工位直线分配传输模组与二工位直线传输模组结合处为一工位检测点，所述一工位阔型气缸手指上的磁瓦经过一工位检测检测后通过对应磁瓦检测夹持机构置于对应二工位阔型气缸手指上再进行二工位检测。

本发明所述的磁瓦检测装置，其所述一工位直线分配传输模组与主传输带垂直布置且所述主传输带输出端与一工位直线分配传输模组中部对应，所述一工位阔型气缸手指由通过移动板与一工位直线分配传输模组滑动连接地左、右阔型气缸手指组成，所述左、右阔型气缸手指交替式地与主传输带输出端对应，所述一工位直线分配传输模组两端分别与一组二工位直线传输模组垂直布置，所述左、右阔型气缸手指分别与对应二工位直线传输模组上的二工位阔型气缸手指对应，在所述左、右阔型气缸手指之间设置有磁瓦挡板，所述磁瓦挡板上端面高于主传输带的输送面，所述左、右阔型气缸手指和磁瓦挡板在一工位直线分配传输模组上同步移动。

本发明所述的磁瓦检测装置，其所述主传输带与磁瓦分流机构连接，所述磁瓦分流机构包括通过滑槽与主传输带一侧连通的分流传输带，在所述主传输带另一侧设置有动作气缸，所述动作气缸的气缸活塞推出方向与主传输带传输方向垂直且与滑槽的输入端对应，所述分流传输带输出端与下一组检测装置的主传输带对应连通形成串联的磁瓦检测流水线；在所述主传输带两侧分别设置有推出间距调节板，靠近动作气缸的推出间距调节板的间距大于气缸活塞推出间距，靠近滑槽的推出间距调节板的间距大于一个磁瓦的轴向宽度且小于两个磁瓦的轴向宽度，所述动作气缸设置于推出位置的中心线上，在所述主传输带两侧的主传输带支架上设置有主传输带磁瓦间距调节板，所述主传输带磁瓦间距调节板可相对移动调节主传输带输送面的宽度大小，所述动作气缸和推出间距调节板分别设置在主传输带磁瓦间距调节板上，在所述主传输带磁瓦间距调节板上设置有通槽，所述滑槽的输入端穿过通槽与主传输带连通，在所述分流传输带两侧分别设置有可相对移动的分流输带磁瓦间距调节板。

本发明能够通过磁瓦检测传输机构对若干磁瓦进行传输，同时在传输的过程中利用两个工位的磁瓦检测光源与相机调整机构以及磁瓦检测夹持机构的配合，对每一个磁瓦进行全方位的快速准确的检测。

由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、在磁瓦检测传输机构中，一、二工位直线传输模组与对应阔型气缸手指的配合，使磁瓦在两个检测工位之间能够顺利衔接，而且一工位直线分配传输模组能够与多个二工位直线传输模组对应，以提高检测效率。

2、在磁瓦检测夹持机构中，通过阔型手指气缸动作，驱动设置有夹紧指的左、右夹持臂实现对磁瓦在轴向或者径向的夹紧，同时，通过同步旋转装置对左、右夹紧指进行同步旋转驱动，使夹持的磁瓦实现绕轴向或者径向360度的旋转。

3、在磁瓦检测光源与相机调整机构中，相机和光源分别与相机位置调节装置和光源位置调节装置连接，在对不同类型的磁瓦进行检测时，能够根据检测产品的形状特点，既能实现光源位置的调整，又能实现相机位置的调整，以获取满足要求的产品图像，同时还可以实现各位置的可再现与可重复，方便对同样形状特点的产品进行检测。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2和3是本发明中磁瓦检测夹持机构的结构示意图。

