CN103430112A - 工作机械用控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工作机械用控制装置（100），与各控制系统对应的各加工程序（S1、S2）通过由适当地具有等待指令（da1-1、da1-2、da2-1、da2-2）的程序块（S1-1、S1-2、S2-1、S2-2）构成的多系统程序的执行而使工作机械工作，在试验时，按照预先确定的控制系统的顺序执行所述各加工程序（S1、S2）的未执行的程序块（S1-1、S1-2、S2-1、S2-2）直到所述等待指令（da1-1、da1-2、da2-1、da2-2）为止，并递归地反复执行从执行顺序的最初的控制系统到最后的控制系统为止依次执行加工程序的依次执行1周期，由此串列地依次执行各控制系统的加工程序（S1、S2）。

Description

工作机械用控制装置

技术领域

本发明涉及NC自动车床装置等工作机械中使用的工作机械用控制装置。

背景技术

以往，作为控制工作机械的动作的控制装置，存在以下的装置，该控制装置在对与各路径对应的动作进行试验时，通过以使控制系统相互不并列地执行部件加工程序即加工程序的方式串列地执行加工程序，对各控制对象的动作状态进行试验（例如，参照专利文献1）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开平2―148109号公报（参照权利要求书、图1至图3）

发明内容

本发明所要解决的技术问题

但是，存在对工作机械进行试验之前由作业者输入加工程序的执行顺序而产生作业负担这样的问题。

因此，本发明所要解决的技术问题即本发明的目的是提供一种工作机械用控制装置，其避免在对工作机械进行试验之前让作业者输入加工程序的执行顺序的作业负担，从而简便地实现加工程序的调试。

解决技术问题的手段

首先，本技术方案1涉及的发明是工作机械用控制装置，具有控制工作机械的规定的驱动轴的多个控制系统，通过由与所述各控制系统对应的加工程序构成的多系统程序的执行，使所述工作机械工作，所述各加工程序具有在各控制系统间进行等待的等待指令，其中，所述工作机械用控制装置具有依次执行单元，所述依次执行单元按照预先确定的控制系统的顺序执行所述各加工程序的未执行的程序直到所述等待指令为止，并且所述工作机械用控制装置设置有连续执行单元，所述连续执行单元递归地反复执行从执行顺序的最初的控制系统到最后的控制系统为止依次执行加工程序的依次执行1周期，由此串列地依次执行各控制系统的加工程序，由此解决上述问题。

而且，在本技术方案2涉及的发明中，在技术方案1涉及的工作机械用控制装置中，所述依次执行单元按照所述控制系统的系统序号由小到大的顺序设定了控制系统的顺序，由此进一步解决上述问题。

而且，在本技术方案3涉及的发明中，在技术方案1或2涉及的工作机械用控制装置中，具有：标识设定单元，所述标识设定单元在依次执行1周期完成时，对已完成与其他控制系统之间的等待的控制系统设定可动作标识；以及标识重置单元，所述标识重置单元对直到所述等待指令为止的程序的执行已完成的控制系统的可动作标识进行重置，所述依次执行单元针对每个所述依次执行1周期，通过所述标识重置单元进行重置处理的同时执行通过所述标识设定单元被设定了标识的控制系统的加工程序，由此进一步解决上述问题。

而且，在本技术方案4涉及的发明中，在技术方案3涉及的工作机械用控制装置中，具有同时执行单元，所述同时执行单元在所述依次执行单元进行所述依次执行1周期时，并列地同时地执行基于使多个控制系统同时执行的同时执行等待指令的等待已完成的控制系统的加工程序，由此进一步解决上述问题。

发明效果

在本发明的技术方案1涉及的工作机械用控制装置中，依次执行单元按照预定确定的控制系统的顺序执行所述各加工程序的未执行的程序直到所述等待指令为止，不需要作业者通过手动输入加工程序的执行顺序，连续执行单元递归地反复执行从执行顺序的最初的控制系统到最后的控制系统为止依次执行加工程序的依次执行1周期，串列地依次执行各控制系统的加工程序，从而能够使通过各控制系统被同时执行的加工程序自动地串列地依次执行，能够避免作业者输入加工程序的执行顺序的作业负担，从而能够简单地执行工作机械的试验、即加工程序的调试。

