CN103407948B - 自动对准系统及其对准方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动对准系统，其定位装置包括夹紧机构及两挡板，两挡板沿竖直方向移动地设置于储存桶的传输通道上，夹紧机构设置于传输通道的两侧且方向与储存桶的传输方向相垂直；取封盖装置包括相连接的升降机构及抓取机构，定位传感器组包括第一传感器及第二传感器，第一传感器、第二传感器间隔地设置于抓取机构之外，第一传感器用于沿第一方向对储存桶进行扫描，第二传感器用于沿第二方向对储存桶进行扫描，第一方向与第二方向相垂直；定位装置用于对储存桶进行初对位，第一传感器、第二传感器用于对储存桶进行精对位；对位精度高，且该对准系统的结构简单、安装方便、易于维护、运行及维护成本低。本发明还公开一种自动对准系统的对准方法。

Description

自动对准系统及其对准方法

技术领域

本发明涉及一种自动对准系统，尤其涉及一种用于自动取、封盖的对准系统及其对准方法。

背景技术

核工业的发展，特别是核电站的快速发展，产生了大量的核废料，通常所说的核废料包括中低放射性核废料和高放射性核废料两类，前者主要指核电站在发电过程中产生的低放射性的废液、废物，例如废树脂、活性炭、废过滤器芯子、蒸干的含硼废液等，占到了所有核废料的99％，后者则是指从核电站反应堆芯中换出来的燃烧后的核燃料，因为其具有高度放射性，俗称为高放废料。其中，中低放射性核废料危害较低，国际上通行的做法是在地面开挖深约10-20米的壕沟，然后建好各种防辐射工程屏障，将中低放射性核废料进行水泥固化后装入核废料罐，再将密封好的核废料罐放入壕沟中并掩埋，一段时间后，这些废料中的放射性物质就会衰变成对人体无害的物质。

目前，核废料罐主要有水泥桶和金属桶两种，其中，水泥桶的体积较大，不符合国际和国家对于废物最小化的要求；而金属桶的体积较小，运输及存储都较为方便。现有金属桶主要包括桶体和桶盖两个部分，装有核废料后，桶盖密封连接于桶体上，众所周知的是装有核废料的金属桶具有放射性，将桶盖密封连接于桶体上时不便现场操作，而是需要利用专门的取封盖装置实现远程的操作，且取封盖装置在进行取盖或封盖前都需要进行对位，才能保证操作的准确性；但现有的取封盖装置在进行对准操作时仅具有单一步骤，对准精度低，且机械结构复杂，运行及维护成本高。

因此，有必要提供一种结构简单、安装方便、易于维护、运行及维护成本低、且对准精度高的自动对准系统及其对准方法，以解决现有技术的不足。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、安装方便、易于维护、运行及维护成本低、且对准精度高的自动对准系统。

本发明的另一目的在于提供一种自动对准系统的对准方法，对准精度高。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：提供一种自动对准系统，用于对核废料储存桶进行自动取盖或封盖，其包括控制器、定位装置、取封盖装置及定位传感器组，所述定位装置设置于储存桶的传输通道上，所述取封盖装置设置于所述传输通道上方并与所述定位装置相对应，所述定位传感器组设置于所述取封盖装置上，所述控制器分别与所述定位装置、所述取封盖装置及所述定位传感器组连接；

其中，所述定位装置包括夹紧机构及两挡板，两所述挡板间隔地设置于所述储存桶的传输通道上，且两所述挡板可沿竖直方向运动，所述夹紧机构设置于所述传输通道的两侧，且所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶的传输方向相垂直；

所述取封盖装置包括相连接的升降机构及抓取机构，所述升降机构用于驱动所述抓取机构上升或下降；

所述定位传感器组包括第一传感器及第二传感器，所述第一传感器、所述第二传感器间隔地设置于所述抓取机构之外，所述第一传感器用于沿第一方向对所述储存桶进行扫描，所述第二传感器用于沿第二方向对所述储存桶进行扫描，所述第一方向与所述第二方向相垂直；

所述控制器控制所述定位装置对所述储存桶进行初对位，并控制所述第一传感器、所述第二传感器对所述储存桶进行精对位，对位完成后控制所述抓取机构对所述储存桶进行取盖或封盖。

