CN103513492A - 图像模糊校正装置、图像模糊校正方法、和成像装置 - Google Patents

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CN103513492A CN201310236139.1A CN201310236139A CN103513492A CN 103513492 A CN103513492 A CN 103513492A CN 201310236139 A CN201310236139 A CN 201310236139A CN 103513492 A CN103513492 A CN 103513492A
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Abstract

提供一种图像模糊校正装置，包括：透镜单元，其具有成像光学系统和被配置为生成捕获的图像的图像信号的成像单元；模糊检测单元，其被配置为检测在透镜单元中发生的模糊；第一校正单元，其被配置为通过在第一方向上和第二方向上转动透镜单元来执行图像模糊校正；第二校正单元，其被配置为对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正；以及图像模糊校正控制单元，其被配置为基于由模糊检测单元检测到的模糊来驱动第一校正单元和第二校正单元。

Description

图像模糊校正装置、图像模糊校正方法、和成像装置
技术领域
本技术涉及一种使得图像模糊校正性能能够改进的图像模糊校正装置、图像模糊校正方法、和成像装置。
背景技术
在例如摄像机和照相机的成像装置中，可以提供图像模糊校正装置用于通过在与光轴方向正交的方向上移动透镜来校正图像模糊。
例如，在JP H7-274056A中，配置具有透镜的透镜单元，使得其可以相对于外壳在关于与透镜的光轴正交的第一枢轴的第一方向上转动，以及在关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向的第二方向上转动。由在关于第一枢轴的偏航（yaw）方向上、和在关于第二枢轴的俯仰（pitch）方向上转动的透镜单元来执行图像模糊校正。此外，在JP H7-274056A中，使用作为用于在偏航方向和俯仰方向上转动透镜的驱动单元的两个驱动马达（扁平马达），每个驱动马达具有多个线圈单元、磁体、和磁轭。
发明内容
然而，当通过利用驱动马达在偏航方向和俯仰方向上转动透镜来校正图像模糊时，如果透镜单元重，则其惯性大，这使得难以校正微小的图像模糊。
此外，当通过在透镜单元中提供用于校正图像模糊的校正透镜并基于在透镜单元中发生的模糊来移动所述校正透镜来校正图像模糊时，如果校正透镜的移动量大，则光学性能可能降低，这可能使得捕获的图像的质量降低。因此，当图像模糊大时，难以获得图像模糊校正后的良好质量的图像。
根据本技术的实施例，提供一种能够改进图像模糊校正性能的图像模糊校正装置、图像模糊校正方法、和成像装置。
根据本技术的第一实施例，提供一种图像模糊校正装置，包括：透镜单元，其具有成像光学系统和被配置为生成捕获的图像的图像信号的成像单元；模糊检测单元，其被配置为检测在透镜单元中发生的模糊；第一校正单元，其被配置为通过在第一方向上和第二方向上转动透镜单元来执行图像模糊校正，所述第一方向是关于与成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向；第二校正单元，其被配置为对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正；以及图像模糊校正控制单元，其被配置为基于由模糊检测单元检测到的模糊来驱动第一校正单元和第二校正单元。
根据本技术的实施例，通过下列步骤执行图像模糊校正：利用模糊检测单元检测在具有成像光学系统和生成捕获的图像的图像信号的成像单元的透镜单元中发生的模糊，以及通过利用图像模糊校正控制单元基于检测到的模糊来驱动第一校正单元，以便在第一方向上和第二方向上转动透镜单元，所述第一方向是关于与成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向。此外，还通过利用图像模糊校正控制单元基于检测到的模糊来驱动第二校正单元，以便对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。例如，利用第二校正单元，通过在与成像光学系统的光轴正交的方向上驱动在透镜单元中提供的校正透镜来对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。此外，还可以通过在与成像透镜的光轴正交的方向上驱动成像单元中的图像传感器来对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。此外，还可以通过使用由成像单元生成的图像信号来裁剪图像并改变图像裁剪区域，以便对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。
此外，在图像模糊校正装置中，可以在模糊检测单元中提供第一模糊检测传感器和第二模糊检测传感器，并且可以基于由所述第一模糊检测传感器检测到的模糊来驱动第一校正单元，以及基于由所述第二模糊检测传感器检测到的模糊来驱动第二校正单元。此外，可以通过从第一校正单元获取指示透镜单元的位置的位置信息来计算在透镜单元的位置和由第一校正单元的成像模糊校正中的校正位置之间的误差，并且可以基于所计算的误差来驱动第二校正单元。此外，图像模糊校正控制单元可以将由第一校正单元执行的图像模糊校正限制为预定的模糊范围，并使得第二校正单元对超过预定的模糊范围的模糊执行图像模糊校正。例如，基于在透镜单元中发生的模糊或驱动图像模糊校正装置的电池的剩余量来设置预定的模糊范围。
根据本技术的第二实施例，提供一种图像模糊校正方法，包括：检测在具有成像光学系统和被配置为生成捕获的图像的图像信号的成像单元的透镜单元中发生的模糊，以及基于检测到的模糊来驱动第一校正单元和第二校正单元，所述第一校正单元被配置为通过在第一方向上和第二方向上转动透镜单元来执行图像模糊校正，所述第一方向是关于与成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向，所述第二校正单元被配置为对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。
根据本技术的第三实施例，提供一种图像模糊校正装置，包括：透镜单元，其具有成像光学系统和被配置为生成捕获的图像的图像信号的成像单元；模糊检测单元，其被配置为检测在透镜单元中发生的模糊；第一校正单元，其被配置为通过在第一方向上和第二方向上转动透镜单元来执行图像模糊校正，所述第一方向是关于与成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向；第二校正单元，其被配置为对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正；图像模糊校正控制单元，其被配置为基于由模糊检测单元检测到的模糊来驱动第一校正单元和第二校正单元；以及信号处理单元，其被配置为执行由成像单元生成的图像信号的信号处理。
根据本技术的实施例，通过下列步骤执行图像模糊校正：利用模糊检测单元检测在具有成像光学系统和生成捕获的图像的图像信号的成像单元的透镜单元中发生的模糊，以及通过利用图像模糊校正控制单元基于检测到的模糊来驱动第一校正单元，以便在第一方向上和第二方向上转动透镜单元，所述第一方向是关于与成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向。此外，还通过利用图像模糊校正控制单元基于检测到的模糊来驱动第二校正单元，以便对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。因此，不仅可以由第一校正单元扩大图像模糊校正范围，即使当误差在由第一校正单元的图像模糊校正中发生时，也可以由第二校正单元补偿所述误差。因此，可以改进图像模糊校正性能。
附图说明
图1是图示成像装置的外观示例的图；
图2是图示万向（gimbal）稳定机制的透视图；
图3是万向稳定机制的分解透视图；
图4是从与图2中不同的方向观察万向稳定机制的透视图；
图5是从与图3中不同的方向观察万向稳定机制的分解透视图；
图6是透镜移位稳定机制的分解透视图；
图7是图示成像装置的配置的图；
图8是图示图像模糊校正控制单元的第一配置的图；
图9是图示根据所述第一配置的图像模糊校正操作的流程图；
图10（A到C）是图示图像模糊校正操作的示例的图；
