CN103434498A - 一种汽车用支撑转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种汽车用支撑转向装置，支撑转向装置包括转盘、齿轮盘、多级液压缸及支撑底板；多级液压缸与齿轮盘间设有第一液压缸，多级液压缸与支撑底板间设有第二液压缸；齿轮盘旁配置有一齿轮驱动机构，该齿轮驱动机构包括主齿轮和电动单元。本案支撑转向装置结构简洁紧凑，操作简易方便，支撑及转向作用稳定可靠。进一步还包括行走装置，为包括前后端两两并排设置的四组，每组包括转盘、齿轮盘、上支臂、下支臂及底板；该齿轮盘与该上支臂间组装有第一液压缸；上支臂与下支臂间组装有第二液压缸；下支臂与底板间组装有第三液压缸。本案行走装置结构简洁紧凑，操作简易方便，实现特殊路况下采取行走方式顺利前行。

Description

一种汽车用支撑转向装置

技术领域

本发明涉及一种汽车辅助装置，具体是指一种汽车用支撑转向装置。

背景技术

汽车为现代人们生活不可或缺的一种交通工具，为人们的出行带来极大的便利，但越来越多的汽车也给城市增添极大拥堵，特别在进行转向、调头、停车等操作时，狭小的空间极大地考验着驾驶员的驾驶技术，实践中经常会发生碰撞、刮伤等事故。针对所述问题，目前一种解决方案是在汽车上安装有供汽车原地转向的辅助装置，然而目前辅助装置其结构通常较为复杂，操作也不方便可靠，很难广泛普及应用。再有，当碰到雨天积水情况时，一不小心很容易造成车体进水熄火，或碰到地面淤泥、凹凸不平等恶劣路况时，不借助辅助设备是很难顺利通过。

有鉴于此，本发明人针对现有汽车使用中存在的问题进行了深入研究，本案由此产生。

发明内容

本发明的一目的在于提供一种汽车用支撑转向装置，结构简洁紧凑，操作简易方便，支撑及转向作用稳定可靠。

本发明的另一目的在于提供一种带行走装置的汽车用支撑转向装置，结构简洁紧凑，操作简易方便，实现在特殊路况下采取行走方式顺利前行的作用。

为了达成上述目的，本发明的解决方案是：

一种汽车用支撑转向装置，安装在汽车底盘的中部位置处，包括从上至下依次组装的转盘、齿轮盘、多级液压缸及支撑底板；该多级液压缸的活塞杆端和缸体端分别活动铰接在所述齿轮盘的下表面和所述支撑底板的上表面上，所述多级液压缸与齿轮盘间设有控制该多级液压缸相对该齿轮盘旋转呈相互垂直状态或者折叠状态的第一液压缸，所述多级液压缸与支撑底板间设有控制该多级液压缸相对该支撑底盘旋转呈相互垂直状态或者折叠状态的第二液压缸；所述转盘可活动旋转地组装在所述齿轮盘上，该转盘固定组装在汽车底盘上；所述齿轮盘旁配置有一齿轮驱动机构，该齿轮驱动机构包括与该齿轮盘相啮合的主齿轮和驱动该主齿轮旋转的电动单元。

所述第一液压缸水平安装在所述齿轮盘下方，该第一液压缸的活塞杆端和缸体端分别活动铰接在所述多级液压缸和齿轮盘上。

所述第二液压缸竖直设于所述多级液压缸旁，该第二液压缸的活塞杆端和缸体端分别活动铰接在所述多级液压缸和支撑底板上，该第二液压缸与多级液压缸在所述支撑底板上的铰接点在竖直方向上相互错开。

所述支撑底板呈圆盘状，该支撑底板的四周边沿各镶嵌有可沿径向活动伸缩的调整板，该各调整板的底面与所述支撑底板的底面相齐平。

所述汽车底盘的前后端位置处还安装有行走装置，包括前后端两两并排设置的四组行走机构，每组行走机构包括从上至下依次组装的齿轮盘、上支臂、下支臂及底板；该齿轮盘固定组装在汽车底盘上，该齿轮盘的下表面与该上支臂的上端部间相互活动铰接构成第一铰接点，并且该二者间组装有驱动该上支臂绕该第一铰接点旋转活动的第一液压缸；所述上支臂的下端部与所述下支臂的上端部间相互活动铰接构成第二铰接点，并且该二者间组装有驱动该下支臂绕该第二铰接点旋转活动的第二液压缸；所述下支臂的下端部与所述底板的上表面间相互活动铰接构成第三铰接点，并且该二者间组装有驱动该下支臂绕该第三铰接点旋转活动的第三液压缸。

