CN105129293A - 一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶 - Google Patents

Abstract

本发明属于环卫车技术领域，尤其涉及一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶，它包括斜口进料口、进料机构、推板、箱体、垃圾桶、次机械臂、执行臂驱动机构、机械手等，箱体中安装有推板，当垃圾经过进料机构进入垃圾车车厢内一定量时，推板将垃圾推到箱体后端进行压缩，之后恢复到箱体前端，完成对垃圾进行压缩；在次机械臂上安装有可以围绕执行臂转轴转动的执行臂，执行臂两端安装有两个机械手；当收集垃圾时，前侧的机械手从垃圾桶底座上抓取具有垃圾的垃圾桶，同时另一侧机械手将原准备好的空垃圾桶安装在垃圾桶底座上，整个收集过程中垃圾车无需停车，当机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂的配合将垃圾倒入垃圾车箱体中。

Description

一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶

所属技术领域

[0001] 本发明属于环卫车技术领域，尤其涉及一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶。

背景技术

[0002]目前收集垃圾桶中的垃圾的垃圾车一般分为两种，一种为需要人工操作将垃圾桶与垃圾车侧面的机械臂连接，之后在机械臂作用下将垃圾倒入垃圾车箱体中，往往这种垃圾车的车厢中没有压缩装置，收集垃圾的量不是很多；另外一种为后装式垃圾车，利用人工操作将垃圾桶与垃圾车后端装料器连接，在装料器作用下将垃圾压缩进入垃圾车车厢中，该垃圾车具有压缩垃圾作用；但这两种垃圾车，在收集垃圾过程中，垃圾车需要走走停停，费时费力，虽然一般情况下可以满足要求，但在一些特殊场合会造成收集效率低、费时的现象，比如需要收集的垃圾过多，所以发明一种在不停车的情况下，连续收集同时压缩垃圾的垃圾车具有一定的前景和实用性。

发明内容

[0003] 为解决现有技术中的上述缺陷，本发明一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶，它是采用以下技术方案来实现的。

[0004] —种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶，其特征在于:它包括箱体侧板、后盖旋转副、顶盖、斜□进料□、进料机构、推板、前盖、底盘、后盖、推板导轨、箱体、推板液压缸、支架底座、支架、底座导轨、底座液压缸、底座液压缸支座、推板液压缸支撑、推板导轨槽、垃圾桶等，其中箱体包括箱体侧板、顶盖、前盖、后盖，箱体侧板、前盖安装在底盘上，顶盖安装在由箱体侧板和前盖组成的箱体顶端，后盖通过后盖旋转副安装在顶盖后端；斜口进料口安装在顶盖前端的方形口上；推板为两平板成120度角度连接而成，推板侧面开有推板导轨槽，推板通过推板导轨槽与推板导轨配合安装在箱体内部，推板导轨安装在两侧箱体侧板下端，推板液压缸一端连接推板后侧下端，一端通过推板液压缸支撑安装在底盘上；底座导轨安装在底盘前端，支架底座通过凹槽和底座导轨的配合安装在底盘上，底座液压缸一端安装在底座上，一端安装在底座液压缸支座上，底座液压缸支座安装在底盘上，支架安装在支架底座上，进料机构安装在支架上，当进料机构抓取垃圾桶后，上升过程中，需要侧面很大的空间用于机械臂摆动，现实中可能没有很大的空间，所以设计支架底座在导轨上向内滑动，能够减小对机械臂摆动所需的侧面空间。当垃圾经过进料机构进入垃圾车车厢内一定量时，推板将垃圾推到箱体后端进行压缩，之后恢复到箱体前端，完成对垃圾进行压缩。