图4是磁瓦检测夹持机构的俯视图。

图5是磁瓦沿轴向旋转的示意图。

图6是磁瓦沿径向旋转的示意图。

图7是本发明中磁瓦检测光源与相机调整机构的结构示意图。

图8是图7的俯视图。

图9是图7的侧视图。

图10是本发明中磁瓦检测传输机构的结构示意图。

图11是图10中局部放大图。

图12是两组磁瓦检测装置串联后形成磁瓦检测流水线的示意图。

图13是磁瓦的结构示意图。

图中标记：1为主传输带，2为一工位直线分配传输模组，3为二工位直线传输模组，4为相机，5为光源，6为大支架，7为直角坐标驱动机构，8为夹持手，9为左夹持臂，10为右夹持臂，11为阔型手机气缸，12为左夹紧指，13为右夹紧指，14为磁瓦，15为左夹紧指同步带轮，16为右夹紧指同步带轮，17为键轴，18为左键轴同步带轮，19为右键轴同步带轮，20为左同步带，21为右同步带，22为轴承座，23为键轴支架，24为夹持机构座，25为电机支架，26为步进电机，27为主动同步带轮，28为从动同步带轮，29为步进电机同步带，30为左张紧轮，31为右张紧轮，32为张紧轮滑槽，33为键轴支架滑槽，34为电机支架滑槽，35为光源安装架，36为光源支撑板，37为光源滑台连接架，38为光源横摇旋转滑台，39为滑台连接架，40为光源俯仰旋转滑台，41为光源前后调整连接板，42为相机俯仰旋转滑台，43为相机支架，44为直线模组底座，45为步进驱动电机，46为滚珠丝杆，47为丝杆螺母，48为二工位阔型气缸手指，49为移动板，50a、50b为左、右阔型气缸手指，51为磁瓦挡板，52为滑槽，53为分流传输带，54为动作气缸，55为气缸活塞，56为推出间距调节板，57为主传输带磁瓦间距调节板，58为主传输带支架，59为分流输带磁瓦间距调节板，60为磁瓦的外弧面，61为磁瓦的内弧面，62、63为磁瓦的大、小端面，64为左带轮压紧罩，65为右带轮压紧罩，66为微调螺杆，67为前组一单元检测机构，68为前组二单元检测机构，69为后组一单元检测机构，70为后组二单元检测机构。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作详细的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，一种磁瓦检测装置，包括磁瓦检测传输机构、磁瓦检测光源与相机调整机构以及磁瓦检测夹持机构。

所述磁瓦检测传输机构包括与驱动机构连接的主传输带1，所述主传输带1输出端与检测工位传输机构对应连接，所述检测工位传输机构包括一工位直线分配传输模组2以及与之垂直布置地两组二工位直线传输模组3，在所述检测工位传输机构上方对应设置有两个磁瓦检测单元，每个磁瓦检测单元由两个工位组成，每个工位由一组磁瓦检测光源与相机调整机构以及一组磁瓦检测夹持机构组成，两个工位中的磁瓦检测光源与相机调整机构和磁瓦检测夹持机构在空间上相互垂直布置。

如图2和3所示，所述磁瓦检测夹持机构包括直角坐标驱动机构7和夹持手8，所述夹持手8包括对称布置地左、右夹持臂9、10以及设置在左、右夹持臂9、10之间的阔型手指气缸11，所述左、右夹持臂9、10分别与阔型手指气缸11两侧的活塞杆连接，实现对中夹紧动作，并经过对称设置在左、右夹持臂9、10夹持端部的左、右夹紧指12、13实现对磁瓦14的夹紧动作，所述左、右夹紧指通过轴承与左、右夹持臂连接，所述左、右夹紧指12、13与同步旋转装置连接，可相对于夹持臂旋转，实现对夹持磁瓦14的旋转动作。