本发明的技术方案2涉及的工作机械用控制装置除了技术方案1涉及的工作机械用控制装置发挥的效果以外，还能够按顺序执行加工程序并高效地执行调试。

本发明的技术方案3涉及的工作机械用控制装置除了技术方案1或2涉及的工作机械用控制装置发挥的效果以外，例如使通过多个控制系统被同时执行的加工程序自动地串列地依次执行，能够避免作业者输入加工程序的执行顺序的作业负担，从而能够简单地执行工作机械的试验、即加工程序的调试。

本发明的技术方案4涉及的工作机械用控制装置除了技术方案3涉及的工作机械用控制装置发挥的效果以外，若不通过同时执行单元同时执行多个控制系统的加工程序则无法进行动作的情况下，能够并列地同时执行成为对象的控制系统的加工程序，并能够更准确地进行所述加工程序的调试等。

附图说明

图1是表示本发明的实施例1涉及的工作机械用控制装置的构成的框图。

图2是概念性地表示工件加工时的加工程序块的执行状态的时序图。

图3是概念性地表示调试时的加工程序块的执行状态的一例的时序图。

图4是表示对调试时的加工程序块的执行状态进行显示的显示部的一例的图像图。

图5是表示本发明的实施例2涉及的工作机械用控制装置的构成的框图。

图6是概念性地表示工件加工时的加工程序块的执行状态的时序图。

图7是由本发明的实施例2涉及的工作机械用控制装置执行的调试处理的流程图。

图8是由本发明的实施例2涉及的工作机械用控制装置执行的调试处理的流程图。

图9是将各加工程序所设定的可动作标识的切换定时与执行状态的加工程序块一起示出的时序图。

图10是概念性地表示调试时的加工程序块的执行状态的一例的时序图。

图11是表示对加工程序的执行状态进行显示的显示部的一例的图像图。

具体实施方式

以下，对本发明的实施例涉及的工作机械用控制装置进行说明。

此外，以下的说明中使用的“加工程序块”是指针对每个动作单位对构成加工程序的行单位的指令进行汇总而得到的集合。

另外，在以下说明的实施例1及实施例2中，若控制系统的执行顺序被预先确定，则不仅可以按照系统序号从小到大的顺序，还可以按照从大到小的顺序、或者作业者任意地输入进行设定等。

［实施例1］

如图1所示，本发明的实施例1涉及的工作机械用控制装置100具有：作为本发明的“依次执行单元”及“连续执行单元”的一例的控制部110，控制部110通过基于预先存储的程序工作从而软件性地或硬件性地适时发挥各功能；存储部120；以及显示装置等显示部130。工作机械用控制装置100具有两个控制系统，使进行控制的工作机械M1的多个驱动轴属于任一个控制系统，针对每个控制系统MA1、MA2独立地控制被分配给各控制系统MA1、MA2的所属轴。本工作机械用控制装置100在赋予了系统序号1、2的状态下相互被区分，基于存储在所述存储部120中的由分别与两个控制系统对应的加工程序S1、S2构成的多系统程序，通过所述控制部110相互独立地分别控制所述工作机械M1的两个控制系统MA1、MA2，由此，使所述控制系统MA1、MA2进行动作来加工工件W。

在本实施方式中，第一控制系统MA1具有：支承工件W的正面主轴MA1―1的旋转驱动轴（C1轴）；旋转驱动自如地支承正面主轴MA1―1的正面主轴台MA1―2的正面主轴MA1―1的轴线方向上的移动驱动轴（Z1轴）；以及与加工刀具MA1―3的所述Z1轴正交的方向上的移动驱动轴（X1轴）。在工作机械用控制装置100中，控制部110基于加工程序S1控制被分配给第一控制系统MA1的驱动轴C1轴、X1轴、Z1轴，由此使正面主轴MA1―1、正面主轴台MA1―2及加工刀具MA1―3动作来进行工件W的加工等。

第二控制系统MA2具有：背面主轴MA2―1的旋转驱动轴（C2轴）；旋转驱动自如地支承背面主轴MA2―1的背面主轴台MA2―2的与所述Z1轴方向平行的方向上的移动驱动轴（Z2轴）；加工刀具MA2―3的与所述X1方向平行的方向上的移动驱动轴（X2轴）。在工作机械用控制装置100中，控制部110基于加工程序S2控制被分配给控制系统MA2的驱动轴C2轴、X2轴、Z2轴，由此使背面主轴MA2―1、背面主轴台MA2―2及加工刀具MA2―3动作来进行工件W的加工等。