[0005] 上述进料机构包括主机械臂、主机械臂旋转副、第二液压缸、次机械臂、执行臂驱动机构、执行臂支撑板、执行臂、机械手、垃圾桶紧固板簧、第一液压缸、执行臂转轴、液压缸旋转副、次机械臂旋转副等，其中主机械臂通过主机械臂旋转副安装在支架上端，次机械臂通过次机械臂旋转副安装在主机械臂一端，执行臂支撑板安装在次机械臂顶端，执行臂驱动机构安装在次机械臂上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构上，且穿过执行臂支撑板，执行臂通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板上，机械手为叉形且安装在执行臂两侧，垃圾桶紧固板簧安装在机械手叉形上；第一液压缸通过液压缸旋转副一端安装在支架底座上，另一端安装在主机械臂上；第二液压缸通过液压缸旋转副一端安装在次机械臂上，另一端安装在主机械臂上；当遇到垃圾桶待收集垃圾时，执行臂上两侧机械手前侧没有垃圾桶，而后侧机械手预备着空垃圾桶，当开始收集时，前侧的机械手从垃圾桶底座上抓取具有垃圾的垃圾桶，同时另一侧机械手将原准备好的空垃圾桶安装在垃圾桶底座上，抓取中机械手中具有垃圾桶紧固板簧，能够紧紧抓住垃圾桶，整个收集过程中垃圾车无需停车，当机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂在各个液压缸的作用配合下将垃圾桶上升到垃圾车车厢上方，然后在执行臂驱动机构作用下，转动执行臂在将垃圾桶出口正对垃圾车车厢进口，然后倒入垃圾车箱体中；当遇到下一个待收集垃圾的垃圾桶时，机械臂放下，上一次收集并倾倒垃圾的空垃圾桶处于机械手后侧待放置状态，重复如此过程。本发明中机械手前侧收集垃圾桶时，机械手后侧提前放置着上一次倾倒垃圾后的空垃圾桶，当抓取具有垃圾的垃圾桶后，同时在抓取垃圾桶后的底座上放置机械手另一侧上的空垃圾桶，这样垃圾车就不用停车，还能收集到垃圾了。

[0006] 上述垃圾桶包括垃圾桶箱体、机械手卡端、机械手接触面、垃圾桶固定结构、底座凹槽、垃圾桶底座卡端、垃圾桶斜面、底座紧固板簧、垃圾桶底座卡端转轴、底座凹槽进口、垃圾桶底座等，其中垃圾桶箱体上端安装有机械手卡端，下端通过垃圾桶底座卡端转轴安装有垃圾桶底座卡端，机械手接触面位于机械手卡端下侧，垃圾桶斜面位于机械手接触面下侧；垃圾桶固定结构内开有底座凹槽，底座凹槽前端具有较宽的底座凹槽进口，底座紧固板簧安装在底座凹槽中；垃圾桶固定结构底面安装在垃圾桶底座上，垃圾桶箱体通过底座卡端与底座凹槽的配合安装在垃圾桶固定结构中。本发明中垃圾车在收集垃圾即在机械手抓取垃圾桶和放置垃圾桶时，一直处于相处运动状态，所以设计的垃圾桶和垃圾桶底座的配合需要能够满足运动中容易配合的要求，所以垃圾桶底座卡端的可围绕垃圾桶底座卡端转轴转动的设计以及垃圾桶底座凹槽进口处较宽的设计，均是为了垃圾桶能可靠地与垃圾桶底座在相对运动状态下配合。机械手前侧随着垃圾车运动过程中，首先机械手前侧会卡到垃圾桶上的机械手卡端下的机械手接触面上，垃圾桶会随着机械手向前移动，垃圾桶底座卡端沿着底座凹槽向前向上滑动，直到垃圾桶脱离底座，过程中执行臂同时围绕转轴转动，使机械手前侧向上转动，防止垃圾桶在底座凹槽影响向上移动过程中，机械手前侧脱离垃圾桶上的机械手接触面；在在机械手前侧抓取垃圾桶成功后，机械手后侧的垃圾桶正好与垃圾桶底座接触，接触后在底座凹槽进口纠正下，垃圾桶上的底座卡端围绕卡端转轴转到一个合适的位置，进而成功进入底座凹槽中，当进入底座凹槽后，垃圾桶随着机械手后侧向前移动同时，垃圾桶在底座凹槽作用下同时向上移动，而此时机械手水平位置不变，在凹槽板簧和垃圾桶向上移动两个因素下，机械手后侧会脱离垃圾箱的机械手接触面，从而将空垃圾桶放置成功。

[0007] 作为本技术的进一步改进，所述液压缸旋转副包括液压缸固定端、液压缸支耳、液压缸转轴，其中液压缸一端安装有液压缸固定端，液压缸固定端安装在液压缸转轴上，液压缸转轴安装在液压缸支耳上。