较佳地，所述定位传感器组还包括相间隔地设置有螺栓传感器及螺孔传感器，所述螺栓传感器、所述螺孔传感器分别用于对所述储存桶上的螺栓、螺孔进行扫描以定位。

较佳地，所述第一传感器、所述第二传感器、所述螺栓传感器及所述螺孔传感器均为激光传感器，采用激光传感器使其精度高，抗光、电干扰能力强。

较佳地，所述夹紧机构包括夹紧挡块及夹紧臂，所述夹紧挡块固定于所述传输通道的一侧，所述夹紧臂可移动地设置于所述传输通道的另一侧，且所述夹紧臂的移动方向与所述储存桶的传输方向相垂直，所述夹紧挡块与所述夹紧臂用于相配合夹紧所述储存桶。

较佳地，所述夹紧臂的端部呈弧形结构，所述弧形结构与所述储存桶的外表面相匹配。

较佳地，所述夹紧臂具有两抵触片，两所述抵触片具有平直的抵触面，两所述抵触片的抵触面与所述储存桶的外表面相抵触。

较佳地，所述传输通道上还设置有两桶位光电开关，两所述桶位光电开关设置于两所述挡板之间，两桶位光电开关分别用于检测沿两个方向传输到指定位置的储存桶。

较佳地，所述取封盖装置还包括一安装板，所述安装板连接于所述升降机构下端并位于所述抓取机构上方，所述第一传感器、所述第二传感器间隔地连接于所述安装板上。

较佳地，所述取封盖装置还包括移动机构，所述移动机构的上端与所述升降机构连接，所述移动机构的下端分别与所述抓取机构、所述安装板固定连接，所述移动机构可分别沿所述第一方向、所述第二方向移动。

较佳地，所述取封盖装置还包括旋转机构，所述旋转机构具有一旋转轴，所述旋转机构与所述移动机构相连接，且所述旋转轴分别与所述抓取机构、所述安装板固定连接，且所述安装板固定连接于所述抓取机构的上方。

较佳地，所述取封盖装置还包括拧螺栓机构，所述拧螺栓机构连接于所述安装板上，且所述拧螺栓机构具有多个拧紧头，拧螺栓机构用于拧紧或拧松储存桶上的螺栓。

对应地，本发明还提供一种如上所述的自动对准系统的对准方法，其包括如下步骤：

(1)检测核废料储存桶是否到达传输通道上的指定位置，若是则进行步骤(2)，反之则重复步骤(1)；

(2)控制器控制两挡板竖直向上运动以夹紧所述储存桶；

(3)控制器控制夹紧机构运动以夹紧所述储存桶，所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶的传输方向相垂直；

(4)检测所述夹紧机构是否到位，若是则进行步骤(5)，反之则返回步骤(3)；

(5)控制器控制取封盖装置返回初始位置；

(6)控制器控制升降机构下降；

(7)检测所述升降机构是否到达设定工位，若是则进行步骤(8)，反之则返回步骤(6)；

(8)控制器控制第一传感器沿第一方向运动以对所述储存桶进行扫描，直至扫描到所述储存桶的边缘；

(9)控制器控制第二传感器沿第二方向运动以对所述储存桶进行扫描，直至扫描到所述储存桶的边缘；

(10)控制器控制所述第一传感器沿第一方向反向运动以对所述储存桶进行扫描，直至再次扫描到所述储存桶的边缘，完成对位；

(11)控制器控制抓取机构对所述储存桶进行取盖或封盖。

与现有技术相比，由于本发明的自动对准系统，包括控制器、定位装置及取封盖装置，其中，所述定位装置包括夹紧机构及两挡板，两所述挡板间隔地设置于所述储存桶的传输通道上，且两所述挡板可沿竖直方向运动，所述夹紧机构设置于所述传输通道的两侧，且所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶的传输方向相垂直；所述取封盖装置包括相连接的升降机构及抓取机构，所述升降机构用于驱动所述抓取机构上升或下降；所述定位传感器组包括第一传感器及第二传感器，所述第一传感器、所述第二传感器间隔地设置于所述抓取机构之外，所述第一传感器用于沿第一方向对所述储存桶进行扫描，所述第二传感器用于沿第二方向对所述储存桶进行扫描，所述第一方向与所述第二方向相垂直；所述控制器控制所述定位装置对所述储存桶进行初对位，并控制所述第一传感器、所述第二传感器对所述储存桶进行精对位，对位完成后控制所述抓取机构对所述储存桶进行取盖或封盖；对位精度高，且该对准系统的结构简单、安装方便、易于维护、运行及维护成本低。