图11是图示图像模糊校正控制单元的第二配置的图；
图12是图示根据所述第二配置的图像模糊校正操作的流程图；
图13是图示根据所述第二配置的另一图像模糊校正操作的流程图；
图14是图示校正最大角的切换操作的流程图；
图15是图示使用传感器移位稳定机制的成像装置的配置的图；以及
图16是图示使用电子图像模糊校正的成像装置的配置的图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的优选实施例。注意，在这个说明书和附图中，利用相同的参考标号表示具有基本上相同的功能和结构的结构化元件，并省略这些结构化元件的重复说明。
现在将按下列顺序描述用于进行本技术的本公开的实施例。
1.成像装置外观示例
2.图像模糊校正装置配置和操作
3.成像装置配置
4.图像模糊校正控制单元的第一配置
5.根据所述第一配置的图像模糊校正控制单元的操作
6.图像模糊校正控制单元的第二配置
7.根据所述第二配置的图像模糊校正控制单元的操作
8.根据所述第二配置的图像模糊校正控制单元的另一操作
9.其他成像装置配置和操作
<1.成像装置外观示例>
图1图示根据本技术的实施例的使用图像模糊校正装置的例如的摄像机的成像装置的外观示例。注意，根据本技术的实施例的图像模糊校正装置不限于摄像机，并且还可以在照相机和具有成像功能的移动电话或通信终端设备中应用。
扩音器101、变焦透镜102、和成像按钮103等被布置在成像装置10的上表面。电池104被安装在成像装置10的后表面。闪光灯105被布置在成像装置10的前表面的上面部分。闪光灯105向前照射辅助光。显示器面板单元106被可转动地和可旋转地耦接到成像装置10的侧表面部分。此外，在成像装置10的前面部分上提供透镜单元30，并且取景器单元107被耦接到后端部分。
<2.图像模糊校正装置配置和操作>
图像模糊校正装置具有透镜单元、模糊检测单元、第一校正单元、第二校正单元、和图像模糊校正控制单元。所述透镜单元具有成像光学系统和生成捕获的图像的图像信号的成像单元。所述模糊检测单元检测在透镜单元中发生的模糊。所述第一校正单元通过在第一方向上和第二方向上转动透镜单元来执行图像模糊校正，所述第一方向是关于与成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向。所述第二校正单元对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。此外，图像模糊校正控制单元基于由模糊检测单元检测到的模糊来驱动第一校正单元和第二校正单元。
例如，使用通过在偏航方向和俯仰方向上转动透镜单元来校正图像的万向稳定机制来配置第一校正单元。
图2到5图示了万向稳定机制的透视图和分解透视图，万向稳定机制15具有外部框架16、内部框架17、和支撑框架18。
由耦接到一起的第一构件160和第二构件165配置外部框架16。
由面向垂直方向的第一表面部件161和面向水平方向的第二表面部件162配置所述第一构件160，其中所述第一表面部件161的右边缘部分与所述第二表面部件162的上边缘部分连续。在第一表面部件161的中心部分形成插入孔161a。第二表面部件162具有纵向安置并大致垂直延伸的一对支柱部件163，以及耦接支柱的每个较低边缘部分并纵向延伸的连接部件164。
由面向垂直方向的第一平面部件166和面向水平方向的第二平面部件167配置第二构件165，其中所述第一平面部件166的左边缘部分与所述第二平面部件167的较低边缘部分连续。在第一平面部件166的中心部分中形成插入孔166a。在第二平面部件167的中心部分中形成插入孔167a。
例如，由螺丝钉连接第一构件160的第二表面部件162的较低边缘部分和第二构件165的第一平面部件166的右边缘部分。
在外部框架16的内侧上布置内部框架17，并且由耦接到一起的第一支持构件170和第二支持构件173配置所述内部框架17。
由面向垂直方向的顶部表面部件171和面向水平方向的右侧表面部件172配置第一支持构件170，其中所述顶部表面部件171的右边缘部分与所述右侧表面部件172的上边缘部分连续。在顶部表面部件171的中心部分中形成插入布置孔171a。在右侧表面部件172的中心部分中形成插入布置孔172a。
由面向垂直方向的底部表面部件174和面向水平方向的左侧表面部件175配置第二支持构件173，其中所述底部表面部件174的左边缘部分与所述左侧表面部件175的较低边缘部分连续。在左侧表面部件175的中心部分中形成布置孔175a。
例如，由螺丝钉连接第一支持构件170的右侧表面部件172的较低边缘部分和第二支持构件173的底部表面部件174的右边缘部分。例如，由螺丝钉连接第一支持构件170的顶部表面部件171的左边缘部分和第二支持构件173的左侧表面部件175的右边缘部分。
在内部框架17的内侧上布置支撑框架18，并且由耦接到一起的第一连接构件181和第二连接构件184配置所述支撑框架18。
由面向垂直方向的上部表面部件182和面向水平方向的右侧表面部件183配置第一连接构件181，其中所述上部表面部件182的右边缘部分与所述右侧表面部件183的较上边缘部分连续。在右侧表面部件183的中心部分中形成插入布置孔183a。
由面向垂直方向的较低表面部件185和面向水平方向的左侧表面部件186配置第二连接构件184，其中所述较低表面部件185的左边缘部分与所述左侧表面部件186的较低边缘部分连续。在左侧表面部件186的中心部分中形成用于连接副轴202的连接孔。
例如，由螺丝钉连接第一连接构件181的右侧表面部件183的较低边缘部分和第二连接构件184的较低表面部件185的右边缘部分。例如，由螺丝钉连接第一连接构件181的顶部表面部件182的左边缘部分和第二连接构件184的左侧表面部件186的右边缘部分。
在支撑框架18的内侧上布置的透镜单元30具有镜筒31、由在镜筒31中纵向排成一行的多个透镜配置的成像光学系统32、和被连接到镜筒31的后端部分的成像单元50。镜筒31被纵向配置为长圆柱形。成像单元50具有图像传感器（未示出），例如CCD（电荷耦合器件）或CMOS（互补金属氧化物半导体）。
第一驱动马达191被布置在透镜单元30上面。此外，第二驱动马达192被布置到透镜单元30的右面。例如，第一驱动马达191和第二驱动马达192是扁平马达。
副轴201被连接到内部框架17的底部表面部件174的连接孔。副轴201的上端部分被连接到连接孔，并且副轴201除了上端部分以外的其余部分从底部表面部件174向下伸出。
副轴202被连接到支撑框架18的左侧表面部件186的连接孔。副轴202的右端部分被连接到连接孔，并且副轴202除了右端部分以外的其余部分从左侧表面部件186向左伸出。
轴承被插入和连接到外部框架16的第一平面部件166的布置孔166a。此外，轴承被插入和连接到内部框架17的左侧表面部件175的布置孔175a。
例如，由螺丝钉将支撑框架18连接到透镜单元30的外周。当支撑框架18被连接到透镜单元30时，透镜单元30的两个纵向端部从支撑框架18纵向伸出。
例如，由螺丝钉将第二驱动马达192连接到支撑框架18上的右侧表面部件183的外部表面，由此第二驱动马达192被布置到支撑框架18的右面。
内部框架17被布置在支撑框架18的外周侧上。在内部框架17被布置在支撑框架18的外周测上的状态下，在插入到内部框架17的左侧表面部件175的布置孔175a中的轴承上可旋转地支持连接到支撑框架18的左侧表面部件186的副轴202。
例如，由螺丝钉将第一驱动马达191连接到内部框架17的顶部表面部件171的上表面，由此第一驱动马达191被布置在内部框架17上面。
在外部框架16被布置在内部框架17的外周侧上的状态下，在插入到外部框架16的第一平面部件166的布置孔166a中的轴承上可旋转地支持连接到内部框架17的底部表面部件174的副轴201。
在这样配置的万向稳定机制15中，链接第一驱动马达191的输出轴191a的中心轴和副轴201的中心轴的轴用作第一枢轴。此外，链接第二驱动马达192的输出轴192a的中心轴和副轴202的中心轴的轴用作第二枢轴。即，在万向稳定机制15中，当驱动第一驱动马达191时，在偏航方向上驱动透镜单元30，并且当驱动第二驱动马达192时，在俯仰方向上驱动透镜单元30。注意，在图2到5中图示的万向稳定机制是示例。只要在偏航方向和俯仰方向上驱动透镜单元，透镜单元不限于上面描述的配置。
第二校正单元对从成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。使用透镜移位稳定机制来配置第二校正单元，所述透镜移位稳定机制通过例如在与成像光学系统的光轴正交的方向上驱动在透镜单元30中提供的校正透镜来校正图像模糊。