所述第一液压缸水平安装在所述齿轮盘下方，该第一液压缸的活塞杆端和缸体端分别活动铰接在所述上支臂和所述齿轮盘上；所述第二液压缸的缸体固定在所述上支臂上，该第二液压缸的活塞杆与所述下支臂上的铰接片活动铰接；所述第三液压缸的缸体固定在所述下支臂上，该第三液压缸的活塞杆与所述底板上的铰接片活动铰接。

所述齿轮盘上组装有一可活动旋转的转盘，该转盘固定组装在汽车底盘上；所述齿轮盘旁配置有一齿轮驱动机构，该齿轮驱动机构包括与该齿轮盘相啮合的主齿轮和驱动该主齿轮旋转的电动单元。

所述齿轮盘的轮齿部分为只分布在该齿轮盘半圆周上的半圈齿条。

采用上述方案后，本发明相对于现有技术的有益效果在于：借助支撑转向装置实现汽车原地转向掉头作用，支撑转向装置不使用时折叠在汽车底盘内，多级液压缸自身处收缩状态，并且该多级液压缸在齿轮盘和支撑底板之间呈水平折叠状态。操作时，借由第一、第二液压缸驱动，多级液压缸从水平折叠状转为竖直展开状，支撑底板随之下移并保持水平，借由多级液压缸自身伸展驱动，支撑底板下移并接触地面，随着多级液压缸继续伸展驱动，转而由支撑底板支撑地面，由多级液压缸撑举，汽车车身上升并离开地面。之后由齿轮驱动机构驱动，主齿轮沿齿轮盘转动，从而带动汽车车身自身旋转，最终实现汽车的原地拐弯、掉头等转向操作。完成转向操作后，收折整个装置动作恰好相反，首先多级液压缸动作使自身收折以平稳放下汽车车身，之后第一、第二液压缸动作至收折起整个装置。

借助行走装置实现在困难路段（比如积水、凹凸路面）顺利通行作用。行走装置不使用时四组行走机构收折在汽车底盘内，每组行走机构的上支臂和下支臂呈水平伸展在齿轮盘与底板间。使用时，借由第一、第二、第三液压缸驱动，上支臂和下支臂下摆至底板接触地面，随着继续下摆，转而由汽车前后两两设置的四组底板支撑地面，由上支臂和下支臂站立支撑使汽车车身上升离开地面，之后四组行走结构各自的第一、第二液压缸适当配合动作，四组行走结构相互配合带动汽车实现行走作用。

附图说明

图1是本发明支撑转向装置和行走装置支撑汽车的状态示意图；

图2是本发明支撑转向装置和行走装置支撑汽车的另一状态示意图；

图3是本发明支撑转向装置展开时的主视图；

图4是本发明支撑转向装置展开时的侧视图；

图5是本发明支撑转向装置收折时的侧视图；

图6是本发明行走装置展开时的主视图；

图7是本发明行走装置展开时的另一角度主视图；

图8是本发明行走装置展开时的侧视图；

图9是本发明行走装置折叠时的侧视图；

图10是可编程控制器内部扫描的流程图；

图11是支撑转向装置的自动控制的流程图；

图12是行走装置的手动控制的流程图。

标号说明

支撑转向装置    1      转盘            11

齿轮盘          12     多级液压缸      13

活塞杆端        131    缸体端          132

支撑底板        14     第一液压缸      15

第二液压缸      16     调整板          17

第三液压缸      18     主齿轮          19

行走装置        2      转盘            21

齿轮盘          22     上支臂          23

下支臂          24     底板            25

第一液压缸      26     第二液压缸      27

第三液压缸      28     齿轮            29

车身            3      容置槽          31

沉槽            311    容置槽          32

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本案作进一步详细的说明。

本发明涉及一种汽车用支撑转向装置，安装在汽车车身3的底盘的中部位置处，如图1-5所示，支撑转向装置1主要包括从上至下依次组装的转盘11、齿轮盘12、多级液压缸13及支撑底板14。