附图说明

图1是本发明自动对准系统的定位机构的俯视图。

图2是图1拆除传输辊道的俯视图。

图3是图2的左视图。

图4是本发明自动对准系统的取封盖装置的侧视图。

图5是图4中抓取机构及拧螺栓机构的放大示意图。

图6是图4的右视图。

图7是本发明自动对准系统的对准方法的流程图。

具体实施方式

现在参考附图描述本发明的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。本发明提供的自动对准系统及其对准方法，通过初对位、精对位完成对位过程，对准精度高；且该自动对准系统的结构简单、安装方便、易于维护、运行及维护成本低。

如图1-图4所示，本发明所提供的自动对准系统，用于对核废料储存桶4进行自动取盖或封盖。具体地，所述储存桶4通过传输通道5传输到指定位置后，通过自动对准系统对储存桶4进行精准对位后，再进行取盖或封盖；其中，在传输通道5的指定位置处设置有至少一个桶位光电开关，用于检测储存桶4是否传输到指定位置，本实施例中，在传输通道5的指定位置处设置有两桶位光电开关51、52，两桶位光电开关51、52间隔设置，两桶位光电开关51、52用于检测从传输通道5任一方向传输来的储存桶4。

继续参阅图1-图4所示，所述自动对准系统包括控制器(图未示)、定位装置1、取封盖装置2及定位传感器组3，所述定位装置1设置于储存桶的传输通道5上，所述取封盖装置2设置于所述传输通道5上方并与所述定位装置1相对应，定位传感器组3设置于取封盖装置2上，所述控制器分别与定位装置1、取封盖装置2及定位传感器组3电性连接，所述控制器控制定位装置1对储存桶4进行初对位，并控制定位传感器组3实现对所述储存桶4的精对位后，再控制取封盖装置2对储存桶4进行取盖或封盖，所述控制器优选为PLC控制器，即可编程逻辑控制器，编程简单，使用方便，可靠性高。

参阅图1-图3所示，所述定位装置1包括夹紧机构及两挡板11、12，两所述挡板11、12间隔地设置于储存桶4的传输通道上，且两挡板11、12可沿垂直于传输通道的竖直方向运动，两挡板11、12相配合在储存桶4的传输方向上夹紧储存桶4；且两桶位光电开关51、52设置于两挡板11、12之间，桶位光电开关51邻近挡板11，桶位光电开关52邻近挡板12，这样，两桶位光电开关51、52可分别检测从传输通道5的两方传输过来的储存桶4，并发送信号至控制器，控制器即可控制传输通道5停止运行。

所述夹紧机构设置于所述传输通道5的两侧，且所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶4的传输方向相垂直；具体地，所述夹紧机构包括夹紧挡块13及夹紧臂14，所述夹紧挡块13固定于所述传输通道5的一侧，所述夹紧臂14设置于所述传输通道5的另一侧，并与驱动机构15相连接，驱动机构15驱动夹紧臂14移动，夹紧臂14的移动方向与储存桶4的传输方向相垂直，所述夹紧挡块13与夹紧臂14相配合在垂直于传输通道5的方向上夹紧所述储存桶4；通过定位装置1实现对储存桶4的初定位。所述定位装置1的结构简单、安装方便、控制及运行都较为简便。

当然，夹紧机构不限于上述设置方式，还可以设置成夹紧挡块13及夹紧臂14均能移动的方式，只要两者配合能实现对储存桶4的夹紧即可。

另外，所述夹紧臂14的端部形成弧形结构的夹持面14a，所述弧形结构的夹持面14a与所述储存桶4的外表面相匹配。但夹紧臂14的结构不以此为限，还可以设置成其他结构，例如，将夹紧臂14设置成Y型结构，这样，夹紧臂14具有两呈一定角度的抵触片，两所述抵触片具有平直的抵触面，两所述抵触片的抵触面与所述储存桶的外表面相抵触，同样能实现上述功能。