图6是透镜移位稳定机制的分解透视图。透镜移位稳定机制35包括校正透镜36、校正透镜支撑框架37、基座38、盖子39、校正透镜支持机制40、和校正透镜移动机制41。
在与透镜单元30的光轴正交的平面上的X-轴方向和Y-轴方向上驱动校正透镜36，以便校正在成像单元50中提供的图像传感器的成像平面上形成的目标对象的抖动，所述X-轴方向和Y-轴方向是彼此正交的两个方向。
校正透镜支撑框架37包括框架形的主体371、和从主体371凸出的第一和第二凸出部件372和373。在本公开的本实施例中，由合成树脂材料整体构成校正透镜支撑框架37。
由主体371支持校正透镜36。从主体371的一侧沿X方向向校正透镜36的外侧的径向方向凸出形成第一凸出部件372。从主体371的一侧沿Y方向在与第一凸出部件372正交的方向的方向上从偏移90°相位的位置凸出形成第一凸出部件372。
第一和第二凸出部件372和373在相对于盖子39的表面上被分别连接到第一线圈374和第二线圈375。
基座38具有后壁382和侧壁383。后壁382具有绕光轴形成的开口381以便形成光路。侧壁383从后壁382的外周向前伸出。注意，在本公开的本实施例中，由合成树脂材料整体构成基座38。
第一和第二磁体414个415被分别安装在与第一和第二线圈374和375相对的后壁382上的位置处。
在本公开的本实施例中，由这些线圈374和375以及磁体414和415配置校正透镜移动机制41。
盖子39具有前壁392，其中绕光轴形成开口391以便形成光路。
通过组装基座38和盖子39提供外壳空间，其中在所述组装内部容纳校正透镜支撑框架37、校正透镜支持机制40、和校正透镜移动机制41。可以通过例如利用螺丝钉连接、和利用粘合剂附着等各种已知的方法进行基座38和盖子39的组装。
校正透镜支持机制40包括三个支持部件401、分别在所述三个支持部件401上支持的三个滚动元件402、和维持设备403。在校正透镜支撑框架37和基座38彼此相对并隔开的三个（多个）位置处分别提供三个支持部件401，使得在与光轴正交的平面上在正交方向上可驱动地支持校正透镜支撑框架37。
维持设备403维持校正透镜支撑框架37和基座38之间沿光轴的固定距离。维持设备403包括在校正透镜支撑框架37和盖子39之间提供的螺旋弹簧，和三个圆柱形滚动元件402。
在本公开的本实施例中，存在一个螺旋弹簧，所述螺旋弹簧被形成为具有比校正透镜36大的内径，并且这样布置所述螺旋弹簧使得成像光路位于螺旋弹簧的内侧上。
维持设备403在基座38方向上不断推动校正透镜支撑框架37，使得通过这个推动力，校正透镜支撑框架37和基座38之间沿光轴的距离被维持在固定距离。
在本公开的本实施例中，在维持设备403没有任何抖动的情况下，由相应的支持部件401支持三个滚动元件402。
注意，维持设备403不限制上面描述的配置，只要校正透镜支撑框架37和基座38之间沿光轴的距离被维持在固定距离，就可以使用各种其他配置。然而，从减少部件的数量角度来看，像上面描述的配置的配置是有利的。
在这样配置的透镜移位稳定机制35中，由线圈374和375以及磁体414和415在与光轴正交的平面上在正交方向上移动校正透镜36。
第二校正单元不限于透镜移位稳定机制。例如，第二校正单元可以是通过在与成像光学系统的光轴正交的方向上移动成像单元中的图像传感器来校正捕获的图像的图像模糊的配置。此外，第二校正单元还可以是执行用于生成图像信号的电子图像模糊校正的配置，其中通过使用由成像单元生成的图像信号来裁剪图像并改变图像裁剪区域来校正图像模糊。
<3.成像装置配置>
图7是图示成像装置10的配置的图。注意，成像装置10使用透镜位移稳定机制作为第二校正单元。
成像装置10具有透镜单元30、图像处理单元61、显示单元63、记录单元64、用户接口（用户I/F）单元65、和控制单元70。此外，成像装置10还具有万向稳定机制15、模糊检测单元80、和图像模糊校正控制单元90。此外，在透镜单元30中提供成像光学系统32、透镜移位稳定机制35、和成像单元50。
由对焦透镜、和变焦透镜等配置成像光学系统32。例如，在成像光学系统32中，可以通过在光轴方向上移动变焦透镜来改变焦距。此外，通过在光轴方向上移动对焦透镜来执行对焦调整。
透镜移位稳定机制35通过基于来自下面描述的图像模糊校正控制单元90的第二驱动信号在与光轴正交的方向上利用校正透镜移动机制41以上面描述的方式移动校正透镜36来校正图像模糊。
由图像传感器、预处理单元、和成像驱动单元等配置成像单元50。图像传感器通过执行光电转换处理利用成像光学系统32和校正透镜36将在成像平面上形成的光学图像转换为电信号。例如，CCD（电荷耦合器件）图像传感器或CMOS（互补金属氧化物半导体）图像传感器被用作图像传感器。对由图像传感器生成的电信号执行例如CDS（相关双采样）的噪声移除处理作为预处理。此外，执行用于将电信号的信号电平设置为希望的信号电平的增益调整。此外，在预处理中，通过执行A/D转换处理将作为执行了噪声移除和增益调整处理的电信号的模拟图像信号转换为数字图像信号，并且转换后的数字信号被输出到图像处理单元61。成像驱动单元基于来自下面描述的控制单元70的控制信号生成用于驱动图像传感器的操作脉冲。例如，成像驱动单元生成用于读取电荷的电荷读取脉冲、用于在垂直方向和水平方向上传输的传输脉冲、和用于执行电子快门操作的快门脉冲等。
万向稳定机制15基于来自下面描述的图像模糊校正控制单元90的第一驱动信号，通过以上面描述的方式在偏航方向和俯仰方向上转动透镜单元30来校正图像模糊。
图像处理单元61对从成像单元50输出的数字图像信号执行相机进程处理等。例如，图像处理单元61对图像信号执行非线性处理，例如伽马校正或Knee校正、颜色校正处理、和轮廓增强处理等。图像处理单元61向显示单元63和记录单元64输出处理后的图像信号。
使用上面描述的显示面板单元106和取景器单元107来配置显示单元63。例如，显示单元63通过基于从图像处理单元61输出的图像信号的图像执行相机的显示。此外，显示单元63还执行菜单显示和操作状态显示用于执行成像装置10的操作设置。注意，当显示像素数量小于捕获的图像时，显示单元63执行用于将捕获的图像转换为显示像素数量的显示图像的处理。
记录单元64在记录介质上记录从图像处理单元61输出的图像信号。记录介质的示例包括例如存储卡、光盘、或磁带的可拆卸记录介质、和固定式HDD（硬盘驱动器）或半导体存储器模块。此外，在记录单元64中可以提供编码器和解码器，使得通过执行图像信号的压缩编码和解压缩解码来在记录介质上记录编码后的信号。注意，可以通过在记录单元64中读取记录在记录介质上的图像信号和编码后的信号来在显示单元63上显示所记录的图像。
例如，由图1中示出的变焦杆102和成像按钮103来配置用户接口（I/F）单元65。用户接口单元65基于用户操作生成操作信号，并向控制单元70输出所生成的操作信号。
例如，控制单元70包括CPU（中央处理单元）、ROM（只读存储器）、和RAM（随机存取存储器）。CPU按需读取和执行在ROM中存储的控制程序。例如，在ROM中，预存储由CPU执行的程序和在各种处理进程中需要的数据。RAM是被作为用于临时存储中间处理结果的所谓的工作区域的存储器。此外，ROM或RAM存储信息和校正数据，例如各种设置参数。例如，控制单元70通过基于来自用户接口单元65的操作信号来控制各种单元来使得成像装置10根据用户操作来执行操作。
模糊检测单元80检测在成像装置10（透镜单元30）中发生的模糊，并向图像模糊校正控制单元90输出检测结果。
图像模糊校正控制单元90基于来自模糊检测单元80的检测结果来生成驱动信号，并向万向稳定机制15和透镜移位稳定机制35提供所生成的驱动信号，使得可以由成像单元50生成已校正图像模糊的捕获的图像的图像信号。
<4.图像模糊校正控制单元的第一配置>
然后，将描述图像模糊校正控制单元的第一配置。图8图示图像模糊校正控制单元的第一配置。
模糊检测单元80具有第一模糊检测单元811和第二模糊检测单元821。在成像装置10的主要部分上（在模糊校正装置上除了透镜单元30的位置处）提供的第一模糊检测单元811检测模糊并向图像模糊校正控制单元90输出检测信号。在透镜单元30上提供的第二模糊检测单元821检测模糊并向图像模糊校正控制单元90输出检测信号。例如，使用角速度传感器配置第一模糊检测单元811和第二模糊检测单元821。
图像模糊校正控制单元90具有第一信号处理单元911、第一校正量计算单元912、和第一驱动信号生成单元913。此外，图像模糊校正控制单元90具有第二信号处理单元921、第二校正量计算单元922、和第二驱动信号生成单元923。