[0008] 作为本技术的进一步改进，所述执行臂驱动机构包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、减速机、电机，电机和减速机通过转轴连接且均固定在次机械臂上，第二传动齿轮安装在减速机上的传动轴上，与第二传动齿轮啮合的第一传动齿轮安装在执行臂转轴上。

[0009] 作为本技术的进一步改进，后盖旋转副包括后盖转轴、后盖支耳、后盖安装端，后盖顶端上安装有后盖安装端，后盖安装端安装在后盖转轴上，后盖转轴安装在后盖支耳上，后盖支耳安装在顶盖上。

[0010] 作为本技术的进一步改进，垃圾桶固定结构较低一侧凹槽进口处具有底座圆角。

[0011] 相对于传统垃圾收集的垃圾车，本发明中，当垃圾经过进料机构进入垃圾车车厢内一定量时，推板将垃圾推到箱体后端进行压缩，之后恢复到箱体前端，完成对垃圾进行压缩；在次机械臂上安装有可以围绕执行臂转轴转动的执行臂，执行臂两端安装有两个机械手；当收集垃圾时，前侧的机械手从垃圾桶底座上抓取具有垃圾的垃圾桶，同时另一侧机械手将原准备好的空垃圾桶安装在垃圾桶底座上，整个收集过程中垃圾车无需停车，当机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂的配合将垃圾桶上升到垃圾车车厢上方，然后转动执行臂将垃圾桶出口正对垃圾车车厢进口，然后倒入垃圾车箱体中，本发明具有提高垃圾车收集垃圾效率的有益效果，具有一定的市场前景。

附图说明

[0012] 图1是整体结构图。

[0013] 图2是箱体内部机构示意图。

[0014] 图3是支架底座示意图。

[0015] 图4是斜口进料口示意图。

[0016] 图5是推板安装示意图。

[0017] 图6是支架底座安装示意图。

[0018] 图7是进料机构不意图。

[0019] 图8是进料机构侧视图。

[0020] 图9是执行臂安装示意图。

[0021 ] 图10是液压缸旋转副示意图。

[0022] 图11是液压缸转轴示意图。

[0023] 图12是垃圾桶安装示意图。

[0024] 图13是垃圾桶箱体示意图。

[0025] 图14是垃圾桶箱体侧视图

[0026] 图15是垃圾桶底座不意图。

[0027] 图16是垃圾桶底座凹槽透视图。

[0028] 图17是后盖旋转副示意图。

[0029] 图18是垃圾车收集垃圾实例示意图。

[0030] 图19是垃圾车压缩垃圾和倾倒垃圾示意图。

[0031 ] 图中标号名称:1、箱体侧板，2、后盖旋转副，3、顶盖，4、斜口进料口，5、进料机构，6、推板，7、前盖，8、底盘，9、车轮，10、驾驶室，11、后盖，12、推板导轨，13、箱体，14、斜口面，15、推板液压缸，16、支架底座，17、支架，18、底座导轨，19、底座液压缸，20、底座液压缸支座，21、推板液压缸支撑，22、推板导轨槽，23、主机械臂，24、主机械臂旋转副，25、第二液压缸，26、次机械臂，27、执行臂驱动机构，28、执行臂支撑板，29、执行臂，30、机械手，31、垃圾桶紧固板簧，32、第一液压缸，33、执行臂转轴，34、第一传动齿轮，35、第二传动齿轮，36、减速机，37、电机，38、液压缸固定端，39、液压缸支耳，40、液压缸转轴，41、垃圾桶，42、机械手卡端，43、机械手接触面，44、垃圾桶固定结构，45、底座凹槽，46、垃圾桶底座卡端，47、底座圆角，48、垃圾桶斜面，49、底座紧固板簧，50、垃圾桶底座卡端转轴，51、后盖转轴，52、后盖支耳，53、后盖安装端，54、底座凹槽进口，55、液压缸旋转副，56、次机械臂旋转副，57、垃圾桶底座，58、垃圾桶箱体。

