FI124565B - Metsätyöyksikön vakautus - Google Patents

Metsätyöyksikön vakautus Download PDF

Info

Publication number
FI124565B
FI124565B FI20125598A FI20125598A FI124565B FI 124565 B FI124565 B FI 124565B FI 20125598 A FI20125598 A FI 20125598A FI 20125598 A FI20125598 A FI 20125598A FI 124565 B FI124565 B FI 124565B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
torque
forestry
unit
frame
body part
Prior art date
Application number
FI20125598A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI20125598A (fi
Inventor
Aleksi Kivi
Mikko Oinonen
Original Assignee
Ponsse Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=49672534&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=FI124565(B) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Ponsse Oyj filed Critical Ponsse Oyj
Priority to FI20125598A priority Critical patent/FI124565B/fi
Priority to BR112014029882-3A priority patent/BR112014029882B1/pt
Priority to CA2874199A priority patent/CA2874199C/en
Priority to EP13797779.9A priority patent/EP2856099B1/en
Priority to PCT/FI2013/050592 priority patent/WO2013178886A1/en
Priority to CN201380036141.2A priority patent/CN104428648B/zh
Priority to DE202013012756.2U priority patent/DE202013012756U1/de
Priority to US14/404,359 priority patent/US9550656B2/en
Priority to RU2014149141A priority patent/RU2617897C2/ru
Publication of FI20125598A publication Critical patent/FI20125598A/fi
Publication of FI124565B publication Critical patent/FI124565B/fi
Application granted granted Critical
Priority to FIU20194043U priority patent/FI12409U1/fi

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/40—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying long loads, e.g. with separate wheeled load supporting elements
    • B60P3/41—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying long loads, e.g. with separate wheeled load supporting elements for log transport
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/04—Control of vehicle driving stability related to roll-over prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/005—Combinations with at least three axles and comprising two or more articulated parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D53/00—Tractor-trailer combinations; Road trains
    • B62D53/02—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a uniaxle tractor unit and a uniaxle trailer unit
    • B62D53/021—Tractor-trailer combinations; Road trains comprising a uniaxle tractor unit and a uniaxle trailer unit comprising a universal coupling joint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
    • G01M1/14—Determining imbalance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
    • G01M1/30—Compensating imbalance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/04—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading with a tipping movement of load-transporting element
    • B60P1/045—Levelling or stabilising systems for tippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B60W2040/1307—Load distribution on each wheel suspension
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/22—Articulation angle, e.g. between tractor and trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/10—Weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B60Y2200/417—Articulated frame vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/44—Multi-axle long vehicles, with independently drivable or steerable wheels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
    • G01M1/12—Static balancing; Determining position of centre of gravity
    • G01M1/122—Determining position of centre of gravity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Refuse Collection And Transfer (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Testing Of Balance (AREA)
  • Underground Structures, Protecting, Testing And Restoring Foundations (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)
  • Supports For Pipes And Cables (AREA)