在本发明的一种实施方式中，假设所述储存桶4的传输方向为X方向，垂直于所述储存桶4的传输方向为Y方向，X方向、Y方向位于同一平面内，则夹紧机构设置于Y方向上，并能沿Y方向运动，即，夹紧机构的夹紧臂14可沿Y方向移动。工作时，沿X方向正向传输的储存桶4经过桶位光电开关51时，桶位光电开关51发出储存桶4到达指定位置的信号至控制器，同理，沿X方向负向传输的储存桶4经过桶位光电开关52时，桶位光电开关52发出储存桶4到达指定位置的信号至控制器，控制器收到桶位光电开关51、52之一的信号后，控制传输通道5停止运行，然后控制两挡板11、12向上运动，即挡板11、12沿垂直于传输通道5的竖直方向向上运动，从而在X方向上夹紧储存桶4；再驱动夹紧机构的夹紧臂14沿Y方向移动，直到夹紧臂14的夹持面14a与储存桶4的外壁相抵触，从而使夹紧臂14与夹紧挡块13在Y方向上夹紧储存桶4，将储存桶4固定在取封盖装置2的正下方，实现对储存桶4的初对位。

结合图4-图6所示，所述取封盖装置2包括安装支架21、升降机构22、移动机构23、旋转机构24、拧螺栓机构26及抓取机构27，升降机构22设置于安装支架21上，且升降机构22与移动机构23的上端连接，移动机构23的下端连接旋转机构24，旋转机构24分别与拧螺栓机构26、抓取机构27固定连接。

具体地，升降机构22设置于安装支架21的一端，且安装支架21上对应于升降机构22的位置处还设置有驱动电机221，通过该驱动电机221驱动升降机构22上下运动。

所述移动机构23连接于升降机构22的下端，所述移动机构23可实现沿垂直的第一方向及第二方向的滑动；具体地，移动机构23包括底座、第一滑块及第二滑块，底座与升降机构22连接，且其上设置有第一滑轨，第一滑块滑动连接于第一滑轨上，且通过第一伺服电机驱动第一滑块滑动；另外，第一滑块上设置有第二滑轨，第二滑轨与第一滑轨相垂直，第二滑块滑动连接于第二滑轨上，通过第二伺服电机驱动第二滑块滑动；第二滑轨与旋转机构24相连接。将移动机构23安装后，使第一滑轨、第二滑轨分别设置于X方向、Y方向上，这样，移动机构23能实现沿X方向、Y方向的滑动。

旋转机构24包括驱动机构(图未示)及旋转轴241，驱动机构的输出轴与旋转轴241相连接，用于驱动旋转轴241转动；在旋转轴241的下端还固定有一安装板25，用于安装拧螺栓机构26及定位传感器组3；且旋转轴241还与抓取机构27固定连接。具体地，拧螺栓机构26固定于安装板25上，拧螺栓机构26具有多个拧紧头261，其多个拧紧头261分别通过联轴器262与驱动器连接，驱动器驱动拧紧头261动作来拧紧或拧松储存桶4的桶盖41上的螺栓。其中，拧紧头261的数量可根据实际使用的需要灵活设置。另外，抓取机构27固定于旋转轴241上并位于安装板25的下方，抓取机构27抓取桶盖41后，通过升降机构22带动其上升或下降，从而实现取盖或封盖的目的。

继续参阅图4-图6所示，所述定位传感器组3设置于取封盖装置2的安装板25上，用以实现精对位。具体地，定位传感器组3包括第一传感器31、第二传感器32、螺栓传感器33及螺孔传感器34，第一传感器31、第二传感器32、螺栓传感器33及螺孔传感器34相间隔地设置于安装板25上，第一传感器31、第二传感器32、螺栓传感器33及螺孔传感器34均设置于所述抓取机构27之外，所述第一传感器31用于沿第一方向对储存桶4进行扫描，第二传感器32用于沿第二方向对储存桶4进行扫描，所述第一方向与所述第二方向相垂直；所述螺栓传感器33、所述螺孔传感器34分别用于对所述储存桶4上的螺栓、螺孔进行扫描以定位。

优选地，所述第一传感器31、第二传感器32、螺栓传感器33及螺孔传感器34均为激光传感器，精度高，抗光、电干扰能力强；当然不以此为限，还可以根据需要，通过其他的装置来实现取盖或封盖过程中的精对位。

