CN103419712A - 用于调节机动车的动态随动转向灯的转动角度的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在十字路口或者丁字路口区域中调节机动车(10)的动态随动转向灯的转动角度(α)的方法，其中，为了调节转动角度(α)，确定预见距离(v)；借助至少一个判据，确定机动车(10)的所预期的路线(20)；在机动车(10)的所预期的路线(20)包含在十字路口处拐弯或者拐弯进丁字路口的情况下，在接近十字路口或丁字路口的过程中将预见距离(v)限定为机动车(10)距十字路口或丁字路口的间距；在机动车(10)的所预期的路线(20)在没有在十字路口处拐弯或者拐弯进丁字路口的情况下不发射预见距离(v)的改变。

Description

用于调节机动车的动态随动转向灯的转动角度的方法
技术领域
本发明涉及一种用于在十字路口或丁字路口区域中调节机动车的动态随动转向灯的转动角度的方法。
背景技术
这些尤其是在十字路口或者丁字路口区域中用于调节机动车的动态随动转向灯的转动角度的方法基本上是已知的。其用于为驾驶员提供机动车前方更好的照明。因此，在转弯行驶时，已经基本确定转动角度，该转动角度使动态随动转向灯与转弯半径匹配并且由此改善对机动车前方道路的照明。还已知的是，例如如DE102008054005A1所述的那样，在十字路口或丁字路口的区域中也进行这样的转动角度的调节。由于十字路口或丁字路口是道路走向的极大转弯部，所以动态随动转向灯在此为在十字路口处拐弯或者拐弯到丁字路口做准备。这在上述专利文献中通过如下方式解决：在机动车接近十字路口期间预见距离和相应预测性的转动角度限定在机动车与该十字路口或丁字路口之间的距离上。由此确保了，在到达十字路口的时刻，能够以尽可能理想地照明的方式进行拐弯。
在尤其根据DE102008054005A1所述的已知方法中，不利的是，基本在任何十字路口和/或在任何丁字路口处都执行这种方法。尤其是，在有着大量十字路口或丁字路口的区域中、即例如在城市交通中，这会导致机动车前方的照明区域的照明条件非常令人焦虑。换言之，在任何十字路口或任何丁字路口处都执行该方法，并且接着又切换回到正常的预见距离。这导致机动车前方的照明比较突然地改变。在十字路口紧邻的情况下或者在丁字路口紧邻的情况下会引起无法或者只能不精确地确定十字路口或丁字路口与机动车之间的精确距离。因此，转动角度的相应调节极大地改变，使得甚至会出现灯光抖动，即出现在动态随动转向灯的不同调节角度之间的快速变换。这种灯光抖动对于机动车驾驶员而言觉察为非常令人不舒适，并且还提高在十字路口区域或者丁字口区域中发生事故的概率。
发明内容
本发明的任务在于，至少部分消除用于调节机动车的动态随动转向灯的转动角度的已知方法中的前面所述的缺点。尤其，本发明的任务是提供一种用于在十字路口或者丁字路口区域中调节机动车的动态随动转向灯的转动角度的方法，该方法使对预见距离的不必要减少最小化。
上述任务通过具有权利要求1所述的特征的方法来解决。本发明的其他特征和细节由从属权利要求、说明书以及附图中得出。在此，结合根据本发明的方法(自然也结合根据本发明的从属权利要求并且反之亦然)所说明的特点和细节适用，使得在针时各个发明方面的公开内容方面始终相互参照或者可相互参照。
根据本发明的方法用于在十字路口或者丁字路口区域中调节机动车的动态随动转向灯的转动角度。这种方法包括以下步骤：
-为了调节转动角度，确定预见距离；
-借助至少一个判据，确定所预期的机动车路线；
-在所预期的机动车路线(其包含在十字路口处拐弯或者拐弯到丁字路口中)的情况下，在接近十字路口或丁字路口期间将预见距离限制到机动车距十字路口或丁字路口的间距；
-在不带在十字路口处拐弯或者拐弯到丁字路口的所预期的机动车路线的情况下，预见距离的改变不发生。
通过根据本发明的方法，根据现有技术的例如如DE102008054005A1所述的方法选择性地设计。这样，现在可以进行选择：在接近十字路口期间是否要执行此处所述的方法来减小预见距离。借助机动车是否拐弯的概率来进行该选择。在本发明的范围中，所预期的机动车路线首先可理解为最近的路线步骤。在此，涉及到如下信息：机动车在丁字路口或者十字路口的即将到的交叉点处是否拐弯或是否机动车将沿主要道路行驶。在此，当然也可以使用两种或更多种判据中的多个判据来确定所预期的机动车路线。要指出的是，所预期的路线是机动车很可能采取的路线。因此，判据或者所述至少一个判据用于确定最可能的路线，并且由于高概率，当不能预期在十字路口处拐弯或者拐弯到丁字路口中时，不发生预见距离的减小。