接下来，参照图1至图4，详细说明基于工作机械用控制装置100的工作机械M1的控制方法。如图2所示，加工程序S1具有以使属于控制系统MA1的驱动轴进行规定工作的方式串列地记载的加工程序块S1―1、S1―2。加工程序S2具有以使属于控制系统MA2的驱动轴进行规定工作的方式串列地记载的加工程序块S2―1、S2―2。另外，以加工程序块S1―2及加工程序块S2―2等待加工程序块S1―1及加工程序块S2―1结束后被执行的方式，在加工程序块S1―1和加工程序块S1―2之间设置等待指令da1―1，在加工程序块S2―1和加工程序块S2―2之间设置等待指令da2―1。另外，以加工程序块S1―2以后的未图示的加工程序块和加工程序块S2―2以后的未图示的加工程序块等待加工程序块S1―2及加工程序块S2―2结束后被执行的方式，在加工程序块S1―2和加工程序块S2―2之后紧接着设置有等待指令da1―2和等待指令da2―2。如图2所示，工作机械用控制装置100在工作机械M1对工件W进行加工的通常动作时，分别并列地同时执行各控制系统MA1、MA2的加工程序。但是，分别在各加工程序块之后紧接着设置有等待指令，因此，基于等待指令da1―1、da2―1，等待加工程序块S1―1、S2―1的执行完成，相互并行地执行加工程序块S1―2、S2―2，以后，针对每个等待指令，等待加工程序的完成的同时执行加工程序S1、S2的各加工程序块。由此，使控制系统MA1、MA2的所属轴分别相互独立地并列地同时动作，从而能够高效地加工工件W。

另一方面，在工作机械用控制装置100中，控制部110作为依次执行单元发挥功能，如图3所示，利用系统序号小的控制系统1执行未执行的加工程序块S1―1直到等待指令da1―1为止，然后，利用系统序号大的控制系统2执行未执行的加工程序块S2―1直到等待指令da2―1为止。上述控制部210作为依次执行单元工作，由此，与各控制系统对应的加工程序S1、S2的未执行的加工程序块按照预先确定的控制系统的顺序依次串列地被执行。在本实施方式中，与各控制系统对应的加工程序S1、S2的未执行的加工程序块以系统序号由小到大的顺序依次串列地被执行，从与第一控制系统MA1对应的加工程序S1到与第二控制系统MA2对应的加工程序S2为止，按照系统序号由小到大的顺序依次执行加工程序，从而完成依次执行1周期。然后，上述控制部110作为连续执行单元发挥功能，递归地反复进行由依次执行单元实现的依次执行1周期，返回系统序号小的控制系统1，执行控制系统1的未执行的加工程序块S1―2直到等待指令da1―2为止，然后，利用控制系统2执行未执行的加工程序块S2―2直到等待指令da2―2为止。由此，加工程序块S1―1、S1―2、S2―1、S2―2被依次串列地执行直到等待指令da1―1、da1―2、da2―1、da2―2为止。在本实施方式中，所述依次执行单元以确定按照控制系统的系统序号由小到大的顺序被执行的控制系统的顺序的方式被设定。此外，所述依次执行单元及连续执行单元是通过由所述控制部110基于软件或硬件执行上述动作而构成的。

上述连续执行单元可通过由作业者等进行开关的切换等而任意地被执行，例如在试验性地执行所述多系统程序的情况下，使所述控制部110作为连续执行单元发挥功能，以递归地反复进行由依次执行单元实现的依次执行1周期的方式使工作机械M1动作，由此，能够使控制系统MA1、MA2各自在不相互并行地动作的情况下被自动地分别地依次执行，避免作业者在调试时并行地监视多个控制系统MA1、MA2的监视负担，能够确认各控制系统MA1、MA2的各自的动作，能够相互独立地容易地调试各加工程序S1、S2。在使所述控制部110作为连续执行单元发挥功能而使工作机械M1工作的情况下，各加工程序块的执行顺序根据控制系统的执行顺序和等待指令自动地确定，因此不需要通过手动等输入各加工程序块的执行顺序，而能够容易地串列地按顺序执行各加工程序块。

以下，参照图4，说明由所述连续执行单元执行的控制处理时显示在本工作机械用控制装置100的显示部130上的图像。图4（a）、（b）示出了随着由所述连续执行单元执行的控制处理时的经过时间依次显示在显示部130上的加工程序S1、S2。

