CN103391877A - 车辆或机器中的框架和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种适用于在不平坦或倾斜表面上操作的车辆或机器（1），车辆或机器（1）是森林作业单元并且包括至少三个框架部件（2、3、4）和两个转动平面（A、B），转动平面（A、B）中的每一个在任何特定情形下布置成形成在车辆或机器（1）的两个连续的框架部件（2、3、4）之间的界面上。转动平面（A、B）在任何特定情形下是与处于中性位置中的车辆或机器（1）的纵向轴线（C）垂直的平面。所述框架部件（2、3、4）因此布置成能够相对于所述转动平面（A、B）相互转动。

Description

车辆或机器中的框架和装置

技术领域

本发明涉及一种位于运动的车辆或机器中的装置，包括至少三个框架部件。

此外，本发明涉及一种与车辆或机器有关的方法。

背景技术

各种运动车辆和机器必须经常在不平坦的地形上以及在倾斜的表面上以不同的方式作业，由此能够使车辆或机器的轮和/或履带与地面之间以一种或另一种方式进行充分的接触是重要的。通常理想的是，出于若干不同的原因而尽可能保持与地面或其他作业表面的良好接触，这些原因包括：车辆的牵引力、在地面与车辆之间的良好的路面保持性、对地面的尽可能低的表面压力、或者良好的稳定性。这些特性通常在越野车辆或机器、特别是比如军用车辆或用于机械收获的各种森林机器中被重视。必要时，这可以通过允许轴、心轴或特别是在框架转向机器的情况下的单独框架相对于彼此转动而成为可能。关于框架的这种转动，用于防止或控制转动运动的各种装置是已知的。在公开文献EP1261515中示出了一个这种方案。

例如，在森林机器的操作环境的情形下，地形是——几乎没有例外——不平坦的并且作业频繁地发生在显著倾斜的表面上。关于驾驶员的人体工程学以及通常用于森林机器中的吊臂组件、升降架和操纵器以及特别是这些转动设备的可用性，同样重要的是，通过各种技术方案能够有效地使倾斜表面的影响最小化。用于解决由倾斜或不平坦表面带来的问题的多个不同的方案是已知的，例如在公开文献US4991673中所公开的方案。

已知的是，通过能够使作业机器转向的被称作框架转向接头的接头以及能够使框架大致相对于车辆的纵向轴线相互转动的转动接头，使森林机器或另一运动作业机器的两个单独的框架彼此装配。

发明内容

本发明的目的是提供一种位于车辆或机器中的新式和改进的框架结构和装置。

根据本发明的方法，其特征在于，车辆或机器是森林作业单元，并且该方法包括：形成由至少三个框架部件构成的车辆或机器的框架；在框架部件之间形成至少两个转动平面；以及使在任何特定情形下沿框架的纵向方向大致连续地定位并且通过转动平面隔开的框架部件能够围绕纵向轴线或位于纵向轴线附近并且大致平行于纵向轴线的轴线沿转动平面的方向相互转动，使得由转动平面中的至少一个隔开的连续的框架部件围绕纵向轴线C的相互转动能够被控制。

根据本发明的装置，其特征在于，车辆或机器是森林作业单元，并且装置包括至少两个转动平面，转动平面中的每一个布置成形成在如下界面上：上述界面在任何特定情形下将大致沿车辆或机器的框架的纵向方向连续地定位的两个框架部件彼此隔开，所述框架部件相对于转动平面中的每一个围绕车辆或机器的纵向轴线或处于纵向轴线附近并且与纵向轴线大致平行的轴线至少大致转动地布置，以及由转动平面中的至少一个隔开的连续的框架部件的围绕所述轴的相互转动是能够控制的。

本发明的构思是，车辆或机器能够被划分为至少三个区段或块，至少三个区段或块在中性位置大致布置成大致沿车辆或机器的纵向方向连续并且至少能够相对于彼此围绕机器的纵向轴线转动。