其中，所述同步旋转装置包括分别与左、右夹紧指12、13连接的左、右夹紧指同步带轮15、16以及设置在键轴17两端的左、右键轴同步带轮18、19，所述左、右夹紧指同步带轮15、16和左、右键轴同步带轮18、19分别通过对应的左、右同步带20、21相连，所述左、右夹持臂9、10的滑动端与键轴17滑动配合，所述键轴17与驱动装置连接，所述左、右键轴同步带轮18、19与键轴17键槽配合，随键轴17的转动而转动且可沿键轴17在其轴向上相对滑动，所述左、右夹持臂9、10在阔型手指气缸11的作用下可沿键轴17在其轴向上相对滑动但不随键轴17的转动而转动，所述键轴17通过轴承座22固定在键轴支架23上，使键轴实现旋转的同时，保证其轴向位置不变，所述键轴支架23和阔型手指气缸11分别设置在夹持机构座24上；在所述键轴17两端分别设置有与左、右夹持臂9、10对应连接的左、右带轮压紧罩64、65，所述左、右带轮压紧罩将左、右夹持臂与左、右键轴同步带轮连接在一起，使左、右键轴同步带轮18、19与左、右夹持臂9、10在键轴17上同步运动。

所述驱动装置包括通过电机支架25设置在夹持机构座24上的步进电机26、主动同步带轮27以及从动同步带轮28，所述主动同步带轮27与步进电机26的动力输出端驱动连接，所述从动同步带轮28固定设置在键轴17上，所述主动同步带轮27和从动同步带轮28通过步进电机同步带29相连。

在所述磁瓦检测夹持机构上还设置有皮带张紧装置，所述皮带张紧装置包括左、右张紧轮30、31，所述左、右张紧轮30、31分别对应设置在左、右夹持臂9、10上的张紧轮滑槽32中，对左、右同步带20、21进行张紧，如图4所示，在所述夹持机构座24上设置有键轴支架滑槽33和电机支架滑槽34，所述键轴支架23沿键轴支架滑槽33滑动，对左、右同步带20、21进行张紧，所述电机支架25沿电机支架滑槽34滑动，对步进电机同步带26进行张紧。

磁瓦检测夹持机构的工作原理：将阔型手指气缸接通气源，控制电磁阀实现打开和闭合动作，阔型手指气缸两侧的气缸手指会实现左、右夹持臂的对中打开或者闭合，从而通过设置在左、右夹持臂夹持端的左、右夹紧指实现对磁瓦的夹紧或者松开的目的；当磁瓦被夹持后，步进电机运作，通过主、从同步带轮带动键轴转动，键轴通过左、右夹紧指同步带轮和左、右键轴同步带轮的配合，驱动左、右夹紧指同步旋转，从而实现磁瓦的精确旋转运动。

如图7、8和9所示，所述磁瓦检测光源与相机调整机构包括相机4以及分别设置在相机4前方两侧的光源5，所述光源5由若干光源板组成，所述若干光源板均匀排列安装在光源安装架35上，所述相机4和光源5分别通过相机位置调节装置和光源位置调节装置与大支架6连接。

其中，所述光源位置调节装置包括用于安装光源5的光源安装架35、光源支撑板36、光源滑台连接架37、光源横摇旋转滑台38、滑台连接架39、光源俯仰旋转滑台40以及光源前后调整连接板41，所述光源安装架35与光源支撑板36滑动连接，在所述光源安装架35上设置有水平横向滑槽，所述光源安装架35可相对于光源支撑板36在水平方向上运动，实现光源的水平调节；所述光源支撑板36与光源滑台连接架37滑动连接，在所述光源支撑板36上设置有竖向滑槽，所述光源支撑板36可相对于光源滑台连接架37在竖直方向上运动，实现光源的上下调节；所述光源滑台连接架37与光源横摇旋转滑台38连接，实现光源的横摇运动；所述光源横摇旋转滑台38通过滑台连接架39与光源俯仰旋转滑台40连接，实现光源的俯仰运动；所述光源俯仰旋转滑台40与光源前后调整连接板41滑动连接，在所述光源前后调整连接板41上设置有水平纵向滑槽，所述光源俯仰旋转滑台40可相对于前后调整连接板41前后运动，实现光源的前后调节，所述光源前后调整连接板41与大支架6连接。

所述相机位置调节装置包括相机俯仰旋转滑台42以及相机支架43，所述相机4与相机俯仰旋转滑台42连接，实现相机的俯仰运动，在所述相机支架43上设置有至少一个安装位，所述相机俯仰旋转滑台42连接在相机支架43的安装位上，多个安装位的设计可以搭载多个相机的布置，实现多相机共架工作，所述相机支架43与大支架6滑动连接，在所述大支架6上设置有相机水平调节滑槽，所述相机支架43可相对于大支架6在水平方向上运动，实现相机的水平调节。