具体实施方式

[0032] 如图1、2所示，一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶，其特征在于:它包括箱体侧板、后盖旋转副、顶盖、斜口进料口、进料机构、推板、前盖、底盘、后盖、推板导轨、箱体、推板液压缸、支架底座、支架、底座导轨、底座液压缸、底座液压缸支座、推板液压缸支撑、推板导轨槽、垃圾桶等，其中如图1所示箱体包括箱体侧板、顶盖、前盖、后盖，箱体侧板、前盖安装在底盘上，顶盖安装在由箱体侧板和前盖组成的箱体顶端；如图1、17所示，后盖通过后盖旋转副安装在顶盖后端；如图1、4所示，斜口进料口安装在顶盖前端的方形口上；如图5所示，推板为两平板成120度角度连接而成，推板侧面开有推板导轨槽，推板通过推板导轨槽与推板导轨配合安装在箱体内部，推板导轨安装在两侧箱体侧板下端，推板液压缸一端连接推板后侧下端，一端通过推板液压缸支撑安装在底盘上；如图3、6所示，底座导轨安装在底盘前端，支架底座通过凹槽和底座导轨的配合安装在底盘上，底座液压缸一端安装在底座上，一端安装在底座液压缸支座上，底座液压缸支座安装在底盘上，支架安装在支架底座上，进料机构安装在支架上；当进料机构抓取垃圾桶后，上升过程中，需要侧面很大的空间用于机械臂摆动，现实中可能没有很大的空间，所以设计支架底座在导轨上向内滑动，能够减小对机械臂摆动所需的侧面空间。当垃圾经过进料机构进入垃圾车车厢内一定量时，推板将垃圾推到箱体后端进行压缩，之后恢复到箱体前端，完成对垃圾进行压缩。

[0033] 如图7-9所示，上述进料机构包括主机械臂、主机械臂旋转副、第二液压缸、次机械臂、执行臂驱动机构、执行臂支撑板、执行臂、机械手、垃圾桶紧固板簧、第一液压缸、执行臂转轴、液压缸旋转副、次机械臂旋转副等，其中主机械臂通过主机械臂旋转副安装在支架上端，次机械臂通过次机械臂旋转副安装在主机械臂一端，执行臂支撑板安装在次机械臂顶端，执行臂驱动机构安装在次机械臂上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构上，且穿过执行臂支撑板，执行臂通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板上，机械手为叉形且安装在执行臂两侧，垃圾桶紧固板簧安装在机械手叉形上；第一液压缸通过液压缸旋转副一端安装在支架底座上，另一端安装在主机械臂上；第二液压缸通过液压缸旋转副一端安装在次机械臂上，另一端安装在主机械臂上；当遇到垃圾桶待收集垃圾时，执行臂上两侧机械手前侧没有垃圾桶，而后侧机械手预备着空垃圾桶，当开始收集时，前侧的机械手从垃圾桶底座上抓取具有垃圾的垃圾桶，同时另一侧机械手将原准备好的空垃圾桶安装在垃圾桶底座上，抓取中机械手中具有垃圾桶紧固板簧，能够紧紧抓住垃圾桶，整个收集过程中垃圾车无需停车，当机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂在各个液压缸的作用配合下将垃圾桶上升到垃圾车车厢上方，然后在执行臂驱动机构作用下，转动执行臂在将垃圾桶出口正对垃圾车车厢进口，然后倒入垃圾车箱体中；当遇到下一个待收集垃圾的垃圾桶时，机械臂放下，上一次收集并倾倒垃圾的空垃圾桶处于机械手后侧待放置状态，重复如此过程。本发明中机械手前侧收集垃圾桶时，机械手后侧提前放置着上一次倾倒垃圾后的空垃圾桶，当抓取具有垃圾的垃圾桶后，同时在抓取垃圾桶后的底座上放置机械手另一侧上的空垃圾桶，这样垃圾车就不用停车，还能收集到垃圾了。

