CN103552828A - 一种冻干系统的智能进出料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冻干系统的智能进出料机器人，其特征在于：包括机身，所述机身上设有行走轮、驱动装置、电源装置和控制装置，所述行走轮与驱动装置连接，所述机身顶部设有报警保护装置，且连接有进出料托盘及进出料托盘支架，进出料托盘支架两侧设有竖向定位装置，进出料托盘支架底部设有进出料托盘驱动装置，机身上部两侧设有雷达定位传感器，机身下部一侧设有横向定位装置和纵向定位装置。本发明与现有技术相比的优点是：本发明将通过红外、激光和雷达进行测距，利用智能系统进行判断，从而自动进行立体方向的定位，通过这个定位系统，其高精度运动机构进行操作；通过网络通讯装置的连接，实现技术人员的远程操作。

Description

一种冻干系统的智能进出料机器人

技术领域

本发明涉及一种制药行业的冻干设备，尤其涉及一种冻干系统的智能进出料机器人。

背景技术

冻干机的的全名是真空冷冻干燥机，是利用升华的原理将液体先冷冻而后抽真空而使水分干燥的设备；冻干机小门指的是安装在冻干干燥箱体上面专门用于连接进出料和干燥隔板而安装的机构，当进行进出料操作的时候，小门便进行开关操作。

自动进出料的出现是为了避免在制药工业中产生人为污染的问题，特别是无菌的注射制剂方面，比如疫苗，血浆，生物等各种无菌制剂。减少在制药工业生产过程中人为的干扰污染是今后的发展需要。

目前使用的进出料系统采用的是固定的方式，也就是要安装固定的支架在冻干机小门的前面，而后采用轨道上面链条推动的方式将冻干西林瓶或者进出料托盘通过小门进入到隔板上。

目前的另外一种进出料系统是整个进出料机构可以移动，但是必须在地面安装固定轨道，固定桩的方式将进出料系统移动到小门前面，而后将西林瓶进出料托盘推入到隔板上；信号的感应方面，目前的冻干机进出料系统仅仅采用光电开光，无法真正进行远距离识别，判断进出料系统所处的立体空间位置；目前的进出料系统也无法解决出现问题的时候进行重新复位，出现故障以后无法撤离设备运行处无菌操作位置，必须要有技术人员到现场维护，为无菌洁净区域带来了风险；目前的进出料系统尽管配备了电源装置，但是只是出于应急使用，必须进行电缆连接，主要原因是无法自动进行充电操作，安装收缩和移动式电缆无法避免；目前的自动进出料系统的精度很大程度上取决于原始的基础设备的安装，一旦设备或者其他导航硬件出现问题，那么整个系统将瘫痪，而且没有智能系统予以恢复，必须人为解决。

发明内容

本发明为了解决现有技术的上述不足，提供了一种冻干系统的智能进出料机器人。

本发明的上述目的通过以下的技术方案来实现：一种冻干系统的智能进出料机器人，其特征在于：包括机身，所述机身上设有行走轮、驱动装置、电源装置和控制装置，所述行走轮与驱动装置连接，所述机身顶部设有报警保护装置，且连接有进出料托盘及进出料托盘支架，进出料托盘支架两侧设有竖向定位装置，进出料托盘支架底部设有进出料托盘驱动装置，机身上部两侧设有雷达定位传感器，机身下部一侧设有横向定位装置和纵向定位装置。

所述机身上设有网络通讯装置，所述网络通讯装置连接控制装置，通过网络通讯装置的连接，实现技术人员的远程操作。

所述电源装置由UPS供电系统构成，如果电源出现报警时，该机器人可以自动根据车间坐标移动到充电位置自动进行充电。

所述竖向定位装置、横向定位装置和纵向定位装置均由红外位置感应器和激光车距装置构成，对车间的立体空间进行扫描，将立体空间建立横向X、纵向Y和竖向Z的三维立体坐标，精度可以根据需要设置。

所述报警保护装置在异常和紧急状态下的报警提示和自动保护，保证设备的正常运行。

所述进出料托盘驱动装置由高精度的推拉电机、传动机构、伺服电机和伺服控制器构成，推拉电机连接传动机构，传动机构连接伺服电机，伺服电机连接伺服控制器，通过控制使进出料托盘在无菌操作间内根据坐标进行运动。

本发明与现有技术相比的优点是：本发明将通过红外、激光和雷达进行测距，利用智能系统进行判断，从而自动进行立体方向的定位，通过这个定位系统，其高精度运动机构进行操作；通过网络通讯装置的连接，实现技术人员的远程操作。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步详述。