所述光源横摇旋转滑台38、光源俯仰旋转滑台40以及相机俯仰旋转滑台42均设置有微调螺杆66，可以实现旋转滑台高精度调整角度并实现重复定位。

其中，所述大支架6与垂直升降机构连接，所述垂直升降机构包括设置在直线模组底座44上的步进驱动电机45、与步进驱动电机45动力输出端驱动连接的滚珠丝杆46以及与滚珠丝杆46螺纹连接的丝杆螺母47，所述丝杆螺母47与大支架6固定连接，所述大支架可随丝杆螺母在竖直方向上下移动，从而实现与大支架连接的光源与相机更大范围更高精度的垂直位置调整。

光源位置调节装置的具体调节方法是：由步进驱动电机驱动滚珠丝杆上的丝杆螺母上下移动，从而带动大支架运动到合适位置，然后调整光源前后调整连接板，使相机成像清晰，调节光源俯仰旋转滑台和光源横摇旋转滑台使磁瓦获得比较好的光照效果，调节光源安装架和光源支撑板的位置使得背景受到压制，进而突出磁瓦。

相机位置调节装置的具体调节方法是：根据不同规格的磁瓦，计算在机械手抓取检测的位置，并通过步进驱动电机带动滚珠丝杠旋转，将固定在丝杆螺母上的大支架带动，进而将相机成像点调节到磁瓦回转中心的垂直方向，再通过调整相机支架与大支架的连接位置，使相机成像点调节到磁瓦回转中心的水平方向，并根据实际图像处理需求，调整相机俯仰旋转滑台到合适角度即可读取合适图像。

在磁瓦检测传输机构中，所述一工位直线分配传输模组2上设置有至少一个可沿其相对移动地一工位阔型气缸手指，在所述二工位直线传输模组3上设置有可沿其相对移动地二工位阔型气缸手指48，所述主传输带1输出端与一工位阔型气缸手指对应，所述一工位阔型气缸手指与二工位阔型气缸手指48夹持磁瓦端面的方向相互垂直，所述一工位直线分配传输模组2与二工位直线传输模组3结合处为一工位检测点，所述一工位阔型气缸手指上的磁瓦经过一工位检测检测后通过对应磁瓦检测夹持机构置于对应二工位阔型气缸手指48上再进行二工位检测。

如图12所示，在本实施例中，为两组磁瓦检测装置串联后形成磁瓦检测流水线的方式，前一组磁瓦检测装置中包括前组一单元检测机构67和前组二单元检测机构68，后一组磁瓦检测装置中包括后组一单元检测机构69和后组二单元检测机构70，每个检测单元由两个检测工位组成。

如图10和11所示，所述一工位直线分配传输模组2与主传输带1垂直布置且所述主传输带1输出端与一工位直线分配传输模组2中部对应，所述一工位阔型气缸手指由通过移动板49与一工位直线分配传输模组2滑动连接地左、右阔型气缸手指50a、50b组成，所述左、右阔型气缸手指50a、50b交替式地与主传输带1输出端对应，所述一工位直线分配传输模组2两端分别与一组二工位直线传输模组3垂直布置，所述左、右阔型气缸手指50a、50b分别与对应二工位直线传输模组3上的二工位阔型气缸手指48对应，在所述左、右阔型气缸手指50a、50b之间设置有磁瓦挡板51，所述磁瓦挡板51上端面高于主传输带1的输送面，所述左、右阔型气缸手指50a、50b和磁瓦挡板51在一工位直线分配传输模组2上同步移动。