所述转盘11、齿轮盘12及撑底板14呈水平延伸设置。转盘11可活动旋转地组装在齿轮盘12的上表面上，转盘11与齿轮盘12间采用钢珠组件实现转盘11相对齿轮盘12旋转。转盘11的上表面固定组装在汽车车身3的底盘上。

所述多级液压缸13活动铰接在齿轮盘12和支撑底板14之间，具体的，多级液压缸13的活塞杆端131活动铰接在齿轮盘12的下表面上，多级液压缸13的缸体端132活动铰接在齿轮盘13的上表面上。

所述多级液压缸13与齿轮盘12间设有第一液压缸15，在齿轮盘12相对固定前提下，该第一液压缸15驱动多级液压缸13相对齿轮盘12在呈相互垂直状态或者相互折叠状态之间转换。一种实施例，第一液压缸15水平安装在齿轮盘12下方，第一液压缸15的活塞杆端活动铰接在多级液压缸13的活塞杆端131上，第一液压缸15的缸体端活动铰接在齿轮盘12的下表面的铰接件上。第一液压缸15不动作时，多级液压缸13在齿轮盘12下方呈竖直延伸状态。当第一液压缸15动作，第一液压缸15的活塞杆伸出，推动多级液压缸13上摆至呈水平延伸或者几乎水平延伸（参见图5），即实现多级液压缸13相对齿轮盘12呈相互折叠状。反之，只需控制第一液压缸15反向动作，拉回多级液压缸13下摆，恢复多级液压缸13相对齿轮盘12呈竖直延伸状态。

所述多级液压缸13与支撑底板14间设有第二液压缸16。以支撑底板14为参照点，第二液压缸16驱动多级液压缸13相对支撑底盘14在呈相互垂直状态或者相互折叠状态之间转换。一种实施例，第二液压缸16竖直设于多级液压缸13的缸体旁，第二液压缸16的缸体端活动铰接在多级液压缸13的缸体上，第二液压缸16的的活塞杆端活动铰接在支撑底板14的铰接槽上。第二液压缸16在支撑底板14上的铰接点与多级液压缸13在支撑底板14上的铰接点，该两个铰接点在竖直方向上相互错开。第二液压缸16不动作时，多级液压缸13在支撑底板14上方呈竖直延伸状态。当第二液压缸16动作，第二液压缸16的活塞杆伸出，以水平延伸的支撑底板14为参照点，即实现多级液压缸13相对支撑底板14呈相互折叠状（参见图5）。反之，只需控制第二液压缸16反向动作，恢复多级液压缸13相对支撑底板14呈竖直延伸状态。

所述齿轮盘11旁配置有一齿轮驱动机构，该齿轮驱动机构安装在车身3上，包括主齿轮19和驱动该主齿轮19旋转的电动单元（图中未示出）。主齿轮19与齿轮盘11相互啮合，电动单元具体为电动机单元，其驱动主齿轮19正反转动，则带动主齿轮19绕齿轮盘11作正反旋转运动，最终带动车身3以转盘11所在中心轴线为转轴进行正反旋转运动。

上述支撑转向装置1实现汽车原地转向掉头作用，支撑转向装置1平常不使用时在车身1底盘上呈折叠状（参见图5），多级液压缸13自身处收缩状态，并且该多级液压缸13在齿轮盘12和支撑底板14之间呈水平折叠状。需要使用操作时，借由第一液压缸15、第二液压缸16驱动，多级液压缸13从水平折叠状转为竖直展开状，支撑底板14随之下移并保持水平。之后，借由多级液压缸13自身伸展驱动，支撑底板14下移并接触地面，随着多级液压缸13继续伸展驱动，转而由支撑底板14支撑地面，由多级液压缸13撑举，汽车车身3上升并离开地面（参见图1）。之后由齿轮驱动机构驱动，主齿轮19沿齿轮盘11转动，从而带动汽车车身3自身旋转，最终实现汽车的原地拐弯、掉头等转向操作。完成转向操作后，收折整个装置动作及动作顺序恰好相反，首先多级液压缸13收缩动作使自身收折以平稳放下汽车车身3，之后由第一液压缸15、第二液压缸16反向动作至收折起整个支撑转向装置1。