[0034] 如图12-16所示，上述垃圾桶包括垃圾桶箱体、机械手卡端、机械手接触面、垃圾桶固定结构、底座凹槽、垃圾桶底座卡端、垃圾桶斜面、底座紧固板簧、垃圾桶底座卡端转轴、底座凹槽进口、垃圾桶底座等，其中垃圾桶箱体上端安装有机械手卡端，下端通过垃圾桶底座卡端转轴安装有垃圾桶底座卡端，机械手接触面位于机械手卡端下侧，垃圾桶斜面位于机械手接触面下侧；垃圾桶固定结构内开有底座凹槽，底座凹槽前端具有较宽的底座凹槽进口，底座紧固板簧安装在底座凹槽中；垃圾桶固定结构底面安装在垃圾桶底座上，垃圾桶箱体通过底座卡端与底座凹槽的配合安装在垃圾桶固定结构中。本发明中垃圾车在收集垃圾即在机械手抓取垃圾桶和放置垃圾桶时，一直处于相处运动状态，所以设计的垃圾桶和垃圾桶底座的配合需要能够满足运动中容易配合的要求，所以垃圾桶底座卡端的可围绕垃圾桶底座卡端转轴转动的设计以及垃圾桶底座凹槽进口处较宽的设计，均是为了垃圾桶能可靠地与垃圾桶底座在相对运动状态下配合。机械手前侧随着垃圾车运动过程中，首先机械手前侧会卡到垃圾桶上的机械手卡端下的机械手接触面上，垃圾桶会随着机械手向前移动，垃圾桶底座卡端沿着底座凹槽向前向上滑动，直到垃圾桶脱离底座，过程中执行臂同时围绕转轴转动，使机械手前侧向上转动，防止垃圾桶在底座凹槽影响向上移动过程中，机械手前侧脱离垃圾桶上的机械手接触面；在在机械手前侧抓取垃圾桶成功后，机械手后侧的垃圾桶正好与垃圾桶底座接触，接触后在底座凹槽进口纠正下，垃圾桶上的底座卡端围绕卡端转轴转到一个合适的位置，进而成功进入底座凹槽中，当进入底座凹槽后，垃圾桶随着机械手后侧向前移动同时，垃圾桶在底座凹槽作用下同时向上移动，而此时机械手水平位置不变，在凹槽板簧和垃圾桶向上移动两个因素下，机械手后侧会脱离垃圾箱的机械手接触面，从而将空垃圾桶放置成功。

[0035] 如图10、11所示，所述液压缸旋转副包括液压缸固定端、液压缸支耳、液压缸转轴，其中液压缸一端安装有液压缸固定端，液压缸固定端安装在液压缸转轴上，液压缸转轴安装在液压缸支耳上。

[0036] 如图9所示，所述执行臂驱动机构包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、减速机、电机，电机和减速机通过转轴连接且均固定在次机械臂上，第二传动齿轮安装在减速机上的传动轴上，与第二传动齿轮啮合的第一传动齿轮安装在执行臂转轴上。

[0037] 如图17所示，后盖旋转副包括后盖转轴、后盖支耳、后盖安装端，后盖顶端上安装有后盖安装端，后盖安装端安装在后盖转轴上，后盖转轴安装在后盖支耳上，后盖支耳安装在顶盖上。

[0038] 如图12所示，垃圾桶固定结构较低一侧凹槽进口处具有底座圆角。

[0039] 如图18所示，反应了垃圾车收集垃圾的运行过程，如图18中a所示，当遇到垃圾桶待收集垃圾时，执行臂上两侧机械手前侧没有垃圾桶，而后侧机械手预备着空垃圾桶，图a右边为此状态下的侧视图；如图18中的b所示，当开始收集时，前侧的机械手首先接触垃圾桶，从垃圾桶底座上抓取具有垃圾的垃圾桶；如图18中的c所示，当前侧机械手抓取后，随着垃圾车的向前移动，后侧的机械手将原准备好的空垃圾桶安装在垃圾桶底座上；如图18中的d所示，安装好空垃圾桶后，垃圾车继续前进；如图18中的e所示，当机械手抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂和次机械臂在各个液压缸的作用配合下将垃圾桶上升到垃圾车车厢上方；如图18中的f所示，在执行臂驱动机构作用下，转动执行臂在将垃圾桶出口正对垃圾车车厢进口，然后倒入垃圾车箱体中。当遇到下一个待收集垃圾的垃圾桶时，机械臂放下，重复图a。如图a和e的侧视图所示，当机械臂抬起垃圾桶时，支架底座在导轨上向内滑动，带动机械臂向内整体滑动，能够减小对机械臂摆动所需的侧面空间。

[0040] 如图19所示，为垃圾车压缩垃圾和倾倒垃圾示意图。如图19中的a所示，当垃圾经过进料机构进入垃圾车车厢内一定量时，推板将垃圾推到箱体后端进行压缩，之后恢复到箱体前端；如图19中的b所示，为垃圾装满无法压缩的状态。如图19中的c所示，当垃圾装满运送到指定位置时，通过推板将垃圾推出，完成倾倒。