本发明的优点是，可以利用简单的结构实现车辆或机器，车辆或机器的至少一个框架部件能够与转动相关地围绕车辆或机器的纵向轴线容易地伸直至水平位置。

实施方式的构思是，由转动平面中的至少一个隔开的连续的框架部件的围绕纵向轴线或处于纵向轴线附近并且与纵向轴线大致平行的轴线的转动能够被主动地控制。

实施方式的构思是，布置在两个其他框架部件之间并由转动平面隔开的框架部件的转动位置布置成能够独立于相邻的框架部件的转动位置而被控制。

实施方式的构思是，装置包括用于控制与至少一个转动平面相关的转动的至少一个转动控制致动器。

实施方式的构思是，装置包括至少一个安装结构，至少一个安装结构的沿纵向轴线的纵向方向形成的横断面能够与沿车辆或机器的纵向轴线的方向的倾斜相关地大致水平地布置。

实施方式的构思是，装置包括用于使安装结构相对于框架部件围绕轴线在沿车辆或机器的纵向轴线的方向倾斜的方向上转动的至少一个致动器。

实施方式的构思是，至少一个致动器同时布置成对两个连续的框架部件在转动平面上的转动进行控制。

实施方式的构思是，安装结构设置有用于使安装结构转动的装置，使得大致沿相对于车辆或机器的纵向轴线的横向方向形成的横断面能够围绕大致平行于纵向轴线的轴线相对于安装结构布置其中的框架部件转动。

实施方式的构思是，彼此装配的框架部件沿转动平面的方向的相互转动在任何特定情形下通过具有至少一个自由度的转动接头布置。

实施方式的构思是，沿车辆或机器框架的纵向轴线的方向大致连续地定位的两个框架部件通过如下的接头彼此连接：所述接头允许围绕大致垂直于车辆或机器框架的纵向方向的大致竖直的回转轴线的转动，以提高和/或实现可操纵性。

另一实施方式的构思是，正中的框架部件大致连续地或在必要时与围绕车辆或机器的纵向轴线的转动相关地被引导至大致水平位置。

附图说明

将在附图中对本发明的一些实施方式进行更详细地说明，其中：

图1a是本发明的装置的示意图；

图1b是从车辆或机器的端部观察的本发明的装置的示意图；

图2a是处于中性位置的本发明的装置的俯视示意图；

图2b是处于操作位置的本发明的装置的俯视示意图；

图3、4、5和6是本发明的一些装置的示意图；以及

图7是框架部件的示意图。

在附图中，为了清楚起见，简化地示出了本发明的某些实施方式。相同的附图标记在附图中表示相同的部件。

具体实施方式

例如与在不平坦地形上运动的车辆和机器、特别是例如为收获机、集运机或二者的组合的森林作业单元相关的本装置是有利的。

本方案允许实施具有简单结构的车辆或机器，在该情形下森林作业单元包括至少三个块或区段，至少三个块或区段能够通过允许相对于车辆或机器的纵向轴线或相对于与纵向轴线大致平行的另一转动轴线的至少转动的连接构件或结构彼此连接。因此，在本方案的描述中被称作框架部件的这些块或区段中的至少一个能够围绕所述转动轴线与转动相关地大致水平地布置。这可以特别优选地以如下方式实施：对横向倾斜的上述补偿由于所公开的结构而可以非常靠近地面或至少低于大多数竞争方案地实施；其具有若干优点：例如使驾驶员承受的横向振荡的频率、加速度和/或振幅最小化以及通过这种方式使用更快的驱动速度，例如特别是在至少驾驶舱布置在所述框架部件中的实施方式中。在该方案的描述中，现在将上述的块或区段称作框架部件。在下文中，车辆或机器1指的是森林作业单元，例如收获机、集运机或二者的组合。

关于驾驶员的作业的人体工程学，特别重要的是，通常特别地暴露于横向振荡的驾驶员在倾斜位置中由于在此公开的装置而可以保持大致不沿横向方向移动（平移）。当然，驾驶员和他/她的座椅也可以像已知的方案那样保持大致水平，但是这些方案通常不解决与平移运动相关的显著问题。

在此公开的装置以及与所述装置相关的实施方式能够相对于框架的纵向转动具有宽泛的游隙，由此这些游隙比通常可由例如为一个转动接头的已知方案实现的游隙更宽泛。更宽泛的游隙又能够改善特别是在艰难、不平坦和/或倾斜地形上的稳定性和运动性能。因此，这样的车辆或机器具有格外良好的越野特性。

此外，特别在使用摇杆串联轴时，装置能够具有比已知方案更高的驱动速度，使得位置稳定系统仍具有对不平坦地形和其他形状的地形的足够的反应时间。这通过可以用于减小机器在运动越过障碍物时承受的大致竖直的速度和运动加速度的摇杆串联轴的性能进一步得到便利，如已知所述。另一方面，本发明还可以将摇杆串联轴作为相对于车辆或机器的纵向方向转动的摆轴以至今仅与传统轴有关的通常已知的方式布置在车辆或机器中。