第一信号处理单元911对从模糊检测单元80中的第一模糊检测单元811提供的检测信号执行高通滤波处理，从所述检测信号移除噪声分量和直流分量，并向第一校正量计算单元912输出得到的信号。
第一校正量计算单元912基于从第一信号处理单元911提供的检测信号来计算第一计算量。第一校正量计算单元912对检测信号执行积分（integration）处理和积分结果的增益调整，并计算成像装置10的角位移。此外，第一校正量计算单元912调整代表角位移的信号的相位，并基于相位调整后的信号计算用于校正图像模糊的第一校正量，即，用于将透镜单元30设置在校正图像模糊的校正位置处的旋转方向和旋转角度。第一校正量计算单元912向第一驱动信号生成单元913输出所计算的第一校正量。
第一驱动信号生成单元913基于第一校正量生成第一驱动信号，并向万向稳定机制15输出所生成的第一驱动信号。第一驱动信号生成单元913基于第一校正量生成用于驱动万向稳定机制15的驱动马达191和192的第一驱动信号，向万向稳定机制15输出所生成的第一驱动信号，并将透镜单元30旋转到校正位置。
第二信号处理单元921对从模糊检测单元80中的第二模糊检测单元821提供的检测信号执行高通滤波处理，从所述检测信号移除噪声分量和直流分量，并向第二校正量计算单元922输出得到的信号。
第二校正量计算单元922基于从第二信号处理单元921提供的检查信号计算第二计算量。第二校正量计算单元922对检测信号执行积分处理和积分结果的增益调整，并计算成像装置10的角位移。此外，第二校正量计算单元922调整代表角位移的信号的相位，并基于相位调整后的信号计算用于校正图像模糊的第二校正量，即，用于将透镜移位稳定机制35设置在校正图像模糊的校正位置处的移动方向和移动量。第二校正量计算单元922向第二驱动信号生成单元923输出所计算的第二校正量。
第二驱动信号生成单元923基于第二校正量生成第二驱动信号，并向透镜移位稳定机制35输出所生成的第二驱动信号。第二驱动信号生成单元923基于第二校正量生成用于向校正透镜移动机制41的线圈374和375提供的第二驱动信号，向透镜移位稳定机制35输出所生成的第二驱动信号，并将校正透镜36移动到校正位置。
<5.根据第一配置的图像模糊校正控制单元的操作>
然后，将描述根据第一配置的图像模糊校正控制单元的操作。图9是图示根据第一配置的图像模糊校正操作的流程图。在步骤ST1中，图像模糊校正控制单元90获取第一角速度。例如，图像模糊校正控制单元90从使用第一角速度传感器配置的第一模糊检测单元811获取作为成像装置10在偏航方向和俯仰方向上的方向的改变的检测结果的角速度，然后处理前进到步骤ST2。
在步骤ST2中，图像模糊校正控制单元90执行高通滤波处理。图像模糊校正控制单元90对角速度信号执行高通滤波处理，移除噪声分量和直流分量，然后处理前进到步骤ST3。
在步骤ST3中，图像模糊校正控制单元90执行积分处理。图像模糊校正控制单元90将经受高通滤波处理的角速度信号积分，然后处理前进到步骤ST4。
在步骤ST4中，图像模糊校正控制单元90执行增益调整。图像模糊校正控制单元90调整积分结果的增益，生成代表成像装置10的角位移的信号，然后处理前进到步骤ST5。
在步骤ST5中，图像模糊校正控制单元90执行相位调整。图像模糊校正控制单元90调整代表角位移的信号的相位，然后处理前进到步骤ST6。
在步骤ST6中，图像模糊校正控制单元90计算第一校正量。图像模糊校正控制单元90基于代表角位移的信号的相位调整后的信号计算第一校正量，然后处理前进到步骤ST7。
在步骤ST7中，图像模糊校正控制单元90输出第一驱动信号。图像模糊校正控制单元90基于第一校正量生成并输出用于驱动万向稳定机制15的驱动马达191和192的第一驱动信号。
在步骤ST11中，图像模糊校正控制单元90获取第二角速度。图像模糊校正控制单元90从使用第二角速度传感器配置的第二模糊检测单元812获取作为成像装置10在偏航方向和俯仰方向上的方向的改变的检测结果的角速度，然后处理前进到步骤ST12。
在步骤ST12中，图像模糊校正控制单元90执行高通滤波处理。图像模糊校正控制单元90对角速度信号执行高通滤波处理，移除噪声分量和直流分量，然后处理前进到步骤ST13。
在步骤ST13中，图像模糊校正控制单元90执行积分处理。图像模糊校正控制单元90将经受高通滤波处理的角速度信号积分，然后处理前进到步骤ST14。
在步骤ST14中，图像模糊校正控制单元90执行增益调整。图像模糊校正控制单元90调整积分结果的增益，生成代表成像装置10的角位移的信号，然后处理前进到步骤ST15。
在步骤ST15中，图像模糊校正控制单元90执行相位调整。图像模糊校正控制单元90调整代表角位移的信号的相位，然后处理前进到步骤ST16。
在步骤ST16中，图像模糊校正控制单元90计算第二校正量。图像模糊校正控制单元90基于代表角位移的信号的相位调整后的信号计算第二校正量，然后处理前进到步骤ST17。
在步骤ST17中，图像模糊校正控制单元90输出第二驱动信号。图像模糊校正控制单元90基于第二校正量生成并输出将被提供到透镜移位稳定机制35中的校正透镜移动机制41的线圈374和375的第二驱动信号。
注意，在图像模糊校正操作中，只要计算出第一校正量和第二校正量，校正量的计算不限于在流程图中示出的处理顺序。此外，上面描述的流程图图示使用角速度传感器的情况的处理顺序的示例。如果某些其他设备被用于检测成像装置10中发生的模糊，则可以通过执行基于该其他设备的处理来计算校正量。
图10图示图像模糊校正操作的示例。图10A图示没有执行图像模糊校正的状态，图10B图示仅使用万向稳定机制来执行图像模糊校正的状态，以及图10C图示使用万向稳定机制和透镜移位稳定机制来执行图像模糊校正的状态。
当仅使用万向稳定机制执行图像模糊校正时，由于透镜单元30的惯性等，难以校正微小的图像模糊。因此，如由图10B中的实线所示，残留模糊可以保持用于微小的图像模糊校正。注意，图10B中的虚线指示在图像模糊校正之前的状态。然而，当像在本技术的实施例中使用万向稳定机制和透镜移位稳定机制来执行图像模糊校正时，由透镜移位稳定机制来校正微小的图像模糊，使得如由图10C中的实线所示，可以精确地校正图像模糊。注意，图10C中的虚线指示当仅使用万向稳定机制执行图像模糊校正时的状态。
因此，根据本技术的实施例，扩大通过使用万向稳定机制进行图像模糊校正的成像装置的模糊范围。此外，由于并行进行使用透镜移位稳定机制的图像模糊校正，可以校正利用万向稳定机制不能校正的微小的图像模糊。因此，可以改进图像模糊校正性能。
此外，由于可以利用透镜移位稳定机制校正利用万向稳定机制不能校正的微小的图像模糊，即使由万向稳定机制的透镜单元的旋转位置检测精度粗糙，也可以精确地校正图像模糊。即，即使由于检测旋转位置的位置检测传感器被带到更接近旋转轴，位置检测精度降低，也可以由透镜移位稳定机制补偿由于旋转位置检测精度的降低的效果，使得万向稳定机制可以变得更紧凑。
此外，由于万向稳定机制专门适用于大图像模糊的校正，因为可以减小用于校正的角速度，这使得能够减小制动器的扭矩，使得万向稳定机制可以变得更紧凑。
此外，由于分别向万向稳定机制和透镜移位稳定机制提供模糊检测单元，第一模糊检测单元811可以适用于基于万向稳定机制的图像模糊校正性能的检测特性，并且第二模糊检测单元821可以适用于基于透镜移位稳定机制的图像模糊校正性能的检测特性。例如，由于万向稳定机制具有比透镜移位稳定机制更宽的图像模糊校正范围，比起由第二模糊检测单元821使用的模糊检测传感器，具有更宽的模糊检测范围的传感器可以被用于由第一模糊检测单元811使用的模糊检测传感器。此外，由于透镜移位稳定机制可以校正微小的图像模糊，具有高模糊检测精度的传感器被用于由第二模糊检测单元821使用的模糊检测传感器。通过使用这样的传感器，甚至可以更好地进行图像模糊校正。
此外，在第一配置中，在成像装置10的主要部分上（即，在模糊校正装置上除了透镜单元30的位置处）提供第一模糊检测单元811，并且在透镜单元30上提供第二模糊检测单元821。万向稳定机制执行由第一模糊检测单元811检测到的模糊的模糊校正，并且透镜移位稳定机制执行由第二模糊检测单元821检测到的模糊的模糊校正。因此，可以由透镜移位稳定机制适当地校正万向稳定机制的残留模糊。
<6.图像模糊校正控制单元的第二配置>
然后，将描述图像模糊校正控制单元的第二配置。图11图示图像模糊校正控制单元的第二配置。
在第二配置中，模糊检测单元80仅具有第一模糊检测单元811。第一模糊检测单元811检测在成像装置10（透镜单元30）中发生的模糊。例如，使用角速度传感器配置第一模糊检测单元811。第一模糊检测单元811检测成像装置10在偏航方向和俯仰方向上的方向的改变，并向图像模糊校正控制单元90输出检测信号。