主传输带上过来的磁瓦依靠摩擦力，依次向一工位直线分配传输模组运动，并相互挤压，当一片磁瓦被推上一工位直线分配传输模组的左阔型气缸手指夹持后，控制系统根据传感器信号，触发一工位直线分配传输模组运动，将磁瓦运送到一单元检测机构的一工位机械手下方，当前面磁瓦被运送走之后，磁瓦挡板将后续磁瓦档住，并在前面磁瓦到达设定位置后，后续磁瓦脱离磁瓦挡板，进入右阔型气缸手指，控制系统根据传感器信号，触发一工位直线分配传输模组向相反方向运动，将磁瓦送至二单元检测机构的一工位夹持手下方，以上动作反复进行，即可将磁瓦进行交替式分配。在一工位的磁瓦检测完之后，夹持手将磁瓦放置在二工位直线传输模组上的阔型气缸手指上，将磁瓦运送至对应的二工位检测。

其中，所述主传输带1与磁瓦分流机构连接，所述磁瓦分流机构包括通过滑槽52与主传输带1一侧连通的分流传输带53，在所述主传输带1另一侧设置有动作气缸54，所述动作气缸54的气缸活塞55推出方向与主传输带1传输方向垂直且与滑槽52的输入端对应，所述分流传输带53输出端与下一组检测装置的主传输带对应连通形成串联的磁瓦检测流水线；在所述主传输带1两侧分别设置有推出间距调节板56，靠近动作气缸54的推出间距调节板56的间距大于气缸活塞55推出间距，靠近滑槽52的推出间距调节板56的间距大于一个磁瓦的轴向宽度且小于两个磁瓦的轴向宽度，所述动作气缸54设置于推出位置的中心线上。所述动作气缸由控制器控制其动作时间，由安装在动作气缸上的气缸活塞将主传输带上的磁瓦14间隔推出，按照控制要求，调节动作气缸的动作节奏，将磁瓦分配到前一组检测装置和后一组检测装置中。

在所述主传输带1两侧的主传输带支架57上设置有主传输带磁瓦间距调节板58，所述主传输带磁瓦间距调节板58可相对移动调节主传输带1输送面的宽度大小，主传输带磁瓦间距调节板间距为大于磁瓦径向宽度1mm至5mm，使得磁瓦可以顺利传输，并较为准确定位，所述动作气缸54和推出间距调节板56分别设置在主传输带磁瓦间距调节板58上，在所述主传输带磁瓦间距调节板58上设置有通槽，所述滑槽52的输入端穿过通槽与主传输带1连通，在所述分流传输带53两侧分别设置有可相对移动的分流输带磁瓦间距调节板59，分流输带磁瓦间距调节板间距为大于磁瓦径向宽度1mm至5mm，使得磁瓦可以顺利传输，并较为准确定位。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种磁瓦检测装置，其特征在于：包括磁瓦检测传输机构、磁瓦检测光源与相机调整机构以及磁瓦检测夹持机构；

所述磁瓦检测传输机构包括与驱动机构连接的主传输带（1），所述主传输带（1）输出端与检测工位传输机构对应连接，所述检测工位传输机构包括一工位直线分配传输模组（2）以及与之垂直布置地至少一组二工位直线传输模组（3），所述主传输带（1）上过来的磁瓦（14）依靠摩擦力，依次向一工位直线分配传输模组（2）运动，并相互挤压，在所述检测工位传输机构上方对应设置有至少一个磁瓦检测单元，每个磁瓦检测单元由两个工位组成，每个工位由一组磁瓦检测光源与相机调整机构以及一组磁瓦检测夹持机构组成，两个工位中的磁瓦检测光源与相机调整机构和磁瓦检测夹持机构在空间上相互垂直布置；

所述磁瓦检测光源与相机调整机构包括相机（4）以及分别设置在相机（4）前方两侧的光源（5），所述相机（4）和光源（5）分别通过相机位置调节装置和光源位置调节装置与大支架（6）连接；

所述磁瓦检测夹持机构包括直角坐标驱动机构（7）和夹持手（8），所述夹持手（8）包括对称布置地左、右夹持臂（9、10）以及设置在左、右夹持臂（9、10）之间的阔型手指气缸（11），所述左、右夹持臂（9、10）分别与阔型手指气缸（11）两侧的活塞杆连接，实现对中夹紧动作，并经过对称设置在左、右夹持臂（9、10）夹持端部的左、右夹紧指（12、13）实现对磁瓦（14）的夹紧动作，所述左、右夹紧指（12、13）与同步旋转装置连接，实现对夹持磁瓦（14）的旋转动作。