图1a是车辆或机器1中的装置的示意图。车辆或机器1可以包括随后被称作框架部件2、3和4的至少三个区段或块，至少三个区段或块可以大致沿车辆或机器1的纵向方向，通常也是车辆或机器1的行驶方向，相对于彼此大致连续地布置。在附图中，所有的框架部件2、3和4以相同的尺寸示出，但框架部件2、3和4可以在尺寸和其他特性方面基本上不同于彼此。

车辆或机器1还可以包括至少两个转动平面A和B，两个转动平面A和B中的每一个布置成形成在如下界面上：所述界面在每种特定情形下将沿车辆或机器1的框架的纵向方向大致连续地定位的两个框架部件彼此隔开，车辆或机器1的所述框架部件作为块能够相对于转动平面中的每一个围绕车辆或机器1（在该例子中是森林作业单元）的纵向轴线C或围绕纵向轴线附近（优选例如不超过大约0.5m以及大致平行于纵向轴线）的轴线转动。因此，由转动平面隔开的每个块可以围绕车辆或机器1的纵向轴线C转动，使得每个转动平面A和B在车辆或机器1处于其中性位置时大致垂直于纵向轴线C，并且在其他位置中，每个转动平面A和B在由相应的转动平面A或B隔开的框架部件2、3、4的位置处大致垂直于纵向轴线C的方向。此外，由转动平面A、B中的至少一个隔开的连续的框架部件围绕纵向轴线C或位于纵向轴线C附近并大致平行于纵向轴线C的轴线的相互转动是可控制的，例如主动地控制或部分锁定地或完全锁定地控制，以进入给定位置，例如进入每个转动位置、中性位置或另一预定位置。转动平面A、B因此是垂直于车辆或机器1的纵向轴线C的平坦表面，尽管为了清楚起见在以透视图示出的图1a、3、4和5中通过虚线A和B示出转动平面A、B。在图1a的实施方式中，每个框架部件2、3和4在任何特定例子中构成一个块。

沿每个转动平面A、B的方向发生的转动在任何情形下可以与已知的任何部件或结构一起实施，使得允许作为块的框架部件例如通过具有至少一个自由度的转动接头相对于彼此沿转动平面A、B中的一个的方向大致围绕机器的纵向轴线C转动。这种方案在由两个框架部件形成的车辆和/或机器中是已知的，其中框架部件的转动能够相对于彼此地进行控制，例如在公开文献EP1261515中所公开的，并且其可以包括例如从至少一个方向通过诸如球轴承、另一滚动轴承、滑动轴承或另一足够坚固的轴承的已知轴承安装在轴承上的轴。

在不同的实施方式中，每个框架部件2、3、4在任何情形下可以是例如机器的实际的单独框架部件或例如甚至仅仅是这样的轴：其在任何情形下布置在相对于转动平面A或B围绕车辆或机器1的纵向轴线C转动的先前和/或之后的框架部件中，例如优选地是可以具有所需结构和/或紧固部件的例如摇杆串联轴、履带系统、单个轴或与此类似的轴的摆轴。上述类型的轴因此可以在该轴单独地或具有相关结构和/或紧固部件地能够被连接至示出或未示出的一个或两个其他框架部件——但仅从一个方向连接至这些框架部件中的每个——的实施方式中形成框架部件。换句话说，轴可以以上述方式可转动地布置在一个框架部件的端部或两个其他框架部件之间，但能够进行上述类型的转动，其不能从相同框架部件中例如在该框架部件下方的两个方向布置。因此，根据在此文献中公开的方案，能够使得完整的摇杆串联轴以作为上述类型的框架部件的简单方式相对于车辆或机器的纵向轴摇动。

除框架部件2、3、4和转动平面A、B之外，车辆或机器1可以包括已知的所需数量的部件，包括框架部件、设备、系统、部件和车辆和/或机器的典型的但未示出的其他结构部件。这些结构部件中的每一个可以在任何情形下布置在实施转动平面A、B的元件或车辆或机器1的另一结构部件中的一个或更多个框架部件2、3、4中。只要由转动平面A、B隔开的框架部件以上述方式的相对于彼此的转动是可能的，则框架部件2、3、4可以通过在此已知的部件或结构彼此连接或连接至未示出的框架部件。