图像模糊校正控制单元90具有第一信号处理单元911、第一检测量计算单元912、和第一驱动信号生成单元913。此外，图像模糊校正控制单元90具有位置获取单元914、误差计算单元915、第二校正量计算单元922、和第二驱动信号生成单元923。
第一信号处理单元911对从模糊检测单元80中的第一模糊检测单元811中提供的检测信号执行高通滤波处理，从检测信号移除噪声分量和直流分量，并向第一校正量计算单元912输出得到的信号。
第一校正量计算单元912基于从第一信号处理单元911提供的检测信号计算第一计算量。第一校正量计算单元912对检测信号执行积分处理和积分结果的增益调整，并计算成像装置10的角位移。此外，第一校正量计算单元912调整代表角位移的信号的相位，并且基于相位调整后的信号，计算用于校正图像模糊的第一校正量，即，用于将透镜单元30设置在校正图像模糊的校正位置处的旋转方向和旋转角度。第一校正量计算单元912向第一驱动信号生成单元913和误差计算单元915输出所计算的第一校正量。
第一驱动信号生成单元913基于第一校正量生成第一驱动信号，并向万向稳定机制15输出所生成的第一驱动信号。第一驱动信号生成单元913基于第一校正量生成用于驱动万向稳定机制15的驱动马达191和192的第一驱动信号，向万向稳定机制15输出所生成的第一驱动信号，并将透镜单元30旋转到校正位置。
位置获取单元914从万向稳定机制15获取指示透镜单元30的当前位置（旋转位置）的位置信息，并向误差计算单元915输出所获取的位置信息。
误差计算单元915基于由第一校正量计算单元912计算的第一校正量计算校正位置和由位置获取单元914获取的位置信息之间的误差（透镜单元30的旋转位置中的误差），即，校正误差。误差计算单元915向第二校正量计算单元922输出所计算的校正误差。
第二校正量计算单元922调整从误差计算单元915提供的校正误差的增益，并将调整后的校正误差设置为将由透镜移位稳定机制校正的成像装置10的角位移。此外，第二校正量计算单元922调整代表角位移的信号的相位，并基于相位调整后的信号，计算用于校正图像模糊的第二校正量，即，用于将透镜移位稳定机制35的校正透镜36设置在校正图像模糊的校正位置处的移动方向和移动角度。第二校正量计算单元922向第二驱动信号生成单元923输出所计算的第二校正量。
第二驱动信号生成单元923基于第二校正量生成第二驱动信号，并向透镜移位稳定机制35输出所生成的第二驱动信号。第二驱动信号生成单元923基于第二校正量生成用于向校正透镜移动机制41的线圈374和375提供的第二驱动信号，向透镜移位稳定机制35输出所生成的第二驱动信号，并将校正透镜36移动到校正位置。
<7.根据第二配置的图像模糊校正控制单元的操作>
然后，将描述根据第二配置的图像模糊校正控制单元的操作。图12是图示根据第二配置的图像模糊校正操作的流程图。在步骤ST21中，图像模糊校正控制单元90获取第一角速度。图像模糊校正控制单元90从使用第一角速度传感器配置的第一模糊检测单元811获取作为成像装置10在偏航方向和俯仰方向上的方向的改变的检测结果的角速度，然后处理前进到步骤ST22。
在步骤ST22中，图像模糊校正控制单元90执行高通滤波处理。图像模糊校正控制单元90对角速度信号执行高通滤波处理，移除噪声分量和直流分量，然后处理前进到步骤ST23。
在步骤ST23中，图像模糊校正控制单元90执行积分处理。图像模糊校正控制单元90将经受高通滤波处理的角速度信号积分，然后处理前进到步骤ST24。
在步骤ST24中，图像模糊校正控制单元90执行增益调整。图像模糊校正控制单元90调整积分结果的增益，生成代表成像装置10的角位移的信号，然后处理前进到步骤ST25。
在步骤ST25中，图像模糊校正控制单元90执行相位调整。图像模糊校正控制单元90调整代表角位移的信号的相位，然后处理前进到步骤ST26。
在步骤ST26中，图像模糊校正控制单元90计算第一校正量。图像模糊校正控制单元90基于代表角位移的信号的相位调整后的信号计算第一校正量，然后处理前进到步骤ST27。
在步骤ST27中，图像模糊校正控制单元90输出第一驱动信号。图像模糊校正控制单元90基于第一校正量生成并输出用于驱动万向稳定机制15的驱动马达191和192的第一驱动信号，然后步骤前进到步骤ST28。
在步骤ST28中，图像模糊校正控制单元90获取位置信息。图像模糊校正控制单元90获取指示透镜单元30的当前位置的位置信息，然后处理前进到步骤ST29。
在步骤ST29中，图像模糊校正控制单元90计算校正误差。图像模糊校正控制单元90根据基于所计算的第一校正量的校正位置和由所获取的位置信息指示的当前位置计算校正误差，然后处理前进到步骤ST30。
在步骤ST30中，图像模糊校正控制单元90执行增益调整。图像模糊校正控制单元90调整校正误差的增益，生成代表将由透镜移位稳定机制校正的成像装置10的角位移的信号，然后处理前进到步骤ST31。
在步骤ST31中，图像模糊校正控制单元90执行相位调整。图像模糊校正控制单元90调整代表角位移的信号的相位，然后处理前进到步骤ST32。
在步骤ST32中，图像模糊校正控制单元90计算第二校正量。图像模糊校正控制单元90基于代表角位移的信号的相位调整后的信号来计算第一校正量，然后处理前进到步骤ST33。
在步骤ST33中，图像模糊校正控制单元90输出第二驱动信号。图像模糊校正控制单元90基于第二校正量生成并输出将被提供到透镜移位稳定机制35中的校正透镜移动机制41的线圈374和375的第二驱动信号。
因此，在第二配置的情况下，根据当利用万向稳定机制执行图像模糊校正时的校正位置和透镜单元30的当前位置计算校正误差，并且执行图像模糊校正以便利用透镜移位稳定机制补偿这个校正误差。因此，与第一配置类似，扩大通过使用万向稳定机制进行图像模糊校正的成像装置的模糊范围。此外，由于并行进行使用透镜移位稳定机制的图像模糊校正，可以校正利用万向稳定机制不能校正的微小的图像模糊。因此，可以改进图像模糊校正性能。
此外，由于可以利用透镜移位稳定机制校正利用万向稳定机制不能校正的微小的图像模糊，即使万向稳定机制的透镜单元的旋转位置检测精度粗糙，也可以精确地校正图像模糊。即，即使由于检测旋转位置的位置检测传感器被带到更接近旋转轴，位置检测精度降低，也可以由透镜移位稳定机制补偿由于旋转位置检测精度的降低的效果，使得万向稳定机制可以变得更紧凑。
此外，由于万向稳定机制专门适用于大图像模糊的校正，因为可以减小用于校正的角速度，这使得能够减小制动器的扭矩，使得万向稳定机制可以变得更紧凑。
此外，在第二配置的情况下，由于没有必要在万向稳定机制和透镜移位稳定机制两者上都提供模糊检测单元，可以减少模糊检测的成本。
<8.根据第二配置的图像模糊校正控制单元的另一操作>
注意，当使用多个图像模糊校正机制执行图像模糊校正时，由图像模糊校正机制中的一个执行的图像模糊校正可以被限于预定的模糊范围，并且可以由图像模糊校正机制中的另一个执行超出预定的模糊范围的部分的图像模糊校正。
然后，作为根据第二配置的另一操作，现在将描述由万向稳定机制执行的图像模糊校正被限于预定的模糊范围，并且由透镜移位稳定机制执行超过预定的模糊范围的部分的图像模糊校正的情况。图13是图示根据第二配置的另一图像模糊校正操作的流程图。在步骤ST41中，图像模糊校正控制单元90获取第一角速度。图像模糊校正控制单元90从使用第一角速度传感器配置的第一模糊检测单元811获取作为成像装置10在偏航方向和俯仰方向上的方向的改变的检测结果的角速度，然后处理前进到步骤ST42。
在步骤ST42中，图像模糊校正控制单元90执行高通滤波处理。图像模糊校正控制单元90对角速度信号执行高通滤波处理，移除噪声分量和直流分量，然后处理前进到步骤ST43。
在步骤ST43中，图像模糊校正控制单元90执行积分处理。图像模糊校正控制单元90将经受高通滤波处理的角速度信号积分，然后处理前进到步骤ST44。
在步骤ST44中，图像模糊校正控制单元90执行增益调整。图像模糊校正控制单元90调整积分结果的增益，生成代表成像装置10的角位移的信号，然后处理前进到步骤ST45。
在步骤ST45中，图像模糊校正控制单元90执行相位调整。图像模糊校正控制单元90调整代表角位移的信号的相位，然后处理前进到步骤ST46。
在步骤ST46中，图像模糊校正控制单元90计算第一校正量。图像模糊校正控制单元90基于代表角位移的信号的相位调整后的信号计算第一校正量，然后处理前进到步骤ST47。
在步骤ST47中，图像模糊校正控制单元90确定第一校正量是否等于或小于校正最大角。如果图像模糊校正控制单元90确定第一校正量等于或小于校正最大角，则处理前进到步骤ST49。如果图像模糊校正控制单元90确定第一校正量大于校正最大角，则处理前进到步骤ST48。