2.根据权利要求1所述的磁瓦检测装置，其特征在于：所述同步旋转装置包括分别与左、右夹紧指（12、13）连接的左、右夹紧指同步带轮（15、16）以及设置在键轴（17）两端的左、右键轴同步带轮（18、19），所述左、右夹紧指同步带轮（15、16）和左、右键轴同步带轮（18、19）分别通过对应的左、右同步带（20、21）相连，所述左、右夹持臂（9、10）的滑动端与键轴（17）滑动配合，所述键轴（17）与驱动装置连接，所述左、右键轴同步带轮（18、19）与键轴（17）键槽配合，随键轴（17）的转动而转动且可沿键轴（17）在其轴向上相对滑动，所述左、右夹持臂（9、10）在阔型手指气缸（11）的作用下可沿键轴（17）在其轴向上相对滑动但不随键轴（17）的转动而转动，所述键轴（17）通过轴承座（22）固定在键轴支架（23）上，所述键轴支架（23）和阔型手指气缸（11）分别设置在夹持机构座（24）上。

3.根据权利要求2所述的磁瓦检测装置，其特征在于：所述驱动装置包括通过电机支架（25）设置在夹持机构座（24）上的步进电机（26）、主动同步带轮（27）以及从动同步带轮（28），所述主动同步带轮（27）与步进电机（26）的动力输出端驱动连接，所述从动同步带轮（28）固定设置在键轴（17）上，所述主动同步带轮（27）和从动同步带轮（28）通过步进电机同步带（29）相连。

4.根据权利要求3所述的磁瓦检测装置，其特征在于：在所述磁瓦检测夹持机构上还设置有皮带张紧装置，所述皮带张紧装置包括左、右张紧轮（30、31），所述左、右张紧轮（30、31）分别对应设置在左、右夹持臂（9、10）上的张紧轮滑槽（32）中，对左、右同步带（20、21）进行张紧，在所述夹持机构座（24）上设置有键轴支架滑槽（33）和电机支架滑槽（34），所述键轴支架（23）沿键轴支架滑槽（33）滑动，对左、右同步带（20、21）进行张紧，所述电机支架（25）沿电机支架滑槽（34）滑动，对步进电机同步带（26）进行张紧。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的磁瓦检测装置，其特征在于：所述光源位置调节装置包括用于安装光源（5）的光源安装架（35）、光源支撑板（36）、光源滑台连接架（37）、光源横摇旋转滑台（38）、滑台连接架（39）、光源俯仰旋转滑台（40）以及光源前后调整连接板（41），所述光源安装架（35）与光源支撑板（36）滑动连接，所述光源安装架（35）可相对于光源支撑板（36）在水平方向上运动，所述光源支撑板（36）与光源滑台连接架（37）滑动连接，所述光源支撑板（36）可相对于光源滑台连接架（37）在竖直方向上运动，所述光源滑台连接架（37）与光源横摇旋转滑台（38）连接，所述光源横摇旋转滑台（38）通过滑台连接架（39）与光源俯仰旋转滑台（40）连接，所述光源俯仰旋转滑台（40）与光源前后调整连接板（41）滑动连接，所述光源俯仰旋转滑台（40）可相对于前后调整连接板（41）前后运动，所述前后调整连接板（41）与大支架（6）连接；

所述相机位置调节装置包括相机俯仰旋转滑台（42）以及相机支架（43），所述相机（4）与相机俯仰旋转滑台（42）连接，在所述相机支架（43）上设置有至少一个安装位，所述相机俯仰旋转滑台（42）连接在相机支架（43）的安装位上，所述相机支架（43）与大支架（6）滑动连接，所述相机支架（43）可相对于大支架（6）在水平方向上运动。