如图4（a）、（b）所示，执行中的程序行DL1―1―1、DL2―1―1例如以使文字及背景相互黑白颠倒的状态显示。此时，下一被执行的程序行DL1―1―2、DL1―2―1例如像图中虚线所示地以闪烁状态显示。即，通过由连续执行单元执行的控制处理，执行中的程序行和下一执行的程序行以使作业者能够相互区分的方式被显示在显示部130上。

因此，能够使作业者通过目视容易地确认加工程序S1、S2的执行状况。尤其如图4（b）所示，在程序行DL2―1―1处于执行中的情况下，下一执行的程序行DL1―2―1为与执行中的程序行DL2―1―1的加工程序块S2―1不同的加工程序块S1―2，从而能够通过上述显示容易地判定下一执行的程序块行DL1―2―1。

［实施例2］

如图5所示，本发明的实施例2涉及的工作机械用控制装置200具有：作为本发明的“依次执行单元”、“连续执行单元”、“标识设定单元”、“标识重置单元”及“同时执行单元”的各自的一例的控制部210，控制部210基于预先存储的程序工作从而软件性地或硬件性地适时发挥各功能；存储部220；以及对执行中的加工程序进行显示的显示装置等显示部230。工作机械用控制装置200具有三个控制系统MA1、MA2、MA3，使进行控制的工作机械M2的多个驱动轴属于任一个控制系统，对被分配给各控制系统MA1、MA2、MA3的所属轴利用系统序号1、2、3相互区分，基于存储在存储部220中的由分别与各控制系统MA1、MA2、MA3对应的加工程序S1、S2、S3构成的多系统程序，通过控制部210，分别相互独立地控制工作机械M2的三个各控制系统MA1、MA2、MA3，由此使所述控制系统MA1、MA2、MA3动作来加工工件W。

在本实施方式中，第一控制系统MA1具有：支承工件W的正面主轴MA1―1的旋转驱动轴（C1轴）；旋转驱动自如地支承正面主轴MA1―1的正面主轴台MA1―2的正面主轴MA1―1的轴线方向上的移动驱动轴（Z1轴）；以及加工刀具MA1―3的与所述Z1轴正交的方向上的移动驱动轴（X1轴）。在工作机械用控制装置200中，控制部210基于加工程序S1控制被分配给第一控制系统MA1的驱动轴C1轴、X1轴、Z1轴，由此使正面主轴MA1―1、正面主轴台MA1―2及加工刀具MA1―3动作来进行工件W的加工等。

第二控制系统MA2具有：转塔刀架MA2―1A的与所述Z1方向平行的方向的移动驱动轴（Z2轴）；与所述X1方向平行的方向的移动驱动轴（X2轴）；以及与所述X2轴及Z2轴正交的方向的移动驱动轴（Y2轴）。在工作机械用控制装置200中，控制部210基于加工程序S2控制被分配给第二控制系统MA2的驱动轴X2、Y2、Z2，由此使转塔刀架MA2―1A动作来进行工件W的加工等。

第三控制系统MA3具有：背面主轴MA3―1的旋转驱动轴（C3轴）；旋转驱动自如地支承背面主轴MA3―1的背面主轴台MA3―2的与所述Z1方向及Z2方向平行的方向的移动驱动轴（Z3轴）；以及与所述X1方向和X2方向平行的方向的移动驱动轴（X3轴）。在工作机械用控制装置200中，控制部210基于加工程序S3控制被分配给第三控制系统MA3的驱动轴C3、X3、Z3，由此使背面主轴MA3―1及背面主轴台MA3―2动作来进行工件W的加工等。

接下来，详细说明基于工作机械用控制装置200的工作机械M2的控制方法。

在图6所示的多系统程序的例子中，加工程序S1具有以使属于控制系统MA1的驱动轴进行规定工作的方式串列地记载的加工程序块S1―1、S1―2、S1―3、S1―4。加工程序S2具有以使属于控制系统MA2的驱动轴进行规定工作的方式串列地记载的加工程序块S2―1、S2―2、S2―3。加工程序S3具有以使属于控制系统MA3的驱动轴进行规定工作的方式串列地记载的加工程序块S3―1、S3―2、S3―3。另外，在紧接加工程序块S1―1、S1―2、S1―3、S1―4、S2―1、S2―2、S2―3、S3―1、S3―2、S3―3之后设定有等待指令D1―1、D1―2、D1―3、D1―4、D2―2、D2―3、D2―4、D3―1、D3―3、D3―4。