在本发明的一种实施方式中，第一传感器31沿X方向对储存桶4进行扫描，第二传感器32沿Y方向对储存桶4进行扫描。具体地，开始精对位后，控制器控制移动机构23的第一伺服电机驱动第一滑块沿X方向滑动，从而使第一传感器31沿X方向对储存桶4进行扫描，第一传感器31扫描到储存桶4的轮廓时，控制器给出停止移动的信号，完成X方向的第一次对位；然后，控制器控制移动机构23的第二伺服电机驱动第二滑块沿Y方向滑动，从而使第二传感器32沿Y方向对储存桶4进行扫描，第二传感器32扫描到储存桶4的轮廓时，控制器给出停止移动的信号，完成Y方向的第二次对位；由于在对位过程中，Y方向的误差会对X方向的对位产生较大影响，因此，上述第一次对位可能存在误差，为此，还需进行第三次对位，即控制器再次控制移动机构23的第一伺服电机驱动第一滑块沿X方向反向滑动，从而使第一传感器31沿X方向反向再次对储存桶4进行扫描，第一传感器31再次扫描到储存桶4的轮廓时，控制器给出停止移动的信号，完成X方向的第三次对位，从而实现对储存桶4的精对位。上述第一传感器31、第二传感器32，采用简单的结构，实现精准对位，控制及运行都较为简便，也使取封盖装置2的结构简单、安装方便、易于维护、降低维护成本。

在本发明的一种优选方式中，储存桶4的桶盖41通过螺栓固定连接于桶体42上，因此，而在完成上述精对位后，对储存桶4进行取盖或封盖之前，还需要对桶盖41上的螺栓或螺孔进行精确对位；具体地，进行取盖前，通过控制器控制螺栓传感器33对桶盖41上的螺栓进行扫描定位，以便能将所述螺栓拧松；进行封盖前，通过控制器控制螺孔传感器34对桶体42上的螺孔进行扫描定位，以便能将螺栓拧紧于所述螺孔内。

如图7所示，本发明自动对准系统的对准方法，包括如下步骤：

步骤S01：检测储存桶是否到达传输通道上的指定位置，若是则进行步骤S02，反之则重复步骤S01；

步骤S02：控制器控制两挡板竖直向上运动以夹紧所述储存桶；

步骤S03：控制器控制夹紧机构运动以夹紧所述储存桶，所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶的传输方向相垂直；

步骤S04：检测所述夹紧机构是否到位，若是则进行步骤S05，反之则返回步骤S03；

步骤S05：控制器控制取封盖装置返回初始位置；

步骤S06：控制器控制升降机构下降；

步骤S07：检测所述升降机构是否到达设定工位，若是则进行步骤S08，反之则返回步骤S06；

步骤S08：控制器控制第一传感器沿第一方向运动以对所述储存桶进行扫描，直至扫描到所述储存桶的边缘；

步骤S09：控制器控制第二传感器沿第二方向运动以对所述储存桶进行扫描，直至扫描到所述储存桶的边缘；

步骤S10：控制器控制所述第一传感器沿第一方向反向运动以对所述储存桶进行扫描，直至再次扫描到所述储存桶的边缘，完成对位；

步骤S11：控制器控制抓取机构对所述储存桶进行取盖或封盖。

优选地，在所述步骤S11之前，还包括对所述储存桶的桶盖上螺栓或桶体上螺孔进行定位的步骤。

下面结合图1-图7所示，对本发明自动对准系统的工作过程及原理进行说明。

在对储存桶4进行取盖或封盖前，首先都要将取封盖装置2的几何中心与桶体42的中心位置对准，才能进行后续操作，且取盖、封盖的对准方法相同，具体如下：

储存桶4到达传输通道5的指定位置后，桶位光电开关51、52之一检测到储存桶4时，发送信号到控制器，控制器接收到信号后控制传输通道5停止运行，待传输通过静止后，控制定位装置1对储存桶4进行初对位；具体地，控制器控先制两挡板11、12沿竖直方向向上运动，从而在X方向上夹紧储存桶4，再控制夹紧机构的夹紧臂14沿Y方向移动，从而使夹紧臂14与夹紧挡块13在Y方向上夹紧储存桶4，使储存桶4被固定在取封盖装置2的正下方，实现对储存桶4的初对位。