为了使支撑转向装置1折叠状态下不影响汽车外型结构，车身3底盘的中部处设有容置槽31，用于匹配容置支撑转向装置1。进一步，对应支撑转向装置1折叠状态下的造型结构，容置槽31的尺寸与支撑底板14相对应匹配，容置槽31的槽底内凹设有一沉槽311，该沉槽311供支撑转向装置1除支撑底板14外其他部分结构的匹配容置。

这里需要说明的是，支撑转向装置1使用中支撑起整个车身3，控制车身3被支撑起后的平稳性非常重要，转盘11固定在车身3重心所在轴线位置处。为了给多级液压缸13所需的折叠空间，所述多级液压缸13在支撑底板14上的铰接位置偏离支撑底板14的中心位置，具体在沿车身3长度所在方向上以对应靠近车身3头部所在一侧为佳，这是由于车身3载运过程中自身重心会有所偏移，而且通常往车尾部偏移，所述铰接位置的偏移设计能够加强整个车身3的平稳性。

所述支撑底板14较佳呈圆盘状，支撑作用中较为平稳。进一步，支撑底板14的四周边沿各镶嵌有可沿径向活动伸缩的调整板17，给出实施例中调整板17前后左右各设有一块，该各调整板17的底面与支撑底板14的底面相齐平。各调整板17的内端各连接有一第三液压缸18，借由该第三液压缸18驱动，调整板17沿径向活动伸缩，实现支撑底板14支撑面的活动可调，当车身3重心发生略微偏移时，通过调整板17的适当伸缩调整，确保车身3被撑举过程中保持平稳性。

所述支撑转向装置的执行元件采取液压元件，包括多级液压缸13、第一液压缸15、第二液压缸16及第三液压缸18。整个装置的驱动工作系统采用液压系统，除所述液压元件外，还包括有液压泵、控制阀、管路及油箱等部件。液压泵为动力元件，其分出多个油路分别与所述多级液压缸13、第一液压缸15、第二液压缸16及第三液压缸18相连接，液压系统其它部件的连接关系为现有公知，这里不做详细阐述。液压系统作用力强，具有优良的控制性能，也作为确保支撑转向装置1性能稳定的一重要保障。

本发明还进一步提出汽车用行走装置，如图1-2、图6-9所示，安装在车身3底盘的前后端位置处，包括前后端两两设置的四组行走机构，前端和后端的两组行走机构各呈左右并排设置。如图6-9所示，每组行走机构包括从上至下依次组装的齿轮盘22、上支臂23、下支臂24及底板25。

所述齿轮盘22固定在车身3底盘上。齿轮盘22的下表面与上支臂23的上端部间相互活动铰接并构成有第一铰接点，齿轮盘22与上支臂23间组装有第一液压缸26。以齿轮盘12为参照点，由该第一液压缸26驱动，使上支臂23绕第一铰接点相对齿轮盘22作旋转运动。一种实施例，第一液压缸26水平安装在齿轮盘22下方，该第一液压缸26的活塞杆端活动铰接在上支臂23的靠近其上端部位置处，第一液压缸26的缸体端活动铰接在齿轮盘22的下表面的铰接件上。第一液压缸26不动作时，上支臂23往下倾斜延伸，配合其他部件使行走机构处于站立状态（参见图8）。当第一液压缸26动作，第一液压缸26的活塞杆适当伸出，推动上支臂23适当前摆模拟前进行走动作。当第一液压缸26最大限度推动上支臂23，上支臂23上摆至呈水平延伸或者几乎水平延伸（参见图9），上支臂23相对齿轮盘12呈相互折叠状。

所述上支臂23的下端部与下支臂24的上端部间相互活动铰接并构成第二铰接点，上支臂23与下支臂24间组装有第二液压缸27。以上支臂23为参照点，由该第二液压缸27驱动，使下支臂24绕第二铰接点相对上支臂23作旋转运动。一种实施例，第二液压缸27的缸体固定在上支臂23上，第二液压缸27的活塞杆与下支臂24上的铰接片活动铰接。第二液压缸27不动作时，配合其他部件使行走机构处于站立状态（参见图8）。当第二液压缸27动作，第二液压缸27的活塞杆适当伸出，推动下支臂24适当前摆模拟前进行走动作。当第二液压缸27最大限度回拉下支臂23，下支臂23上摆至与上支臂23在同一直线上（参见图9），则下支臂24同上支臂23相对齿轮盘12呈相互折叠状。