各等待指令以与成为等待的对象的控制系统相互对应的方式被设置。在本实施例中，等待指令D1―1和D3―1相互对应地设置，等待指令D1―2和D2―2相互对应地设置，等待指令D1―3、D2―3和D3―3相互对应地设置，等待指令D1―4、D2―4和D3―4相互对应地设置。工作机械用控制装置100在工作机械M2对工件W进行加工的通常动作时，分别并列地同时执行各控制系统的加工程序。但是，由于在紧接各加工程序块之后分别设置有等待指令，所以基于各个对应的等待指令，等待各加工块的执行完成之后，执行下一加工程序块。在本实施例中，并行地执行加工程序块S1―1、S2―1、S3―1直到等待指令D1―1、D2―2、D3―1为止，基于对应的等待指令D1―1、D3―1，等待加工程序块S1―1和S3―1的执行完成，在加工程序块S1―1、S3―1的执行完成后，分别并行地执行加工程序块S1―2、S3―2直到等待指令D1―2、D3―3为止。另一方面，在加工程序块S2―1的执行完成后，由于等待指令D2―2与等待指令D1―2对应，因此，等待加工程序S1―2的执行完成，在加工程序块S1―2、S2―1的执行完成后，分别并行地执行加工程序块S1―3、S2―2直到等待指令D1―3、D2―3为止。由于等待指令D1―3、D2―3与等待指令D3―3对应，因此，等待加工程序块S3―2的执行完成，在加工程序块S1―3、S2―2、S3―2的执行完成后，分别并行地执行加工程序块S1―4、S2―3、S3―3直到等待指令D1―4、D2―4、D3―4为止，以下同样地执行直到程序结束为止。由此，工作机械用控制装置200进行基于等待指令的等待的同时，针对各控制系统MA1、MA2、MA3使各控制系统MA1、MA2，MA3的所属轴各自相互独立地并列地同时工作，从而能够高效地加工工件W。

接下来，对工作机械用控制装置200在工作机械M2的试验动作时即加工程序S1、S2、S3的调试时所执行的工作机械用控制方法进行说明。此外，以下所使用的“同时执行等待指令”是指同时并行地执行多个控制系统时的等待指令。例如使第一控制系统MA1的所属轴的工作与第二控制系统MA2的所属轴的工作重叠地进行加工时、进行第一控制系统MA1和第二控制系统MA2的等待的情况下的“重叠加工模式指令”等，若不使多个控制系统的所属轴同时工作则加工工作无法成立的指令就相当于所述“同时执行等待指令”。在本实施例中，用于并行地执行上述加工程序块S1―4、S2―3、S3―3的等待指令D1―3、D2―3、D3―3相当于“同时执行等待指令”。

控制部210基于预先存储的程序作为依次执行单元发挥功能，如图7及图8的流程图所示，对各控制系统MA1、MA2、MA3设定（SET）可动作标识（步骤1）。然后，判定等待指令是否是同时执行等待指令（步骤2）。在等待指令不是同时执行等待指令的情况下，判定是否对控制系统MA1设定了标识（步骤3）。在控制系统MA1被设定了可动作标识的情况下，对第一控制系统MA1执行加工程序块（步骤4），并执行加工程序块直到下一等待指令为止（步骤5）。如果执行直到该等待指令，则重置针对第一控制系统MA1的可动作标识（步骤6）。当在步骤3中可动作标识没有被设定的情况下，转移到步骤7。

然后，判定是否对第二控制系统MA2设定了可动作标识（步骤7）。在可动作标识被设定了的情况下，对第二控制系统MA2执行加工程序块（步骤8），执行加工程序块直到下一等待指令为止（步骤9）。如果加工程序块被执行直到该等待指令，则重置针对第二控制系统MA2的可动作标识（步骤10）。当在步骤7中可动作标识没有被设定的情况下，转移到步骤11。

然后，判定是否对第三控制系统MA3设定了可动作标识（步骤11）。在可动作标识被设定了的情况下，对第三控制系统MA3执行加工程序块（步骤12），并执行加工程序块直到下一等待指令为止（步骤13）。如果加工程序块被执行直到该等待指令，则重置针对第三控制系统MA3的可动作标识（步骤14）。当在步骤11中可动作标识没有被设定的情况下，转移到步骤15。