在图1a中，第一框架部件2和第三框架部件4设置有轮5，但在不同的实施方式中，车辆或机器1可以设置有机器的移动所需的和在此已知的合适数量的轮、履带、串联轴、履带系统或其他结构部件，并且这些部件可以在任何情形下布置成与示出或未示出的一个或更多个框架部件连接。换句话说，一个或更多个轮、履带系统、串联轴或类似结构可以以各种方式布置在任何框架部件2、3、4中、未示出的任何框架或结构部件中、这些部件中的几个或它们的组合中。在某些实施方式中，可以优选形成稳定性是特别优选的框架部件，比如可以布置有座舱和/或吊臂系统而没有轮、履带系统、串联轴或类似结构的框架部件。

图1b是示出在框架部件4的一侧上从车辆或机器1的端部观察的三个框架部件2、3、4。在根据图1b的操作或行驶位置中，框架部件相对于彼此转动，使得第二框架部件3大致处于水平位置即中性位置，框架部件2已经相对于第二框架部件3沿转动平面A的如图所示的逆时针的方向转动，并且框架部件3已经相对于第二框架部件3沿转动平面B的如图所示的顺时针的方向转动。转动平面A和B因此大致垂直于车辆或机器1的纵向轴线C。优选地，布置在两个另外的框架部件之间的框架部件（图1b中的框架部件3）的转动位置可以布置成能够独立于相邻框架部件的转动位置而被控制。特别优选地，正中的框架部件可以布置成大致连续地或者在必要时与围绕车辆或机器1的纵向轴线C的转动相关地被引导至大致水平的位置。

图2a示出处于中性位置的机器或车辆1的俯视示意图，在此框架部件2、3和4沿机器或车辆1的纵向轴线C的方向大致连续地布置。因此，纵向轴线C在该中性位置中是大致连续的直线，并且转动平面A、B相对于纵向轴线C是大致垂直的平坦界面。在不同实施方式和操作情况中，框架部件2、3、4可以相对于彼此以及相对于纵向轴线C在由框架部件和连接框架部件的结构的间隙和游隙所允许的限度内移动；例如，框架部件可以相对于彼此转动+/-40度，例如或者相对于彼此转动例如+/-45度。

图2b示出对应于图2a中的车辆或机器的处于操作位置中的车辆或机器1。在该实施方式中，车辆或机器1设置有将沿车辆或机器1的框架的纵向方向大致连续地定位的至少两个框架部件——在该例子中为框架部件3、4——连接在一起的接头，所述接头允许围绕大致垂直于车辆或机器1的框架的纵向轴线C的大致竖直的回转轴线E的转动，以提高和/或实现车辆或机器1的可操纵性。在附图中，框架部件4因此围绕大致垂直于车辆或机器1的框架的纵向轴线C的所述大致竖直的回转轴线相对于框架部件3转动，例如与车辆或机器1的转向有关。转动具有角度D的范围，并且车辆或机器1的纵向轴线C相应地形成具有框架部件3和4之间的相应角度范围的角度的虚线。根据连接框架部件3和4的结构的实施形式（implementation），转动平面B因此形成在附图中示出的平面B1或B2中。在某些实施方式中，例如，如果两个转动接头布置在框架部件之间，则在两个连续框架部件之间可以形成甚至两个转动平面，例如平面B1和平面B2。在不同实施方式中，可以存在有允许围绕竖直的回转轴线转动的一个或更多个这种接头，或者其可以在任何情形下布置在车辆或机器1的示出或未示出的两个框架部件之间。在该例子中，在纵向轴线C上形成有其数量与接头的数量对应的角度。

图3示出包括用于控制与转动平面B相关的转动的转动控制致动器6的车辆或机器1的实施方式。转动控制致动器6可以优选地是在车辆和/或机器中使用的任何致动器，例如，比如为能够以已知方式例如液压地和/或电动地控制的液压缸之类的压力介质操作致动器。在不同的实施方式中，除转动控制致动器6之外和/或代替转动控制致动器6，可以使用另一种转动控制系统。根据实施方式，每个转动平面可以存在有一个或更多个这种转动控制致动器6或转动控制系统，并且所述转动平面中的一个或更多个可以设置有这种转动控制致动器6或转动控制系统。