所述下支臂24的下端部与底板25的上表面间相互活动铰接并构成第三铰接点，并且该下支臂24与底板2间组装有第三液压缸28。以下支臂24为参照点，由该第三液压缸28驱动，使底板2绕第三铰接点相对下支臂24作前后摇摆运动。一种实施例，第三液压缸28的缸体固定在下支臂24上，该第三液压缸28的活塞杆与底板25上表面上的铰接片活动铰接。第三液压缸28不动作时，配合其他部件使行走机构处于站立状态（参见图8）。当第三液压缸28动作，第三液压缸28的活塞杆适当伸出，最大限度推动底板25，底板25相对于下支臂24呈折叠状（参见图9）。

上述行走装置2实现汽车在困难路段（比如积水、淤泥、凹凸路面）顺利行走前进的作用。行走装置2平常不使用时四组行走结构在车身1底盘上呈折叠状（参见图9），每组的上支臂23和下支臂24呈水平伸展在齿轮盘22与底板25间。需要使用操作时，四组结构同步动作，借由第一、第二、第三液压缸26、27、28同步配合驱动，上支臂23和下支臂24下摆至底板25接触地面，随着继续下摆，转而由四组行走机构的四组底板25共同支撑地面，由四组行走机构的上支臂23和下支臂24撑举，汽车车身3上升并离开地面，四组行走机构呈站立状态（参见图1）。行走时，四组行走机构各自驱动对应的第一、第二液压缸26、27同步配合动作，四组行走机构即模拟动物四足行走方式行走前进，最终实现汽车行走前进的作用。

为了使行走装置2折叠状态下不影响汽车外型结构，车身3底盘前后端处各设有两个容置槽32，用于匹配容置对应四组的折叠状的行走机构。

优选的，所述齿轮盘22的上表面还设有一可活动旋转的转盘21，具体的转盘21与齿轮盘22间采用钢珠组件实现转盘21相对齿轮盘22旋转。转盘21的上表面固定组装在汽车车身3的底盘上。齿轮盘22旁配置有一齿轮驱动机构，该齿轮驱动机构安装在车身3上，包括主齿轮29和驱动该主齿轮29旋转的电动单元（图中未示出）。主齿轮29与齿轮盘21相互啮合，电动单元具体为电动机单元，其驱动主齿轮29正反转动，则带动齿轮盘22相对转盘21作正反旋转运动，最终带动与齿轮盘11相连设的上支臂23、下支臂24及底板24旋转，行走机构实现转向作用，以利于在拐弯路段的转向行进。当然，所述行走机构的转向操作是在该行走机构离地的情况下进行的。进一步，行走机构通常最多只需要左右90度旋转，对应四组行走机构的齿轮盘22的轮齿部分为只分布在该齿轮盘22半圆周上的半圈齿条221。

所述行走装置2的执行元件采取液压元件，包括第一液压缸26、第二图液压缸27、第三液压缸28。整个装置的驱动工作系统采用液压系统，同上述支撑转向装置1的液压系统相类似，这里不再详细阐述。而且当支撑转向装置1和行走装置2在车身3上同时安装时，支撑转向装置1和行走装置2各自的液压系统可以整合于一体，以简化结构。

所述支撑转向装置1和行走装置2均采用电气控制系统实现简易自动控制，由可编程控制器统一分析、处理并操控。当支撑转向装置1和行走装置2在车身3上同时安装时，支撑转向装置1和行走装置2各自的电气控制系统可以整合于一体，以简化结构。这里需要说明的是，本案所述电气控制系统的构成单元及控制方式为现有机械领域公知技术，同目前其他机械领域的电气控制系统的整体控制思路相同，这里不作详细展开描述。

可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行（RUN）状态和停止（STOP）状态。在运行状态，可编程序控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。为了使可编程序控制器的输出及时的响应随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行一次，而是反复不断地重复执行，直至可编程序控制器停机或切换到STOP工作状态。除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可编程序控制器还要完成内部处理、通信处理等工作，一次循环可分为5个阶段如图10所示。

上述可编程序控制器周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入—输出关系来看，处理过程似乎是同时完成的。在内部处理阶段，可编程序控制器检查其内部CPU模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成一些其它的内部工作。在通信服务阶段，可编程序控制器与其它的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内容。当可编程序控制器处于停止（STOP）状态时，只执行以上的操作。可编程序控制器处于运行（RUN）状态时，还要执行另外三个阶段的操作：输入处理阶段、程序执行阶段、输出处理阶段。