如图1所示，一种冻干系统的智能进出料机器人，其特征在于：包括机身1，所述机身1上设有行走轮2、驱动装置3、电源装置4和控制装置5，所述控制装置5可以采用PLC或者其他可编程的控制器；所述行走轮2与驱动装置3连接，所述机身1顶部设有报警保护装置6，且连接有进出料托盘7及进出料托盘支架8，进出料托盘支架8两侧设有竖向定位装置9，进出料托盘支架底部8设有进出料托盘驱动装置10，机身1上部两侧设有雷达定位传感器11，机身1下部一侧设有横向定位装置12和纵向定位装置13。

所述机身1上设有网络通讯装置14，所述网络通讯装置14连接控制装置5，通过网络通讯装置14的连接，实现技术人员的远程操作；所述电源装置4由UPS供电系统构成；所述竖向定位装置9、横向定位装置12和纵向定位装置13均由红外位置感应器和激光车距装置构成，对车间的立体空间进行扫描，将立体空间建立横向X、纵向Y和竖向Z的三维立体坐标，精度可以根据需要设置；所述报警保护装置6在异常和紧急状态下的报警提示和自动保护，保证设备的正常运行。

所述进出料托盘驱动装置10由高精度的推拉电机101、传动机构102、伺服电机103和伺服控制器104构成，推拉电机101连接传动机构102，传动机构102连接伺服电机103，伺服电机103连接伺服控制器104，通过控制使进出料托盘7在无菌操作间内根据坐标进行运动。

本发明的工作原理及流程如下：

A、立体空间位置检测

利用红外位置感应器和激光车距装置对车间的立体空间予以扫描，将立体空间建立横向X、纵向Y和竖向Z的三维立体坐标，精度可以根据需要设置。

B、进出料位置检测

对需要进料（从配料系统侧）和出料侧的衔接位置的数据予以扫描和录入，并且发出指令控制进出料机器人,对其衔接部分进行测试扫描，需要利用红外和激光扫描进行确认并录入其坐标，在运动过程中采取一系列的保护装置，假如设备失去控制，或者通过雷达的信息监测到有撞击其他物体的可能时，需要发生报警，并且使机器人进行智能判断并且予以坐标的复位。

C、进出料操作

运动过程的精度是由高精度的运动行走轮控制的，该行走轮是由驱动装置控制。在进出料的结构式一个平台，该平台有一套进出料托盘驱动装置控制。在运动过程中，任何一个位置均可以通过网络通讯装置将信息传送到控制中心的监控中心，并且可以通过一定的权限设置，使设备能得到远程控制。

D、复位至充电状态

装料结束后，机器人将根据指令自动退回到充电位置，该位置安装有伸缩型的的插头。得到通电信号后，机器人的进入到复位休眠状态。

上述的具体实施方式只是示例性的，是为了更好的使本领域技术人员能够理解本专利，不能理解为是对本专利包括范围的限制；只要是根据本专利所揭示精神的所作的任何等同变更或修饰，均落入本专利包括的范围。

Claims (5)

1.一种冻干系统的智能进出料机器人，其特征在于：包括机身，所述机身上设有行走轮、驱动装置、电源装置和控制装置，所述行走轮与驱动装置连接，所述机身顶部设有报警保护装置，且连接有进出料托盘及进出料托盘支架，进出料托盘支架两侧设有竖向定位装置，进出料托盘支架底部设有进出料托盘驱动装置，机身上部两侧设有雷达定位传感器，机身下部一侧设有横向定位装置和纵向定位装置。

2.根据权利要求1所述的一种冻干系统的智能进出料机器人，其特征在于：所述机身上设有网络通讯装置，所述网络通讯装置连接控制装置。

3.根据权利要求1所述的一种冻干系统的智能进出料机器人，其特征在于：所述电源装置由UPS供电系统构成。

4.根据权利要求1所述的一种冻干系统的智能进出料机器人，其特征在于：所述竖向定位装置、横向定位装置和纵向定位装置均由红外位置感应器和激光车距装置构成。

5.根据权利要求1所述的一种冻干系统的智能进出料机器人，其特征在于：所述进出料托盘驱动装置由高精度的推拉电机、传动机构、伺服电机和伺服控制器构成，推拉电机连接传动机构，传动机构连接伺服电机，伺服电机连接伺服控制器。