此外，在图3的实施方式中，车辆或机器1包括至少一个安装结构7，至少一个安装结构7在任何情形下布置成与至少一个框架结构相连，优选地布置在框架部件的上表面上或框架部件的上表面附近。在不同的实施方式中，可以存在有多个这种安装结构7。安装结构7可以包括可形成框架部件的一部分或连接至框架部件的一个或更多个部件。安装结构7还可以以在图1b中示出的方式例如通过控制的方式被引导成围绕纵向轴线C运动，与安装结构7连接的框架部件的转动位置相对于连接至安装结构7并且通过比如为转动平面A和B的转动平面隔开的框架部件布置。此外，安装结构7可以被引导成以例如在图7中示出的方式围绕与纵向轴线C大致平行的轴线相对于连接有安装结构7的框架部件2、3、4运动，在此安装结构7能够围绕与纵向轴线C大致平行的轴线G转动。因此，安装结构7的横断面——相对于车辆或机器1的纵向轴线C的方向大致沿横向方向形成——能够优选地被引导至水平位置。换句话说，安装结构7因此优选地能够与车辆或机器1的横向转动相关地被引导至大致水平的位置。

布置在安装结构7中的可以是例如车辆或机器1的座舱和/或林业机械的吊臂系统，考虑到职业卫生和职业安全，车辆或机器1的座舱的尽可能稳定和水平的位置是优选的，林业机械的吊臂系统的尽可能水平的位置是优选的，例如以使可获得的动力的利用最大化。在不同的实施方式中，车辆或机器1的座舱和/或吊车或另一吊臂系统例如可以布置成由大致相同的安装结构7支承。在另外一些实施方式中，优选地车辆或机器1的至少主要动力源（例如柴油发动机）以及优选地还有其他所需的动力传输部件在必要时可以布置在所述安装结构7中，所述安装结构7例如特别优选地可以与特别陡峭和/或倾斜的作业环境和条件有关，以优化燃料供给装置、润滑系统和各个箱的操作以及车辆或机器的稳定性，和/或以防止框架部件的倾斜对车辆或机器的外部尺寸在例如窄的作业条件下造成影响。

图4示出安装结构7设置有致动器8的实施方式，致动器8用于利用围绕大致垂直于纵向轴线C的方向的轴线F导向的转动运动控制安装结构沿车辆或机器1的纵向轴线C的方向的与倾斜有关的位置。致动器可以例如是压力介质操作的致动器，比如液压缸、产生线性运动的电动致动器或适用于此目的的另一致动器。在不同的实施方式中，每个安装结构7可以具有一个或多干个这种致动器8。优选地，安装结构的沿转动轴线C的纵向方向形成的横断面能够与沿车辆或机器1的纵向轴线C的方向的倾斜相关地被引导至水平位置或尽可能地接近水平位置。换句话说，安装结构7因此能够沿机器的行进方向被引导至大致水平的位置或尽可能接近水平位置。在不同的实施方式中，自然地可以用另一种系统代替致动器8，安装结构7可以利用另一种系统围绕轴线F相对于框架部件3转动。

图5示出同一致动器8可被用于与沿车辆或机器1的纵向轴线C的方向的倾斜相关地引导安装结构7以及用于控制相对于转动平面B产生的转动的实施方式。

当然，在图4和5中示出的方案还可以包括用于控制围绕转动平面A、B的转动的一个或更多个转动控制致动器6或转动控制系统。

本装置还可以应用于以下方案：其中安装结构7布置在一个框架部件中，例如布置在正中框架部件3中，并且车辆或机器1的部件或模块布置在安装结构7上，当车辆或机器1处于操作状态时，特别优选的是车辆或机器1的部件或模块处于通常是水平位置的给定位置中。例如，这些部件或模块包括座舱和吊臂系统。在该安装结构7中布置座舱和/或吊臂系统为机器制造商提供了特别的优势，这是由于横向位置的所需的稳定性可以在框架部件的下部或在其水平上大致地实现，由此，相应地，可以在座舱、吊臂系统和其他相应的结构的紧邻附近节省空间。这是特别优选的，因为所述空间通常需要例如用于定位转动设备以及各种电线和用于电线的通孔。同时，可以在必要时使车辆或机器1的总高度在操作位置和运输位置中最小化。