在接近十字路口或丁字路口期间将预见距离缩短也被称作为机动车的预测性的动态随动转向灯。通过根据本发明的方法，这种预测性的动态随动转向灯选择地设计为使得避免所不期望的灯光抖动，并且，只有当以足够的概率预期车辆在十字路口处拐弯或者拐弯到丁字路口中时，才会进行将正常的灯光功能切换到预测性的动态随动转向灯。在任何其他情况下则不会选择预测性的动态随动转向灯，使得尽管接近十字路口或丁字路口但为驾驶员提供完全的并且对准其所期望的沿主要道路的路线的照明范围。此外，避免了在动态随动转向灯内部不必要的调节调整或者不必要的切换过程，使得减少了磨损，并且由此延长了这样的前照灯的使用寿命。
可通过不同的方式来识别十字路口和/或丁字路口。为此尤其是使用传感
器。还可考虑摄像机系统、即成像和图像分析方法，以便识别十字路口和/或丁字路口。当然也可借助GPS和导航系统来了解实际的道路状况，并且借助这些信息识别十字路口和/或丁字路口。
在机动车拐弯到丁字路口中或者在十字路口处拐弯之后，将动态随动转向灯的转动角度的设置又调整到正常的运行方式。因此，尤其是要进行重新定向或者重新校准，其中，在丁字路或者十字路中的接下来的十字路口或者丁字路口处当然可重新执行该方法。
有利的可以是，在根据本发明的方法中使用机动车的速度作为至少一个用于确定所预期的机动车路线的判据。机动车在接近十字路口或者丁字路口时的速度越小，则机动车越可能要拐弯。优选将机动车速度的边界值作为判据来说明，在该边界值以下，机动车在十字路口处拐弯或者拐弯到丁字路口中被定义为所预期的路线。为了能够识别机动车速度并且用于根据本发明的方法，尤其可与机动车的速度传感器耦合。这也可与机动车的速度计耦合。当然，还可通过GPS系统对速度执行单独计算或者确定。
如果在根据本发明的方法中使用机动车的加速度作为至少一个用于确定所预期的机动车路线的判据，则实现了另一优点。在这里尤其是要定义预给定的边界值，在低于该边界值时设计为具有拐弯到丁字路口中或在十字路口处拐弯的所预期的机动车路线。该边界值尤其是加速度等于零或者为负边界值。如果汽车朝着十字路口滑行或者汽车由于滑行或者制动而降低了速度，那么存在高概率，机动车驾驶员希望在该十字路口处拐弯或者拐弯到十字路口中。可通过离合器借助机动车的加速度传感器来测量或者确定机动车的加速度。当然在此也可考虑通过GPS系统进行单独的确定。
同样有利的是，在根据本发明的方法中使用机动车的至少一个灯光信号、尤其是机动车的闪光信号的操控作为至少一个用于确定所预期的机动车路线的判据。当然，作为机动车的制动信号的制动信号灯作为根据本发明的灯光信号也可用作用于确定所预期的机动车路线的判据。此外，闪光用于在多向交叉路中预示拐弯的方向。当然可通过这种方式，以特别小的误差来计算所预期的路线，即：针对所预期的路线的高概率。
此外，有利的是，在根据本发明的方法中，使用由机动车的导航系统所建议的路线作为至少一个用于确定所预期的机动车路线的判据。如果机动车配备有导航系统，那么驾驶员就很可能会遵循导航系统所建议的路线。如果所建议的路线具有在十字路口处拐弯或者拐弯到丁字路口中，那么因此存在高概率：驾驶员遵循所建议的路线。换言之，通过根据本发明的方法，在这种实施形式中，在十字路口或者丁字路口的区域中，将所建议的路线设置为所预期的机动车路线。这种设置可以不仅直接根据驾驶员当前的驾驶路线进行，而且更多地还通过对此前的路线的监控来进行。因此，机动车的导航系统可以不需要主动导航辅助地监控机动车此前的路线，使得能够计算出驾驶员在下一个十字路口处上继续此前的路线的概率。这还可被称作最可能的路径(Most Likely Path(MLP))。为了根据本实施方式的使用，尤其在机动车中设置GPS传感器。
根据本发明的方法还可如下地得到改进，即：使用至少两种判据来确定所预期的机动车路线，其中，这两个判据尤其是具有不同的优先级。上述实施形式可提供所述两种或更多种判据的组合。尤其是对于优先级说明检验的顺序，使得例如首先对具有高说服力的判据执行检验。这例如可以是检测闪光信号或者与导航系统所建议的路线比较。接着，执行具有略微高的说服力的判据、例如如与速度值比较或者与加速度值比较。只要其中一个判据得出所预期的路线预示在十字路口处拐弯或者拐弯到丁字路口中，就将所预期的路线设置到其上。在有疑问的情况下、即在两个判据相互矛盾的情况下，要么判据的优先级对所预期的路线有决定性意义，要么为了安全性，在唯一的判据预示倾向拐弯时将所预期的路线没置为在十字路口处拐弯或者拐弯到丁字路口中。因此，在有疑问的情况下，根据本发明的方法于是优选基于，驾驶员想要拐弯。通过优先级来提高调节的速度，因为优选仅须检验唯一一次。此外，以这种方式还可改进根据本发明的方法的准确性。