Claims (5)

1.一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶，其特征在于:它包括箱体侧板、后盖旋转副、顶盖、斜□进料□、进料机构、推板、前盖、底盘、后盖、推板导轨、箱体、推板液压缸、支架底座、支架、底座导轨、底座液压缸、底座液压缸支座、推板液压缸支撑、推板导轨槽、垃圾桶等，其中箱体包括箱体侧板、顶盖、前盖、后盖，箱体侧板、前盖安装在底盘上，顶盖安装在由箱体侧板和前盖组成的箱体顶端，后盖通过后盖旋转副安装在顶盖后端；斜口进料口安装在顶盖前端的方形口上；推板为两平板成120度角度连接而成，推板侧面开有推板导轨槽，推板通过推板导轨槽与推板导轨配合安装在箱体内部，推板导轨安装在两侧箱体侧板下端，推板液压缸一端连接推板后侧下端，一端通过推板液压缸支撑安装在底盘上；底座导轨安装在底盘前端，支架底座通过凹槽和底座导轨的配合安装在底盘上，底座液压缸一端安装在底座上，一端安装在底座液压缸支座上，底座液压缸支座安装在底盘上，支架安装在支架底座上，进料机构安装在支架上； 上述进料机构包括主机械臂、主机械臂旋转副、第二液压缸、次机械臂、执行臂驱动机构、执行臂支撑板、执行臂、机械手、垃圾桶紧固板簧、第一液压缸、执行臂转轴、液压缸旋转副、次机械臂旋转副等，其中主机械臂通过主机械臂旋转副安装在支架上端，次机械臂通过次机械臂旋转副安装在主机械臂一端，执行臂支撑板安装在次机械臂顶端，执行臂驱动机构安装在次机械臂上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构上，且穿过执行臂支撑板，执行臂通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板上，机械手为叉形且安装在执行臂两侧，垃圾桶紧固板簧安装在机械手叉形上；第一液压缸通过液压缸旋转副一端安装在支架底座上，另一端安装在主机械臂上；第二液压缸通过液压缸旋转副一端安装在次机械臂上，另一端安装在主机械臂上； 上述垃圾桶包括垃圾桶箱体、机械手卡端、机械手接触面、垃圾桶固定结构、底座凹槽、垃圾桶底座卡端、垃圾桶斜面、底座紧固板簧、垃圾桶底座卡端转轴、底座凹槽进口、垃圾桶底座等，其中垃圾桶箱体上端安装有机械手卡端，下端通过垃圾桶底座卡端转轴安装有垃圾桶底座卡端，机械手接触面位于机械手卡端下侧，垃圾桶斜面位于机械手接触面下侧；垃圾桶固定结构内开有底座凹槽，底座凹槽前端具有较宽的底座凹槽进口，底座紧固板簧安装在底座凹槽中；垃圾桶固定结构底面安装在垃圾桶底座上，垃圾桶箱体通过底座卡端与底座凹槽的配合安装在垃圾桶固定结构中。

2.根据权利要求1所述的一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶，其特征在于:所述液压缸旋转副包括液压缸固定端、液压缸支耳、液压缸转轴，其中液压缸一端安装有液压缸固定端，液压缸固定端安装在液压缸转轴上，液压缸转轴安装在液压缸支耳上。

3.根据权利要求1所述的一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶，其特征在于:所述执行臂驱动机构包括第一传动齿轮、第二传动齿轮、减速机、电机，电机和减速机通过转轴连接且均固定在次机械臂上，第二传动齿轮安装在减速机上的传动轴上，与第二传动齿轮啮合的第一传动齿轮安装在执行臂转轴上。

4.根据权利要求1所述的一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶，其特征在于，后盖旋转副包括后盖转轴、后盖支耳、后盖安装端，后盖顶端上安装有后盖安装端，后盖安装端安装在后盖转轴上，后盖转轴安装在后盖支耳上，后盖支耳安装在顶盖上。

5.根据权利要求1所述的一种可持续收集垃圾的垃圾车及其垃圾桶，其特征在于，垃圾桶固定结构较低一侧凹槽进口处具有底座圆角。