然后，判定是否使作为依次执行单元的工作结束（步骤15）。在未结束的情况下，控制部210对已完成等待的控制系统MA1、MA3设定可动作标识（步骤16），返回步骤2。另一方面，在步骤2中，在等待指令是同时执行等待指令的情况下，分别同时执行成为同时执行的对象的控制系统的加工程序块直到下一等待指令为止（步骤17），对被执行直到等待指令的控制系统重置可动作标识（步骤18）。在所述多系统程序的调试时，通过使上述控制部210作为依次执行单元工作，与各控制系统对应的加工程序S1、S2、S3的未执行的加工程序块按照预先确定的控制系统的顺序依次串列地被执行。在本实施方式中，按照系统序号由小到大的顺序依次串列地被执行。此时，在从与第一控制系统MA1对应的加工程序S1到与第三控制系统MA3对应的加工程序S3为止，按照系统序号由小到大的顺序依次执行加工程序的依次执行1周期完成时，对已完成与其他控制系统之间的等待的控制系统通过步骤16设定可动作标识，因此所述依次执行单元针对每个所述依次执行1周期，通过步骤6或步骤10或步骤14进行重置处理的同时执行被设定了标识的控制系统的加工程序。控制部210通过所述流程的步骤16作为标识设定单元发挥功能，并通过步骤6或步骤10或步骤14作为标识重置单元发挥功能。另外，作为所述依次执行单元发挥功能的控制部210在等待指令为同时执行等待指令的情况下，通过步骤17同时执行成为同时执行的对象的控制系统的加工程序（加工程序块）。控制部210通过步骤2及步骤17，作为对基于同时执行等待指令的等待已完成的控制系统的加工程序并列地同时执行的同时执行单元发挥功能。该情况下，控制部210通过步骤18作为标识重置单元发挥功能。通过作为所述依次执行单元及所述同时执行单元发挥功能的控制部210，能够同时执行基于同时执行等待指令的等待已完成的控制系统的加工程序。

通过控制部210的作为所述依次执行单元的工作，例如图6的多系统程序的情况下，如图9及图10所示，首先，按顺序执行加工程序S1的最初的加工程序块S1―1、加工程序S2的最初的加工程序块S2―1、以及加工程序S3的最初的加工程序块S3―1，从执行顺序的最初的控制系统MA1到最后的控制系统MA3为止依次执行加工程序，完成依次执行1周期。然后，在再次执行依次执行1周期时，由于控制系统MA1、MA3被设定了可动作标识，所以仅第一控制系统MA1及第三控制系统MA3的加工程序S1、S3成为执行的对象，按顺序执行加工程序S1的加工程序块S1―2、加工程序S3的加工程序块S3―2，并跳过没有被设定可动作标识的第二控制系统MA2，从执行顺序的最初的控制系统MA1到最后的控制系统MA3为止依次执行加工程序，完成依次执行1周期。同样地，在再次执行依次执行1周期时，由于控制系统MA1、MA2被设定可动作标识，所以仅第一控制系统MA1及第二控制系统MA2的加工程序S1、S2成为执行的对象，按顺序执行加工程序S1的加工程序块S1―3、加工程序S2的加工程序块S2―2，跳过没有被设定可动作标识的第三控制系统MA3，从执行顺序的最初的控制系统MA1到最后的控制系统MA3为止依次执行加工程序，完成依次执行1周期。然后，在再次执行依次执行1周期时，由于等待指令D1―3、D2―3、D3―3是同时执行等待指令，所以同时执行成为同时执行的对象的第一至第三控制系统MA1、MA2、MA3的加工程序块S1、S2、S3。以下，与上述同样地反复进行依次执行1周期，由此能够串列地执行加工程序直到周期结束为止。

此外，在本实施例中，从步骤16返回步骤2之处是连续执行单元，通过连续执行单元递归地进行由依次执行单元实现的依次执行1周期。

工作机械用控制装置100能够通过作业者对开关的切换等，任意地使控制部210作为依次执行单元执行，由此，能够自动地串列地依次执行工件W加工时被同时执行的加工程序S1、S2、S3。各加工程序块的执行顺序根据控制系统MA1、MA2、MA3的执行顺序、等待指令D1―1、D1―2、D1―3、D1―4、D2―2、D2―3、D2―4、D3―1、D3―3、D3―4以及可动作标识而自动地确定，因此不需要通过手动等输入各加工程序块的执行顺序，能够避免作业者输入加工程序S1、S2、S3的执行顺序的作业负担，从而能够简单地执行工作机械M2的试验、即加工程序S1、S2、S3的调试等。