在步骤ST48中，图像模糊校正控制单元90限制第一校正量。图像模糊校正控制单元90将第一校正量限制为校正最大角，然后处理前进到步骤ST49。
在步骤ST49中，图像模糊校正控制单元90输出第一驱动信号。图像模糊校正控制单元90基于第一校正量或受限的第一校正量生成并输出用于驱动万向稳定机制15的驱动马达191和192的第一驱动信号，然后处理前进到步骤ST50。
在步骤ST50中，图像模糊校正控制单元90确定第一校正量是否受限。如果图像模糊校正控制单元90确定第一校正量受限，则处理前进到步骤ST51。如果图像模糊校正控制单元90确定第一校正量不受限，则处理前进到步骤ST52。例如，如果第一校正量是校正最大角，则处理前进到步骤ST51。
在步骤ST51中，图像模糊校正控制单元90计算限制量A。当第一校正量被限于校正最大角时，图像模糊校正控制单元90计算超过校正最大角的校正量，将所计算的校正量设置为限制量A，然后处理前进到步骤ST53。
在步骤ST52中，图像模糊校正控制单元90将限制量设置为零。图像模糊校正控制单元90基于第一校正量不受限的事实将限制量A设置为“0”，然后处理前进到步骤ST53。
在步骤ST53中，图像模糊校正控制单元90计算误差量B。图像模糊校正控制单元90计算校正位置和当前位置之间的误差（透镜单元30的旋转误差），将所计算的误差设置为误差量B，然后处理前进到步骤ST54。
在步骤ST54中，图像模糊校正控制单元90计算补偿量C。图像模糊校正控制单元90基于限制量A和误差量B计算补偿量C。例如，图像模糊校正控制单元90将限制量A和误差量B相加，将相加的结果设置为补偿量C，然后处理前进到步骤ST55。
在步骤ST55中，图像模糊校正控制单元90执行增益调整。图像模糊校正控制单元90调整补偿量的增益，生成代表将由透镜移位稳定机制校正的成像装置10的角位移的信号，然后处理前进到步骤ST56。
在步骤ST56中，图像模糊校正控制单元90执行增益调整。图像模糊校正控制单元90调整代表角位移的信号的相位，然后处理前进大步骤ST57。
在步骤ST57中，图像模糊校正控制单元90计算第二校正量。图像模糊校正控制单元90基于代表角位移的信号的相位调整后的信号计算第二校正量，然后处理前进到步骤ST58。
在步骤ST58中，图像模糊校正控制单元90输出第二驱动信号。图像模糊校正控制单元90基于第二校正量生成并输出将被提供到透镜移位稳定机制35中的校正透镜移动机制41的线圈374和375的第二驱动信号。
通过以这样的方式配置，由万向稳定机制执行的图像模糊校正可以被限于预定的模糊范围，并且可以由透镜移位稳定机制来执行超过预定的模糊范围的部分的图像模糊校正。
然后，将由万向稳定机制执行的图像模糊校正限于预定的模糊范围，并由透镜移位稳定机制执行超过预定的模糊范围的部分的图像模糊校正的具体示例。当通过在成像装置10中提供万向稳定机制15和透镜移位稳定机制35来执行图像模糊校正时，由于万向稳定机制15驱动透镜单元30，万向稳定机制15比驱动校正透镜36的透镜移位稳定机制35消耗更多的电力。因此，基于操作成像装置的电池的剩余量，图像模糊校正控制单元90限制由万向稳定机制15执行的图像模糊校正。即，当电池中的剩余量低时，图像模糊校正控制单元90通过减小万向稳定机制15的模糊校正范围来限制由万向稳定机制15执行的图像模糊校正。此外，由透镜移位稳定机制35校正超过限制的模糊校正范围的模糊。通过执行这样的处理，可以减少由图像模糊校正消耗的电力，使得可以延长成像装置10可以操作的持续时间。
此外，当成像装置10中发生的模糊小时，可以减小万向稳定机制15的校正最大角。如果当成像装置10中发生的模糊小时万向稳定机制15的校正最大角大，则透镜移位稳定机制35仅可以补偿由万向稳定机制15产生的校正误差，使得不能够限制由万向稳定机制15执行的图像模糊校正操作。即，不减少电力消耗。然而，当在成像装置10中发生的模糊小时，如果减小万向稳定机制15的校正最大角，则透镜移位稳定机制35不仅补偿由万向稳定机制15产生的校正误差，还可以对超过校正最大角的模糊执行图像模糊校正。因此，可以减少电力消耗。
此外，如果当成像装置10中发生的模糊大时万向稳定机制15的校正最大角小，则超过校正最大角的模糊可能超过透镜移位稳定机制35的校正范围。因此，当成像装置10中发生的模糊大时，增加万向稳定机制15的校正最大角。注意，根据成像装置10中发生的模糊可以适当地切换校正最大角，并且还可以基于成像装置10的操作模式切换校正最大角。
通过执行这样的处理，可以减少由图像模糊校正消耗的电力，使得可以延长成像装置10可以操作的持续时间。
图14是图示用于根据成像装置10中的发生模糊切换校正最大角的操作的流程图。在步骤ST61中，图像模糊校正控制单元90确定电池剩余量是否等于或小于阈值。如果图像模糊校正控制单元90确定电池剩余量等于或小于所述阈值，则处理前进到步骤ST63，并且如果图像模糊校正控制单元90确定电池剩余量大于所述阈值，则处理前进到步骤ST62。
在步骤ST62中，图像模糊校正控制单元90确定模糊是否等于或小于阈值。如果图像模糊校正控制单元90确定模糊等于或小于所述阈值，则处理前进到步骤ST63，并且如果图像模糊校正控制单元90确定模糊大于所述阈值，则处理前进到步骤ST64。
在步骤ST63中，图像模糊校正控制单元90将校正最大角设置为“小”。当电池剩余量低或在成像装置中发生的模糊小时，图像模糊校正控制单元90将校正最大角设置为“小”，使得尽可能使用消耗较少电力的透镜移位稳定机制来进行图像模糊校正，而非万向稳定机制。
在步骤ST64中，图像模糊校正控制单元90将校正最大角设置为“大”。当电池剩余量大于阈值或在成像装置中发生的模糊大时，图像模糊校正控制单元90将校正最大角设置为“大”，使得使用具有大校正范围的图像模糊的万向稳定机制来进行图像模糊校正。注意，例如，在图13的步骤ST47之前，可以执行图14中示出的处理。
<9.其他成像装置配置和操作>
在上面描述的成像装置10中，虽然描述了透镜移位稳定机制被用于第二校正单元的情况，通过在与成像光学系统的光轴正交的方向上移动成像单元的图像传感器来校正捕获的图像中的图像模糊的传感器移位稳定机制还可以被用作第二校正单元。
图15是图示使用传感器移位稳定机制的成像装置10的配置的图。成像装置10具有透镜单元30、图像处理单元61、显示单元63、记录单元64、用户接口（I/F）单元65、和控制单元70。此外，成像装置10还具有万向稳定机制15、模糊检测单元80、和图像模糊校正控制单元90。此外，在透镜单元30中提供成像光学系统32、成像单元50、和通过在与成像光学系统32的光轴正交的方向上移动在成像单元中提供的图像传感器来校正图像模糊的传感器移位稳定机制51。
由对焦透镜、和变焦透镜等来配置成像光学系统32。例如，在成像光学系统32中可以通过在光轴方向上移动变焦透镜来改变焦距。此外，通过在光轴方向上移动对焦透镜来执行对焦调整。
由图像传感器、预处理单元、和成像驱动单元等配置成像单元50。图像传感器利用成像光学系统32和校正透镜36通过执行光电转换处理来将在成像平面上形成的光学图像转换为电信号。例如，使用CCD（电荷耦合器件）图像传感器或CMOS（互补金属氧化物半导体）图像传感器作为图像传感器。对由图像传感器生成的电信号执行例如CDS（相关双采样）的噪声移除处理作为预处理。此外，执行用于将电信号的信号电平设置为希望的信号电平的增益调整。此外，在预处理中，通过执行A/D转换处理将作为执行噪声移除和增益调整处理的电信号的模拟图像信号转换为数字图像信号，并且向图像处理单元61输出转换后的数字信号。成像驱动单元基于来自下面描述的控制单元70的控制信号生成用于驱动图像传感器的操作脉冲。例如，成像驱动单元生成用于读取电荷的电荷读取脉冲、用于在垂直方向和水平方向上传输的传输脉冲、和用于执行电子快门操作的快门脉冲等。
传感器移位稳定机制51基于来自下面描述的图像模糊校正控制单元90的第二驱动信号通过在与成像光学系统32的光轴正交的方向上移动成像单元50中的图像传感器来校正图像模糊。
万向稳定机制15基于来自下面描述的图像模糊校正控制单元90的第一驱动信号通过以上面描述的方式在偏航方向和俯仰方向上转动透镜单元30来校正图像模糊。
图像处理单元61对从成像单元50输出的数字图像信号执行相机进程处理等。例如，图像处理单元61对图像信号执行非线性处理，例如伽马校正或Knee校正、颜色校正处理、和轮廓增强处理等。图像处理单元61向显示单元63和记录单元64输出处理后的图像信号。
使用上面描述的显示面板单元106和取景器单元107来配置显示单元63。例如，显示单元63通过基于从图像处理单元61输出的图像信号的图像执行相机的显示。此外，显示单元63还执行菜单显示和操作状态显示用于执行成像装置10的操作设置。注意，当显示像素数量小于捕获的图像时，显示单元63执行用于将捕获的图像转换为显示像素数量的显示图像的处理。