完成初对位后、精对位开始前，控制器先控制取封盖装置返回初始位置，也即控制取封盖装置回到初始零位，以保证每次初对位后储存桶与取封盖装置的相对位置保持一致，接着控制器控制升降机构下降；检测到升降机构到达设定工位后，再对储存桶4进行精对位。

首先，控制器控制移动机构23沿X方向滑动，从而使第一传感器31沿X方向对储存桶4进行扫描，第一传感器31扫描到储存桶4的轮廓时，控制器给出停止移动的信号，完成X方向的第一次对位；其次，控制器控制移动机构23沿Y方向滑动，从而使第二传感器32沿Y方向对储存桶4进行扫描，第二传感器32扫描到储存桶4的轮廓时，控制器给出停止移动的信号，完成Y方向的第二次对位；再次，控制器控制移动机构23沿X方向反向滑动，从而使第一传感器31沿X方向反向再次对储存桶4进行扫描，第一传感器31再次扫描到储存桶4的轮廓时，控制器给出停止移动的信号，完成X方向的第三次对位，从而实现对储存桶4的精对位。

精对位完成后，对储存桶4进行取盖或封盖操作之前，还需对桶盖41上的螺栓或桶体42上的螺孔进行定位。

取盖时，利用螺栓传感器33扫描桶盖41上的螺栓，控制器根据螺栓传感器33的扫描结果控制旋转机构24动作，从而使拧螺栓机构26的拧紧头261分别对应桶盖41上的每个螺栓，再控制升降机构22下降运动，使拧螺栓机构26下降至取盖工位，再通过拧紧头261将螺栓拧松，然后，控制抓取机构27抓住桶盖41，再次控制升降机构22上升，使抓取机构27向上运动，将桶盖41从桶体42上取下。

封盖时，利用螺孔传感器34扫描桶体42上的螺孔，控制器根据螺孔传感器34的扫描结果控制旋转机构24动作，从而使拧螺栓机构26的拧紧头261分别与桶体42顶部边沿的螺孔一一对应，再控制升降机构22驱动向下运动，带动具有桶盖41的抓取机构27和拧螺栓机构26下降到封盖工位，然后控制拧紧头261将螺栓拧紧，完成封盖。

由于本发明自动对准系统，包括控制器、定位装置1、取封盖装置2及定位传感器组3，其中，定位装置1包括夹紧机构及两挡板11、12，两所述挡板11、12移动地设置于储存桶4的传输通道5上，且两挡板11、12沿竖直方向移动，夹紧机构设置于所述传输通道5的两侧，且夹紧机构的运动方向与所述储存桶4的传输方向相垂直；所述取封盖装置2包括相连接的升降机构22及抓取机构27，所述升降机构22用于驱动抓取机构27上升或下降；所述定位传感器组3包括第一传感器31及第二传感器32，所述第一传感器31、所述第二传感器32间隔地设置于所述抓取机构27之外，所述第一传感器31用于沿第一方向对所述储存桶4进行扫描，所述第二传感器32用于沿第二方向对所述储存桶4进行扫描，所述第一方向与所述第二方向相垂直；所述控制器控制所述定位装置1对所述储存桶4进行初对位，并控制所述第一传感器31、所述第二传感器32对所述储存桶4进行精对位，对位完成后控制所述抓取机构27对所述储存桶4进行取盖或封盖；对位精度高，且该对准系统的结构简单、安装方便、易于维护、运行及维护成本低。本发明自动对准系统的对准方法，也具有相同的技术效果。

以上所揭露的仅为本发明的优选实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (12)

1.一种自动对准系统，用于对核废料储存桶进行自动取盖或封盖，其特征在于：包括控制器、定位装置、取封盖装置及定位传感器组，所述定位装置设置于储存桶的传输通道上，所述取封盖装置设置于所述传输通道上方并与所述定位装置相对应，所述定位传感器组设置于所述取封盖装置上，所述控制器分别与所述定位装置、所述取封盖装置及所述定位传感器组电性连接，其中：

所述定位装置包括夹紧机构及两挡板，两所述挡板间隔地设置于所述储存桶的传输通道上，且两所述挡板可沿竖直方向运动，所述夹紧机构设置于所述传输通道的两侧，且所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶的传输方向相垂直；