同样有利的是，在根据本发明的方法中，在经过十字路口或者丁字路口时，将实际路线与所确定的所预期的路线比较，并且将这两个路线的一致性或者差异性存储，用以后续执行该方法。换言之，执行具有误差解释(Fehlerinterpretation)的学习例程。因此，该方法能够通过所预期的路线与实际路线之间的差异性来识别出：所预期的路线基于过小的概率。
上述方法还可如下地得到改进，即：在所确定的所预期的路线与实际路线存在差异的情况下，改变至少一个判据、尤其是判据的边界值，以便确定所预期的路线。如果例如使用机动车的速度和/或加速度作为判据，那么可改变并调整速度或者加速度的边界值。尤其是，根据误差解释不断地进行学习，使得在使用该方法的持续时间上提高所预期的路线的正确性的概率。此外，这种用于系统的学习的误差解释也可与驾驶员识别关联，使得特定于驾驶员地执行该方法的个性化。
根据本发明的方法优选构造为，使得机动车的动态随动转向灯的转动角度被用于如下灯光功能中的至少一种：
-近光灯
-远光灯
-雾灯
然而，该方法尤其是用于主要灯光功能、即机动车的近光灯和远光灯。优选可为这些灯光功能中的每种灯光功能定义机动车前方的照明区域，该照明区域可通过转动而改变。
此外，根据本发明的方法还可如下地改进，即：在预期的机动车路线包含在十字路口处的拐弯或者拐弯到丁字路口中的情况下，附加地执行下述步骤其中的至少一个步骤：
-在驶出十字路口或丁字路口或者远离十字路口或丁字路口的过程中，将预见距离限定至预给定的值；
-借助数字道路图和/或借助摄像机系统的信息来确定道路走向；
-一方面借助机动车的位置而另一方面借助位于该机动车前方的道路走向来确定在预见距离中位于行车道中部处的点；
-计算在机动车纵轴线与从机动车到在预见距离中位于行车道中部处的点的直线之间的角度，作为转动角度；
-对机动车的动态随动转向灯调节该转动角度。
上述各个方法步骤用于更好地实施根据本发明的方法。各个步骤的细节尤其包含在DE102008054005A1的技术现状中，在此详细参考其。
附图说明
借助附图进一步阐述本发明。在此所使用的术语“在左边”、“在右边”、“在上边”和“在下边”相对于带有正常可读附图标记的附图的取向。附图示意性示出：
图1示出了两个丁字路口前方的机动车的俯视图；
图2示出了根据本发明的方法的流程图的一种实施形式；
图3以俯视图示出了一种实施形式，其中实施了根据本发明的方法；
图4a示出了在接近丁字路口时的机动车；以及
图4b示出了在到达丁字路口时的机动车。
具体实施方式
在图1中以俯视图示出了机动车10的基本情况。机动车10位于主要道路上并且接近两个丁字路口。用第一条虚线表示预期的路线20，该路线使得有预期在第一个丁字路口处转弯。基于至少一个判据来确定预期的路线20，例如减慢的机动车10的速度、机动车10的负加速度、通过机动车10的驾驶员设置的转向灯或者通过机动车10的导航系统的相应的路线建议来确定所述判据。但如果机动车10驶过丁字路口并且沿着主要道路作为实际线路30，则在实际路线30与所确定的预期路线20之间存在差异。该差异可以用于偏差解释，使得可以根据偏差来调整判据、尤其是判据的边界值。
在图2中示意性地示出了根据本发明的方法的流程图的一种实施形式。在起动后，确定是否有十字路口或者丁字路口，以及距该十字路口的间距是否小于距该十字路口的适用距离。因此，存在如下询问：机动车10是否驶向该十字路口足够近，以便执行根据本发明的方法。如果情况如此，则相继地按优先级的顺序对不同(即四个)的判据执行检验。这些判据是机动车速度、机动车加速度、转向灯的操控以及分岔路段定义为MLP(最可能路径(Most LikelyPath))的实际情况。在该方法的这种实施形式中，如果这些判据中的唯一判据被肯定，就足以根据本发明的方式来执行用于缩短预见距离的方法。如果所有判据都以“否”应答或根本不存在十字路口或者丁字路口，则预见距离v保留在参考照射距离上。
在图3中简要地示出了，基于预见距离v以何种程度进行转动角度α的计算。这样，为机动车目的地预给定预见距离v，并且该预见距离沿着从机动车10出发直至在机动车10前方的行车道中部处的点p的直线r延伸。在该直线r与机动车纵轴线l之间的角度为转动角度α。