6.根据权利要求5所述的磁瓦检测装置，其特征在于：在所述光源安装架（35）上设置有水平横向滑槽，在所述光源支撑板（36）上设置有竖向滑槽，在所述光源前后调整连接板（41）上设置有水平纵向滑槽，在所述大支架（6）上设置有相机水平调节滑槽。

7.根据权利要求6所述的磁瓦检测装置，其特征在于：所述大支架（6）与垂直升降机构连接，所述垂直升降机构包括设置在直线模组底座（44）上的步进驱动电机（45）、与步进驱动电机（45）动力输出端驱动连接的滚珠丝杆（46）以及与滚珠丝杆（46）螺纹连接的丝杆螺母（47），所述丝杆螺母（47）与大支架（6）固定连接。

8.根据权利要求5所述的磁瓦检测装置，其特征在于：在所述一工位直线分配传输模组（2）上设置有至少一个可沿其相对移动地一工位阔型气缸手指，在所述二工位直线传输模组（3）上设置有可沿其相对移动地二工位阔型气缸手指（48），所述主传输带（1）输出端与一工位阔型气缸手指对应，所述一工位阔型气缸手指与二工位阔型气缸手指（48）夹持磁瓦端面的方向相互垂直，所述一工位直线分配传输模组（2）与二工位直线传输模组（3）结合处为一工位检测点，所述一工位阔型气缸手指上的磁瓦经过一工位检测检测后通过对应磁瓦检测夹持机构置于对应二工位阔型气缸手指（48）上再进行二工位检测。

9.根据权利要求8所述的磁瓦检测装置，其特征在于：所述一工位直线分配传输模组（2）与主传输带（1）垂直布置且所述主传输带（1）输出端与一工位直线分配传输模组（2）中部对应，所述一工位阔型气缸手指由通过移动板（49）与一工位直线分配传输模组（2）滑动连接地左、右阔型气缸手指（50a、50b）组成，所述左、右阔型气缸手指（50a、50b）交替式地与主传输带（1）输出端对应，所述一工位直线分配传输模组（2）两端分别与一组二工位直线传输模组（3）垂直布置，所述左、右阔型气缸手指（50a、50b）分别与对应二工位直线传输模组（3）上的二工位阔型气缸手指（48）对应，在所述左、右阔型气缸手指（50a、50b）之间设置有磁瓦挡板（51），所述磁瓦挡板（51）上端面高于主传输带（1）的输送面，所述左、右阔型气缸手指（50a、50b）和磁瓦挡板（51）在一工位直线分配传输模组（2）上同步移动。

10.根据权利要求9所述的磁瓦检测装置，其特征在于：所述主传输带（1）与磁瓦分流机构连接，所述磁瓦分流机构包括通过滑槽（52）与主传输带（1）一侧连通的分流传输带（53），在所述主传输带（1）另一侧设置有动作气缸（54），所述动作气缸（54）的气缸活塞（55）推出方向与主传输带（1）传输方向垂直且与滑槽（52）的输入端对应，所述分流传输带（53）输出端与下一组检测装置的主传输带对应连通形成串联的磁瓦检测流水线；在所述主传输带（1）两侧分别设置有推出间距调节板（56），靠近动作气缸（54）的推出间距调节板（56）的间距大于气缸活塞（55）推出间距，靠近滑槽（52）的推出间距调节板（56）的间距大于一个磁瓦的轴向宽度且小于两个磁瓦的轴向宽度，所述动作气缸（54）设置于推出位置的中心线上，在所述主传输带（1）两侧的主传输带支架（57）上设置有主传输带磁瓦间距调节板（58），所述主传输带磁瓦间距调节板（58）可相对移动调节主传输带（1）输送面的宽度大小，所述动作气缸（54）和推出间距调节板（56）分别设置在主传输带磁瓦间距调节板（58）上，在所述主传输带磁瓦间距调节板（58）上设置有通槽，所述滑槽（52）的输入端穿过通槽与主传输带（1）连通，在所述分流传输带（53）两侧分别设置有可相对移动的分流输带磁瓦间距调节板（59）。