所述取封盖装置包括相连接的升降机构及抓取机构，所述升降机构用于驱动所述抓取机构上升或下降；

所述定位传感器组包括第一传感器及第二传感器，所述第一传感器、所述第二传感器间隔地设置于所述抓取机构之外，所述第一传感器用于沿第一方向对所述储存桶进行扫描，所述第二传感器用于沿第二方向对所述储存桶进行扫描，所述第一方向与所述第二方向相垂直；

所述控制器控制所述定位装置对所述储存桶进行初对位，并控制所述第一传感器、所述第二传感器对所述储存桶进行精对位，对位完成后控制所述抓取机构对所述储存桶进行取盖或封盖。

2.如权利要求1所述的自动对准系统，其特征在于：所述定位传感器组还包括相间隔地设置有螺栓传感器及螺孔传感器，所述螺栓传感器、所述螺孔传感器分别用于对所述储存桶上的螺栓、螺孔进行扫描以定位。

3.如权利要求2所述的自动对准系统，其特征在于：所述第一传感器、所述第二传感器、所述螺栓传感器及所述螺孔传感器均为激光传感器。

4.如权利要求1所述的自动对准系统，其特征在于：所述夹紧机构包括夹紧挡块及夹紧臂，所述夹紧挡块固定于所述传输通道的一侧，所述夹紧臂可移动地设置于所述传输通道的另一侧，且所述夹紧臂的移动方向与所述储存桶的传输方向相垂直，所述夹紧挡块与所述夹紧臂用于相配合夹紧所述储存桶。

5.如权利要求4所述的自动对准系统，其特征在于：所述夹紧臂的端部呈弧形结构，所述弧形结构与所述储存桶的外表面相匹配。

6.如权利要求4所述的自动对准系统，其特征在于：所述夹紧臂具有两抵触片，两所述抵触片具有平直的抵触面，两所述抵触片的抵触面与所述储存桶的外表面相抵触。

7.如权利要求1所述的自动对准系统，其特征在于：所述传输通道上还设置有两桶位光电开关，两所述桶位光电开关设置于两所述挡板之间。

8.如权利要求1所述的自动对准系统，其特征在于：所述取封盖装置还包括一安装板，所述安装板连接于所述升降机构下端并位于所述抓取机构上方，所述第一传感器、所述第二传感器间隔地连接于所述安装板上。

9.如权利要求8所述的自动对准系统，其特征在于：所述取封盖装置还包括移动机构，所述移动机构的上端与所述升降机构连接，所述移动机构的下端分别与所述抓取机构、所述安装板固定连接，所述移动机构可分别沿所述第一方向、所述第二方向移动。

10.如权利要求9所述的自动对准系统，其特征在于：所述取封盖装置还包括旋转机构，所述旋转机构具有一旋转轴，所述旋转机构与所述移动机构相连接，且所述旋转轴分别与所述抓取机构、所述安装板固定连接，且所述安装板固定连接于所述抓取机构的上方。

11.如权利要求8所述的自动对准系统，其特征在于：所述取封盖装置还包括拧螺栓机构，所述拧螺栓机构连接于所述安装板上，且所述拧螺栓机构具有多个拧紧头。

12.一种如权利要求1-11任一项所述的自动对准系统的对准方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)检测核废料储存桶是否到达传输通道上的指定位置，若是则进行步骤(2)，反之则重复步骤(1)；

(2)控制器控制两挡板竖直向上运动以夹紧所述储存桶；

(3)控制器控制夹紧机构运动以夹紧所述储存桶，所述夹紧机构的运动方向与所述储存桶的传输方向相垂直；

(4)检测所述夹紧机构是否到位，若是则进行步骤(5)，反之则返回步骤(3)；

(5)控制器控制取封盖装置返回初始位置；

(6)控制器控制升降机构下降；

(7)检测所述升降机构是否到达设定工位，若是则进行步骤(8)，反之则返回步骤(6)；

(8)控制器控制第一传感器沿第一方向运动以对所述储存桶进行扫描，直至扫描到所述储存桶的边缘；

(9)控制器控制第二传感器沿第二方向运动以对所述储存桶进行扫描，直至扫描到所述储存桶的边缘；

(10)控制器控制所述第一传感器沿第一方向反向运动以对所述储存桶进行扫描，直至再次扫描到所述储存桶的边缘，完成对位；

(11)控制器控制抓取机构对所述储存桶进行取盖或封盖。