在图4a中示出了机动车10多么接近丁字路口。如果机动车10驶向丁字路口，则距丁字路口的距离缩短并且由此预见距离v缩短。于是，将预见距离v设置到丁字路口的位置上。由此，直线r也变得更短，并且转动角度α也变得更小。如果机动车10完全到达丁字路口，如图4b中所示，则进行拐弯或继续行驶。在此处，预见距离v被设置为零，并且因此又重置到正常的行驶灯(Fahrlicht)，用以重新校准或者重新定向。
上面对实施形式的阐述仅在示例的范围中描述了本发明。当然，只要技术上合理，实施形式的各个特征也可以彼此自由组合，而不离开本发明的范畴。
附图标记表
10 机动车
20 所预期的路线
30 实际的路线
v  预见距离
l  机动车纵轴线
r  直线
α  转动角度
p  行车道中部处的点

Claims (10)

1.一种用于在十字路口或者丁字路口的区域中调节机动车(10)的动态随动转向灯的转动角度(α)的方法，其中，
-为了调节转动角度(α)，确定预见距离(v)；
-借助至少一个判据，确定机动车(10)的所预期的路线(20)；
-在机动车(10)的所预期的路线(20)包含在十字路口处拐弯或者拐弯进丁字路口的情况下，在接近十字路口或丁字路口的过程中将预见距离(v)限定为机动车(10)距十字路口或丁字路口的间距；
-在机动车(10)的所预期的路线(20)没有在十字路口处拐弯或者拐弯进丁字路口的情况下不发生预见距离(v)的改变。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用机动车(10)的速度作为用于确定机动车(10)的所预期的路线(20)的至少一个判据。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用机动车(10)的加速度作为用于确定机动车(10)的所预期的路线(20)的至少一个判据。
4.相据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用机动车(10)的至少一个灯光信号、尤其是机动车(10)的闪光信号的操控作为用于确定机动车(10)的所预期的路线(20)的至少一个判据。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用由机动车(10)的导航系统所建议的路线作为用于确定机动车(10)的所预期的路线(20)的至少一个判据。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用用于确定机动车(10)的所预期的路线(20)的至少两个判据，其中，所述两个判据尤其具有不同的优先级。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在经过十字路口或者丁字路口时，将实际的路线(30)与所确定的、所预期的路线(20)比较，并且将所述两个路线(20、30)的一致性或者差异性存储，以便后续执行所述方法。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所确定的、所预期的路线(20)与实际的路线(30)存在差异的情况下，改变至少一个判据、尤其是一个判据的边界值，以便确定所预期的路线(20)。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用机动车(10)的动态随动转向灯的转动角度来实现以下灯光功能中的至少一种灯光功能：
-近光灯
-远光灯
-雾灯。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在机动车(10)的所预期的路线(20)包含在十字路口处拐弯或者拐弯进丁字路口的情况下，附加地执行下述步骤中的至少一个步骤：
-在驶出十字路口或丁字路口或者远离十字路口或丁字路口的过程中，限制预见距离(v)直至预给定的值；
-借助数字道路图和/或借助摄像机系统的信息确定道路走向；
-一方面借助机动车(10)的位置并且另一方面借助位于机动车(10)前方的道路走向确定在预见距离(v)内位于行车道中部处的点(p)；
-计算在机动车纵轴线(I)与从机动车(10)到在预见距离(v)内位于行车道中部处的点(p)的直线(r)之间的角度，作为转动角度(α)；
-对机动车(10)的动态随动转向灯调节转动角度(α)。
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