由此，避免作业者在多系统程序的调试时并行地监视多个控制系统MA1、MA2、MA3的监视负担，能够分别针对各控制系统MA1、MA2、MA3的每一者确认工作，从而能够相互独立地容易地调试各加工程序S1、S2、S3。

另外，通过控制部210的作为同时执行单元的功能，使多个控制系统的所属轴的工作重叠地进行加工的情况等，若不使多个控制系统的所属轴同时工作、则加工动作无法成立的情况下，能够同时执行成为对象的控制系统的加工程序，从而能够提高调试的精度。此外，在本实施例中，以三个控制系统为例进行了列举，但根据本发明涉及的工作机械用控制装置，即使是两个控制系统或四个以上的控制系统，也能够与三个控制系统同样地串列地执行各加工程序块，并且能够同时并行地执行应同时执行的加工程序块。

此外，在所述多系统程序的执行中，在所述显示部230上，如图11所示，显示各控制系统MA1、MA2、MA3的加工程序S1、S2、S3。在本实施例中，显示部230如图11（a）、（b）所示，将执行中的程序行DL1通过使文字及背景相互黑白颠倒的状态等强调地显示，下一执行的程序行DL2如图中虚线所示地通过闪烁状态等以能够与执行中的程序行DL1区分的方式被强调地显示。

由此，能够使作业者通过目视容易地确认各加工程序S1、S2、S3的执行状况。尤其如图11（b）所示，在依次执行单元执行多系统程序时，加工程序S1的就在等待指令之前的程序行是执行中的程序行DL1的情况下，下一执行的程序行DL2成为与所述加工程序S1不同的其他的加工程序S2，因此，通过上述显示，能够容易地判断下一执行的加工程序S2和程序行DL2。

附图标记的说明

100、200：工作机械用控制装置

110、210：控制部

120、220：存储部

130、230：显示部

DL1―1―1、DL1―1―2、DL1―2―1、DL2―1―1：程序行

da1―1、da1―2、da2―1、da2―2、D1―1、D1―2、D1―3、D1―4、D2―2、D2―3、D2―4、D3―1、D3―3、D3―4：等待指令

M1、M2：工作机械

MA1、MA2、MA3：控制系统

MA1―1：正面主轴

MA1―2：正面主轴台

MA1―3、MA2―3：加工刀具

MA2―1、MA3―1：背面主轴

MA2―1A：转塔刀架

MA2―2、MA3―2：背面主轴台

S1、S2、S3：加工程序

S1―1、S1―1、S1―3、S1―4、S2―1、S2―2、S2―3、S3―1、S3―2、S3―3：加工程序块

W：工件

Claims (4)

1.一种工作机械用控制装置，具有控制工作机械的规定的驱动轴的多个控制系统，

通过由与所述各控制系统对应的加工程序构成的多系统程序的执行，使所述工作机械工作，

所述各加工程序具有在各控制系统间进行等待的等待指令，

所述工作机械用控制装置的特征在于，

具有依次执行单元，所述依次执行单元按照预先确定的控制系统的顺序执行所述各加工程序的未执行的程序直到所述等待指令为止，

设置有连续执行单元，所述连续执行单元递归地反复执行从执行顺序的最初的控制系统到最后的控制系统为止依次执行加工程序的依次执行1周期，由此串列地依次执行各控制系统的加工程序。

2.如权利要求1所述的工作机械用控制装置，其特征在于，所述依次执行单元按照所述控制系统的系统序号由小到大的顺序设定了控制系统的顺序。

3.如权利要求1或2所述的工作机械用控制装置，其特征在于，具有：

标识设定单元，所述标识设定单元在依次执行1周期完成时，对已完成与其他控制系统之间的等待的控制系统设定可动作标识；以及

标识重置单元，所述标识重置单元对直到所述等待指令为止的程序的执行已完成的控制系统的可动作标识进行重置，

所述依次执行单元针对每个所述依次执行1周期，通过所述标识重置单元进行重置处理的同时执行通过所述标识设定单元被设定了标识的控制系统的加工程序。

4.如权利要求3所述的工作机械用控制装置，其特征在于，具有同时执行单元，所述同时执行单元在所述依次执行单元进行所述依次执行1周期时，并列地同时地执行基于使多个控制系统同时执行的同时执行等待指令的等待已完成的控制系统的加工程序。

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