在一些实施方式中，安装结构7可以优选地布置在该框架部件2、3、4中，在框架部件2、3、4中不存在用于驱动轮、履带、履带系统或串联轴的轴，至少不以不会允许上述轴的大致围绕车辆或机器的纵向轴线C的转动的方式。换句话说，如果驱动轮、履带、履带系统或串联轴布置在该框架部件2、3、4中，则它们可以布置成形成上述条件下的单独的框架部件。可替代地，该框架部件2、3、4可以设置有例如一个或更多个惰轮，一个或更多个惰轮例如对载荷进行平衡但不影响框架部件位置的稳定性。

图6通过举例示出了具有四个框架部件的实施方式。因此，可以存在有两个或三个转动平面A、B，并且它们可以定位在任何的框架部件之间。转向接头——框架部件中的一些可以通过该转向接头沿横向方向相对于彼此以与框架部件围绕大致垂直于在图2b中示出的纵向轴线C的回转轴线E的转动相同的方式转动——因此可以设置在与转动平面A或B相同的框架部件之间或者其他框架部件之间。在根据附图的装置中，转动接头还可以例如定位在框架部件3与未标注的框架部件之间。

图7示意性地示出框架部件3的一部分的立体图，其中安装结构7设置有用于转动安装结构7的装置，使得安装结构7的大致沿相对于车辆或机器1的纵向轴线C的横向方向形成的横断面能够围绕大致平行于纵向轴线C的轴线G相对于布置有安装结构7的框架部件2、3、4转动。在图7的实施方式中，安装结构7因此布置在框架部件3中，用于转动安装结构7的所述装置包括布置在框架部件3中的能够相对于轴线G转动的辅助结构10以及用于使辅助结构10和布置在其中的安装结构7围绕轴线G相对于框架部件3转动的转动致动器9。该方案在沿横向方向即横向于纵向轴线C的方向需要特别宽泛的倾斜游隙的情形下是特别优选的。所述转动致动器9可以是用于车辆和/或机器中的任何致动器，例如，比如可以以已知的方式例如液压地和/或电动地控制的比如液压缸之类的压力介质操作致动器。

在图1a至图6中，为了清楚起见，示出彼此分离的框架部件2、3、4，并且在附图中没有主要示出将框架部件2、3、4连接在一起的结构部件。当然，连续的结构部件可以在任何情形下通过具有独立权利要求的特征的结构部件或结构连接至彼此。

示出的致动器——比如转动控制致动器6、致动器8和/或转动致动器9——可以用例如在任何特定情形下与转动轴线直接相关地布置的接头致动器代替，所述接头致动器比如是叶片致动器、或产生限制运动的另一力矩马达或已知的并且适用于此目的的另一相应的方案。

在此描述并用作转动轴线的纵向轴线C可以是从车辆或机器1的中性位置观察的车辆或机器1的实际的纵向轴线C，或者是位于纵向轴线C附近且大致平行于纵向轴线C的转动轴线。为了简便起见，文中主要称作纵向轴线C。

在某些情形下，不论其他特征如何，在此文献中公开的特征可以如此使用。另一方面，必要时，在此文献中公开的特征可被组合以提供不同的组合。

附图和相关的描述意图仅在于示出本发明的构思。本发明的细节可以在权利要求的范围内变化。

Claims (21)

1.一种位于运动的车辆或机器（1）中的装置，包括至少三个框架部件（2、3、4），其特征在于，所述车辆或机器（1）是森林作业单元，并且所述装置包括：

至少两个转动平面（A、B），

所述转动平面（A、B）中的每一个布置成形成在如下界面上：所述界面在任何特定情形下将沿所述车辆或机器（1）的所述框架的纵向方向大致连续地定位的两个框架部件彼此隔开，

所述框架部件相对于所述转动平面（A、B）中的每一个围绕所述车辆或机器（1）的纵向轴线（C）或位于所述纵向轴线（C）附近并且与所述纵向轴线（C）大致平行的轴线大致转动地布置，以及

由所述转动平面（A、B）中的至少一个隔开的连续的框架部件围绕所述轴的相互转动是能够控制的。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，由所述转动平面（A、B）中的至少一个隔开的连续的框架部件围绕所述纵向轴线（C）或位于所述纵向轴线（C）附近并且与所述纵向轴线（C）大致平行的轴线的转动是能够主动地控制的。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，布置在两个另外的框架部件之间并且由转动平面隔开的框架部件的转动位置布置成能够独立于相邻框架部件的转动位置而被控制。