记录单元64在记录介质上记录从图像处理单元61输出的图像信号。记录介质的示例包括例如存储卡、光盘、或磁带的可拆卸记录介质、和固定式HDD（硬盘驱动器）或半导体存储器模块。此外，在记录单元64中可以提供编码器和解码器，使得通过执行图像信号的压缩编码和解压缩解码来在记录介质上记录编码后的信号。注意，可以通过在记录单元64中读取记录在记录介质上的图像信号和编码后的信号来在显示单元63上显示所记录的图像。
例如，由图1中示出的变焦杆102和成像按钮103来配置用户接口（I/F）单元65。用户接口单元65基于用户操作生成操作信号，并向控制单元70输出所生成的操作信号。
例如，控制单元70包括CPU（中央处理单元）、ROM（只读存储器）、和RAM（随机存取存储器）。CPU按需读取和执行在ROM中存储的控制程序。例如，在ROM中，预存储由CPU执行的程序和在各种处理进程中需要的数据。RAM是被作为用于临时存储中间处理结果的所谓的工作区域的存储器。此外，ROM或RAM存储信息和校正数据，例如各种设置参数。例如，控制单元70通过基于来自用户接口单元65的操作信号控制各种单元使得成像装置10根据用户操作执行操作。
模糊检测单元80检测在成像装置10（透镜单元30）中发生的模糊，并向图像模糊校正控制单元90输出检测结果。
图像模糊校正控制单元90基于来自模糊检测单元80的检测结果来生成第一驱动信号，并向万向稳定机制15和传感器移位稳定机制51提供所生成的第一驱动信号，使得可以由成像单元50生成已校正图像模糊的捕获的图像的图像信号。此外，基于图8到11中示出的配置，图像模糊校正控制单元90利用第二校正量计算单元922计算图像传感器的移动量，并向传感器移位稳定机制51提供仅将图像传感器驱动所计算的移动量的驱动信号。通过以这种方式配置，可以进行与当使用透镜移位稳定机制35时执行的相同的图像模糊校正。
此外，还可以由第二校正单元执行电子图像模糊校正。图16是图示使用第二校正单元的电子图像模糊校正的成像装置的配置的图。成像装置10具有透镜单元30、图像处理单元61、图像裁剪单元62、显示单元63、记录单元64、用户接口（I/F）单元65、和控制单元70。此外，成像装置10还具有万向稳定机制15、模糊检测单元80、和图像模糊校正控制单元90。此外，在透镜单元30中提供成像光学系统32、成像单元50、和通过在与成像光学系统32的光轴正交的方向上移动在成像单元中提供的图像传感器来校正图像模糊的传感器移位稳定机制51。
由对焦透镜、和变焦透镜等来配置成像光学系统32。例如，在成像光学系统32中可以通过在光轴方向上移动变焦透镜来改变焦距。此外，通过在光轴方向上移动对焦透镜来执行对焦调整。
由图像传感器、预处理单元、和成像驱动单元等配置成像单元50。图像传感器利用成像光学系统32和校正透镜36通过执行光电转换处理来将在成像平面上形成的光学图像转换为电信号。例如，使用CCD（电荷耦合器件）图像传感器或CMOS（互补金属氧化物半导体）图像传感器作为图像传感器。对由图像传感器生成的电信号执行例如CDS（相关双采样）的噪声移除处理作为预处理。此外，执行用于将电信号的信号电平设置为希望的信号电平的增益调整。此外，在预处理中，通过执行A/D转换处理将作为执行噪声移除和增益调整处理的电信号的模拟图像信号转换为数字图像信号，并且向图像处理单元61输出转换后的数字信号。成像驱动单元基于来自下面描述的控制单元70的控制信号生成用于驱动图像传感器的操作脉冲。例如，成像驱动单元生成用于读取电荷的电荷读取脉冲、用于在垂直方向和水平方向上传输的传输脉冲、和用于执行电子快门操作的快门脉冲等。
万向稳定机制15基于来自下面描述的图像模糊校正控制单元90的第一驱动信号通过以上面描述的方式在偏航方向和俯仰方向上转动透镜单元30来校正图像模糊。
图像处理单元61对从成像单元50输出的数字图像信号执行相机进程处理等。例如，图像处理单元61对图像信号执行非线性处理，例如伽马校正或Knee校正、颜色校正处理、和轮廓增强处理等。图像处理单元61向图像裁剪单元62输出处理后的图像信号。
图像裁剪单元62对从图像处理单元61提供的图像信号执行裁剪图像裁剪区域的信号的信号处理，并向显示单元63和记录单元64输出裁剪后的图像信号。此外，基于来自图像模糊校正控制单元90的第二驱动信号，图像裁剪单元62基于模糊改变图像的裁剪区域，并输出已校正图像模糊的图像信号。
使用上面描述的显示面板单元106和取景器单元107来配置显示单元63。例如，显示单元63通过基于从图像裁剪单元62输出的图像信号的图像执行相机的显示。此外，显示单元63还执行菜单显示和操作状态显示用于执行成像装置10的操作设置。注意，当显示像素数量小于捕获的图像时，显示单元63执行用于将捕获的图像转换为显示像素数量的显示图像的处理。
记录单元64在记录介质上记录从图像裁剪单元62输出的图像信号。记录介质的示例包括例如存储卡、光盘、或磁带的可拆卸记录介质、和固定式HDD（硬盘驱动器）或半导体存储器模块。此外，在记录单元64中可以提供编码器和解码器，使得通过执行图像信号的压缩编码和解压缩解码来在记录介质上记录编码后的信号。注意，可以通过在记录单元64中读取记录在记录介质上的图像信号和编码后的信号来在显示单元63上显示所记录的图像。
例如，由图1中示出的变焦杆102和成像按钮103来配置用户接口（I/F）单元65。用户接口单元65基于用户操作生成操作信号，并向控制单元70输出所生成的操作信号。
例如，控制单元70包括CPU（中央处理单元）、ROM（只读存储器）、和RAM（随机存取存储器）。CPU按需读取和执行在ROM中存储的控制程序。例如，如上面描述的，在ROM中，预存储由CPU执行的程序和在各种处理进程中需要的数据。RAM是被作为用于临时存储中间处理结果的所谓的工作区域的存储器。此外，ROM或RAM存储信息和校正数据，例如各种设置参数。例如，控制单元70通过基于来自用户接口单元65的操作信号控制各种单元使得成像装置10根据用户操作执行操作。
模糊检测单元80进程在成像装置10（透镜单元30）中发生的模糊，并向图像模糊校正控制单元90输出检测结果。
图像模糊校正控制单元90基于来自模糊检测单元80的检测结果来生成第一驱动信号，并向万向稳定机制15提供所生成的第一驱动信号，使得可以由成像单元50生成已校正图像模糊的图像信号。此外，基于图8到11中示出的配置，图像模糊校正控制单元90利用第二校正量计算单元922计算图像裁剪区域作为第二校正量。第二驱动信号生成单元923向图像裁剪单元62输出指示所计算的图像裁剪区域的信号作为第二驱动信号。
通过以这种方式配置，与当使用万向稳定机制15和透镜移位稳定机制35时类似，可以改进图像模糊校正性能。此外，利用第二校正单元执行电子图像模糊校正消除对移动校正透镜36或成像单元50图像传感器的机制的需要，使得可以减少成像装置中的移动部件。
此外，在上面描述的本公开的实施例中，虽然描述了通过由例如角速度传感器的模糊检测传感器配置模糊检测单元来检测成像装置（透镜单元）中的模糊的情况，成像装置10还可以检测来自捕获的图像的模糊。例如，图像处理单元61使用由成像单元50生成的捕获的图像的图像信号执行用于检测帧图像之间的全局移动的信号处理。然后图像处理单元61向图像模糊校正控制单元90输出检测到的全局移动。例如，图像模糊校正控制单元90通过基于全局移动计算校正量来执行图像模糊校正。
可以由硬件、软件、或甚至硬件和软件两者的组合来执行在本公开中描述的一系列处理。当利用软件执行所述处理时，在拥有专用硬件的计算中的存储器中安装并执行记录处理序列的程序。此外，可以通过在能够执行各种处理的通用计算机中安装程序来执行这个处理。
例如，可以在硬盘或记录介质上或在ROM（只读存储器）中预记录所述程序。可替换地，所述程序可以临时或永久存储（记录）在可移动记录介质中，例如软盘、CD-ROM（只读光盘存储器）、MO（磁光）盘、DVD（数字通用盘）、磁盘、和半导体存储器等。这样的可移动记录介质可以被提供为所谓的套装软件。
此外，除了从可移动记录介质将所述程序安装在计算机中，还可以经由例如LAN（局域网）或因特网的网络无线地或通过到计算机的线传输所述程序。可以由计算机接收这样传输的程序，并在例如硬盘的内部记录介质中安装所述程序。
本领域技术人员应理解，取决于设计需求和其他因素，只要在所附权利要求或其等效物的范围内各种修改、组合、子组合和变化可以发生。
此外，本技术还可以被配置为如下。
（1）一种图像模糊校正装置，包括：
透镜单元，其具有成像光学系统和被配置为生成捕获的图像的图像信号的成像单元；
模糊检测单元，其被配置为检测在所述透镜单元中发生的模糊；