可编程控制器程序的设计中可以分为自动控制和手动控制。手动控制还可以实现远程遥控控制。控制支撑转向装置1自动控制动作如图11所示，依次为：开始，下降，旋转（左转或右转），收起，停止。行走装置2手动控制如图12所示，开始后按下相应的选择控制按钮，实现相对应的下降、前进、左拐、右拐、后退、收起、停止等操作。

以上所述仅为本发明的优选实施例，凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化和修饰，均应属于本发明权利要求的范围。

Claims (8)

1.一种汽车用支撑转向装置，安装在汽车底盘的中部位置处，其特征在于：包括从上至下依次组装的转盘、齿轮盘、多级液压缸及支撑底板；该多级液压缸的活塞杆端和缸体端分别活动铰接在所述齿轮盘的下表面和所述支撑底板的上表面上，所述多级液压缸与齿轮盘间设有控制该多级液压缸相对该齿轮盘旋转呈相互垂直状态或者折叠状态的第一液压缸，所述多级液压缸与支撑底板间设有控制该多级液压缸相对该支撑底盘旋转呈相互垂直状态或者折叠状态的第二液压缸；所述转盘可活动旋转地组装在所述齿轮盘上，该转盘固定组装在汽车底盘上；所述齿轮盘旁配置有一齿轮驱动机构，该齿轮驱动机构包括与该齿轮盘相啮合的主齿轮和驱动该主齿轮旋转的电动单元。

2.如权利要求1所述的一种汽车用支撑转向装置，其特征在于：所述第一液压缸水平安装在所述齿轮盘下方，该第一液压缸的活塞杆端和缸体端分别活动铰接在所述多级液压缸和齿轮盘上。

3.如权利要求1所述的一种汽车用支撑转向装置，其特征在于：所述第二液压缸竖直设于所述多级液压缸旁，该第二液压缸的活塞杆端和缸体端分别活动铰接在所述多级液压缸和支撑底板上，该第二液压缸与多级液压缸在所述支撑底板上的铰接点在竖直方向上相互错开。

4.如权利要求1所述的一种汽车用支撑转向装置，其特征在于：所述支撑底板呈圆盘状，该支撑底板的四周边沿各镶嵌有可沿径向活动伸缩的调整板，该各调整板的底面与所述支撑底板的底面相齐平。

5.如权利要求1所述的一种汽车用支撑转向装置，其特征在于：所述汽车底盘的前后端位置处还安装有行走装置，包括前后端两两并排设置的四组行走机构，每组行走机构包括从上至下依次组装的齿轮盘、上支臂、下支臂及底板；该齿轮盘固定组装在汽车底盘上，该齿轮盘的下表面与该上支臂的上端部间相互活动铰接构成第一铰接点，并且该二者间组装有驱动该上支臂绕该第一铰接点旋转活动的第一液压缸；所述上支臂的下端部与所述下支臂的上端部间相互活动铰接构成第二铰接点，并且该二者间组装有驱动该下支臂绕该第二铰接点旋转活动的第二液压缸；所述下支臂的下端部与所述底板的上表面间相互活动铰接构成第三铰接点，并且该二者间组装有驱动该下支臂绕该第三铰接点旋转活动的第三液压缸。

6.如权利要求5所述的一种汽车用行走装置，其特征在于：所述第一液压缸水平安装在所述齿轮盘下方，该第一液压缸的活塞杆端和缸体端分别活动铰接在所述上支臂和所述齿轮盘上；所述第二液压缸的缸体固定在所述上支臂上，该第二液压缸的活塞杆与所述下支臂上的铰接片活动铰接；所述第三液压缸的缸体固定在所述下支臂上，该第三液压缸的活塞杆与所述底板上的铰接片活动铰接。

7.如权利要求5所述的一种汽车用行走装置，其特征在于：所述齿轮盘上组装有一可活动旋转的转盘，该转盘固定组装在汽车底盘上；所述齿轮盘旁配置有一齿轮驱动机构，该齿轮驱动机构包括与该齿轮盘相啮合的主齿轮和驱动该主齿轮旋转的电动单元。

8.如权利要求7所述的一种汽车用行走装置，其特征在于：所述齿轮盘的轮齿部分为只分布在该齿轮盘半圆周上的半圈齿条。

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