4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置包括用于对与至少一个转动平面（A、B）相关地发生的转动进行控制的至少一个转动控制致动器（6）。

5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置包括至少一个安装结构（7），所述至少一个安装结构（7）的沿所述纵向轴线（C）的纵向方向形成的横断面能够与沿所述车辆或机器（1）的所述纵向轴线（C）的方向的倾斜相关地大致水平地布置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置包括用于使所述安装结构（7）相对于所述框架部件（2、3、4）围绕轴线（F）在沿所述车辆或机器（1）的所述纵向轴线（C）的方向倾斜的方向上转动的至少一个致动器（8）。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述至少一个致动器（8）同时还布置成控制两个连续的框架部件在转动平面（A、B）上的转动。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述安装结构（7）设置有用于使所述安装结构（7）转动的装置（9、10），使得所述安装结构（7）的大致沿相对于所述车辆或机器（1）的纵向轴线（C）的方向的横向方向形成的横断面能够围绕大致平行于所述纵向轴线（C）的轴线（G）相对于所述安装结构（7）布置其中的所述框架部件（2、3、4）转动。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述车辆或机器（1）的至少座舱布置在所述安装结构（7）中。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述车辆或机器（1）的至少吊臂系统布置在所述安装结构（7）中。

11.根据权利要求5至10中任一项所述的装置，其特征在于，所述车辆或机器（1）的至少主动力源布置在所述安装结构中。

12.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，彼此装配的所述框架部件（2、3、4）沿所述转动平面（A、B）的方向的相互转动在任何特定情形下通过具有至少一个自由度的至少一个转动接头布置。

13.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，沿所述车辆或机器（1）的框架的所述纵向轴线（C）的方向大致连续地定位的至少两个框架部件通过如下的接头彼此连接：所述接头允许围绕与所述车辆或机器（1）的所述框架的纵向方向大致垂直的大致竖直的回转轴线（E）的转动以提高和/或实现可操纵性。

14.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，至少一个转动控制致动器（6）或致动器（8）是压力介质操作致动器。

15.一种与车辆或机器（1）有关的方法，其特征在于，所述车辆或机器（1）是森林作业单元，并且所述方法包括：

形成由至少三个框架部件（2、3、4）构成的所述车辆或机器（1）的框架；

在所述框架部件（2、3、4）之间形成至少两个转动平面（A、B）；以及

使在任何特定情形下沿所述框架的纵向方向大致连续地定位并且通过转动平面（A、B）隔开的所述框架部件（2、3、4）能够围绕纵向轴线（C）或位于所述纵向轴线（C）附近且大致平行于所述纵向轴线（C）的轴线沿所述转动平面（A、B）的方向相互转动，使得由所述转动平面中的至少一个隔开的连续的框架部件围绕所述纵向轴线（C）的相互转动是能够被控制的。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，对由所述转动平面（A、B）中的至少一个隔开的连续的框架部件围绕所述纵向轴线（C）或位于所述纵向轴线（C）附近并且大致平行于所述纵向轴线（C）的轴线的转动进行主动地控制。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，将定位在两个其他框架部件之间并且由转动平面隔开的框架部件大致连续地或在必要时与围绕所述车辆或机器（1）的所述纵向轴线（C）的转动相关地引导至大致水平位置。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的方法，其特征在于，提供具有至少一个安装结构（7）的所述车辆或机器（1）并且将所述安装结构的沿所述安装结构的所述纵向轴线（C）的所述纵向方向形成的横断面与沿所述纵向轴线（C）的方向的倾斜相关地引导至大致水平的位置。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，利用至少一个致动器（8）对所述安装结构（7）相对于所述框架部件（2、3、4）的围绕大致垂直于所述纵向轴线（C）的轴线（F）的转动进行控制。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，利用相同的至少一个致动器（8）同时对两个连续的框架部件在转动平面（A、B）上的转动进行控制。

21.根据权利要求18至20中任一项所述的方法，其特征在于，对所述安装结构（7）的大致沿相对于所述车辆或机器（1）的所述纵向轴线（C）的方向的横向方向形成的横断面进行控制，以围绕大致平行于所述纵向轴线（C）的轴线（G）相对于所述安装结构（7）布置其中的框架部件（2、3、4）转动。

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