第一校正单元，其被配置为通过在第一方向上和第二方向上转动所述透镜单元来执行图像模糊校正，所述第一方向是关于与所述成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向；
第二校正单元，其被配置为对由所述成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正；以及
图像模糊校正控制单元，其被配置为基于由所述模糊检测单元检测到的模糊来驱动所述第一校正单元和所述第二校正单元。
（2）根据（1）的图像模糊校正装置，其中所述图像模糊校正控制单元被配置为从所述第一校正单元获取指示所述透镜单元的位置的位置信息，计算所述透镜单元的位置和由所述第一校正单元执行的图像模糊校正中的校正位置之间的误差，并且基于所计算的误差驱动所述第二校正单元。
（3）根据（2）的图像模糊校正装置，其中所述图像模糊校正控制单元被配置为将由所述第一校正单元执行的图像模糊校正限制为预定的模糊范围，并且使得所述第二校正单元对超过所述预定的模糊范围的模糊执行图像模糊校正。
（4）根据（3）的图像模糊校正装置，其中所述图像模糊校正控制单元被配置为基于所述透镜单元中发生的模糊来设置所述预定的模糊范围。
（5）根据（3）或（4）的图像模糊校正装置，其中所述图像模糊校正控制单元被配置为基于驱动所述图像模糊校正装置的电池的剩余量来设置所述预定的模糊范围。
（6）根据（1）到（5）中的任何一项的图像模糊校正装置，
其中所述模糊校正单元具有第一模糊检测单元和第二模糊检测单元，以及
其中所述图像模糊校正控制单元被配置为基于由所述第一模糊检测单元检测到的模糊来驱动所述第一校正单元，并且基于由所述第二模糊检测单元检测到模糊来驱动所述第二校正单元。
（7）根据（6）的图像模糊校正装置，其中所述第一模糊检测单元被布置在所述图像模糊检测装置中除了所述透镜单元以外的位置处以便检测模糊，并且所述第二模糊检测单元被布置在所述透镜单元上以便检测模糊。
（8）根据（6）的图像模糊校正装置，其中所述第一模糊检测单元被配置为基于所述第一校正单元的图像模糊校正性能来检测模糊，并且所述第二模糊检测单元被配置为基于所述第二校正单元的图像模糊校正性能来检测模糊。
（9）根据（1）到（8）中的任何一项的图像模糊校正装置，其中所述第二校正单元被配置为通过在与所述成像光学系统的光轴正交的方向上驱动在所述透镜单元中提供的校正透镜来对所述捕获的图像执行图像模糊校正。
（10）根据（1）到（9）中的任何一项的图像模糊校正装置，其中所述第二校正单元被配置为通过在与所述成像透镜的光轴正交的方向上驱动所述成像单元来对所述捕获的图像执行图像模糊校正。
（11）根据（1）到（10）中的任何一项的图像模糊校正装置，其中所述第二校正单元被配置为通过使用由所述成像单元生成的图像信号来执行图像裁剪并改图像裁剪区域来对所述捕获的图像执行图像模糊校正。
在根据本技术的实施例的图像模糊校正装置、图像模糊校正方法、和成像装置中，通过下列步骤执行图像模糊校正：利用模糊检测单元检测在具有成像光学系统和生成捕获的图像的图像信号的成像单元的透镜单元中发生的模糊，以及通过利用图像模糊校正控制单元基于检测到的模糊来驱动第一校正单元，以便在第一方向上和第二方向上转动透镜单元，所述第一方向是关于与成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向。此外，还通过利用图像模糊校正控制单元基于检测到的模糊来驱动第二校正单元，以便对由成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。因此，不仅可以由第一校正单元扩大图像模糊校正范围，即使当误差发生在第一校正单元的图像模糊校正中时，也可以由第二校正单元补偿所述误差，使得可以扩大能够获得良好的校正后的图像的图像模糊校正范围。因此，这样的图像模糊校正装置可以被应用在成像装置中，例如摄像机和照相机、或具有成像功能的移动电话或通信终端设备。
本公开包含与在2012年6月22日于日本专利局提交的日本优先权专利申请JP2012-141074中公开的主题有关的主题，所述申请的全部内容通过引用合并于此。

Claims (13)

1.一种图像模糊校正装置，包括：
透镜单元，其具有成像光学系统和被配置为生成捕获的图像的图像信号的成像单元；
模糊检测单元，其被配置为检测在所述透镜单元中发生的模糊；
第一校正单元，其被配置为通过在第一方向上和第二方向上转动所述透镜单元来执行图像模糊校正，所述第一方向是关于与所述成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向；
第二校正单元，其被配置为对由所述成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正；以及
图像模糊校正控制单元，其被配置为基于由所述模糊检测单元检测到的模糊来驱动所述第一校正单元和所述第二校正单元。
2.如权利要求1所述的图像模糊校正装置，其中所述图像模糊校正控制单元被配置为从所述第一校正单元获取指示所述透镜单元的位置的位置信息，计算所述透镜单元的位置和由所述第一校正单元执行的图像模糊校正中的校正位置之间的误差，并且基于所计算的误差驱动所述第二校正单元。
3.如权利要求2所述的图像模糊校正装置，其中所述图像模糊校正控制单元被配置为将由所述第一校正单元执行的图像模糊校正限制为预定的模糊范围，并且使得所述第二校正单元对超过所述预定的模糊范围的模糊执行图像模糊校正。
4.如权利要求3所述的图像模糊校正装置，其中所述图像模糊校正控制单元被配置为基于所述透镜单元中发生的模糊来设置所述预定的模糊范围。
5.如权利要求3所述的图像模糊校正装置，其中所述图像模糊校正控制单元被配置为基于驱动所述图像模糊校正装置的电池的剩余量来设置所述预定的模糊范围。
6.如权利要求1所述的图像模糊校正装置，
其中所述模糊检测单元具有第一模糊检测单元和第二模糊检测单元，以及
其中所述图像模糊校正控制单元被配置为基于由所述第一模糊检测单元检测到的模糊来驱动所述第一校正单元，并且基于由所述第二模糊检测单元检测到的模糊来驱动所述第二校正单元。
7.如权利要求6所述的图像模糊校正装置，其中所述第一模糊检测单元被布置在所述图像模糊检测装置中除了所述透镜单元以外的位置处以便检测模糊，并且所述第二模糊检测单元被布置在所述透镜单元上以便检测模糊。
8.如权利要求6所述的图像模糊校正装置，其中所述第一模糊检测单元被配置为基于所述第一校正单元的图像模糊校正性能来检测模糊，并且所述第二模糊检测单元被配置为基于所述第二校正单元的图像模糊校正性能来检测模糊。
9.如权利要求1所述的图像模糊校正装置，其中所述第二校正单元被配置为通过在与所述成像光学系统的光轴正交的方向上驱动在所述透镜单元中提供的校正透镜来对所述捕获的图像执行图像模糊校正。
10.如权利要求1所述的图像模糊校正装置，其中所述第二校正单元被配置为通过在与所述成像透镜的光轴正交的方向上驱动所述成像单元来对所述捕获的图像执行图像模糊校正。
11.如权利要求1所述的图像模糊校正装置，其中所述第二校正单元被配置为通过使用由所述成像单元生成的图像信号来执行图像裁剪并改变图像裁剪区域来对所述捕获的图像执行图像模糊校正。
12.一种图像模糊校正方法，包括：
检测在具有成像光学系统和被配置为生成捕获的图像的图像信号的成像单元的透镜单元中发生的模糊，以及
基于所检测到的模糊，驱动第一校正单元和第二校正单元，所述第一校正单元被配置为通过在第一方向上和第二方向上转动所述透镜单元来执行图像模糊校正，所述第一方向是关于与所述成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向，所述第二校正单元被配置为对由所述成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正。
13.一种图像模糊校正装置，包括：
透镜单元，其具有成像光学系统和被配置为生成捕获的图像的图像信号的成像单元；
模糊检测单元，其被配置为检测在所述透镜单元中发生的模糊；
第一校正单元，其被配置为通过在第一方向上和第二方向上转动所述透镜单元来执行图像模糊校正，所述第一方向是关于与所述成像光学系统的光轴正交的第一枢轴的方向，所述第二方向是关于与所述光轴和所述第一枢轴正交的第二枢轴的方向；
第二校正单元，其被配置为对由所述成像光学系统获得的捕获的图像执行图像模糊校正；
图像模糊校正控制单元，其被配置为基于由所述模糊检测单元检测到的模糊来驱动所述第一校正单元和所述第二校正单元；以及
信号处理单元，其被配置为执行由所述成像单元生成的图像信号的信号处理。
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