Description

Metsätyöyksikön vakautus
Tausta
Keksintö liittyy metsätyöyksikön vakautukseen ja erityisesti menetelmään ja järjestelyyn metsätyöyksikön ainakin yhden runko-osan vakauttami-5 seksi.
Erilaiset liikkuvat ajoneuvot ja koneet joutuvat työskentelemään usein eri tavoin epätasaisilla alustoilla sekä kaltevilla pinnoilla, jolloin on tärkeää mahdollistaa tavalla tai toisella ajoneuvon tai koneen liikuntaelimien, kuten pyörien ja/tai telojen riittävä kosketus maanpintaan. Kosketus maanpintaan tai 10 muuhun työskentelyalustaan halutaan yleensä säilyttää mahdollisimman hyvänä useistakin eri syistä, joita voivat olla esimerkiksi ajoneuvon etenemis- tai vetokyky, hyvä pito pinnan ja ajoneuvon välillä, mahdollisimman matala alustaan kohdistuva pintapaine tai hyvä stabiliteetti. Tämänkaltaiset ominaisuudet korostuvat tyypillisesti erityisesti maastossa kulkemaan tarkoitetuissa ajoneu-15 voissa ja koneissa, kuten esimerkiksi sotilasajoneuvoissa tai koneellisessa puunkorjuussa käytettävissä erilaisissa metsätyökoneissa. Näitä ominaisuuksia voidaan parantaa esimerkiksi sallimalla akseleiden, akselistojen tai erityisesti runko-ohjattujen koneiden tapauksessa erillisten runkojen kiertyminen toisiinsa nähden. Tällaiseen runkojen kiertymiseen liittyen tunnetaankin erilai-20 siä järjestelyjä kiertoliikkeen mahdollistamiseksi ja toisaalta estämiseksi tai hallitsemiseksi haluttaessa esimerkiksi hydraulisesti ohjatulla hammaslevyllä, kit-kajarrulla tai lukkoventtiileillä ja hydraulisylintereillä. Eräs tällainen järjestely on esitetty julkaisussa WO 03 055 735.
Onkin tunnettua sovittaa kaksi metsätyökoneen tai muun liikkuvan 25 työkoneen erillistä runkoa toisiinsa sekä työkoneen ohjauksen mahdollistavalla ^ niin sanotulla runko-ohjausnivelellä että runkojen keskinäisen, oleellisesti ajo- neuvon pituusakselin suhteen tapahtuvan kiertymisen sallivalla kiertonivelellä.
9 Eräs tällainen ratkaisu tunnetaan esimerkiksi julkaisusta EP1261515.
^ Tyypillisenä ongelmana tunnetuissa järjestelyissä on, että runkojen | 30 keskinäisen kiertymisen esto ja sallinta perustuvat ajovoimansiirrolta saata- vaan tilatietoon. Tyypillinen käyttötapa onkin se, että kun koneella ei ajeta, S runkojen kiertyminen toisiinsa nähden estetään, ja kun koneella ajetaan, run- ™ kojen kiertyminen toisiinsa nähden sallitaan. Tämä kuitenkin rajoittaa merkittä- o västi mahdollisen nosturin käyttöä ja käyttöaluetta ajon aikana, kun nosturin 35 käsittävää runko-osaa ei tueta millään tavoin. Toisaalta lähtökohtaisesti onkin oletettu, että koneen puomistoa käytetään vain koneen ollessa paikallaan, mi- 2 kä heikentää merkittävästi tuottavuutta esimerkiksi harvesteri- ja kuormatrakto-rityöskentelyssä. Toinen tyypillinen ongelma tunnetuissa ratkaisuissa liittyy liikkeellelähtöön silloin, kun rungon kiertymän estoon käytetty tukimomentti on ollut suuri. Kun rungon kiertymän lukitus vapautetaan, rungot hakeutuvat uuteen 5 tasapainoasemaan, missä yhteydessä runko tai rungot voivat heilahtaa hyvinkin terävästi ja voimakkaasti. Tunnetut ratkaisut perustuvat myös tyypillisesti ennalta määritettyihin lukituksiin tai runko-osien välisen kiertymän vaimentamiseen tai estämiseen eivätkä ne näin ollen pysty reagoimaan muuttuviin olosuhteisiin.
10 Tunnetuissa ratkaisuissa muotosulkeisiin hammastuksiin ja vastaa viin ei-portaattomiin runkolukkototeutuksiin liittyy myös se ongelma, että lukko lukittuu usein hieman eri asentoon kuin maasto ja koneen runkojen asento todellisuudessa edellyttäisi, mistä aiheutuu epästabiiliutta, joka ilmenee esimerkiksi koneen keikkumisena alustalla. Tätä ongelmaa on pyritty ratkaisemaan 15 portaattomasti lukittuvilla ratkaisuilla, kuten hydraulisylinterein toteutetuilla ja kitkaan perustuvilla jarruratkaisuilla, joilla lukitus on mahdollista tehdä juuri haluttuun runkojen keskinäiseen kiertymään. Nämäkään ratkaisut eivät kuitenkaan pysty ottamaan huomioon esimerkiksi vaihtelua koneen alla olevan maaston kantavuudessa. Lisäksi työn aikaiset rasitukset maanpintaan saatta-20 vat johtaa siihen, että pintapaine ei jakaudukaan tasaisesti, vaan kone jää etenkin pidempään paikallaan jatkuvan kuormauksen tai työskentelyn aikana epästabiiliin asentoon.
Lyhyt selostus
Ratkaisun tavoitteena on siten kehittää menetelmä ja menetelmän 25 toteuttava järjestely siten, että yllä mainitut ongelmat saadaan ratkaistua. Ta-^ voite saavutetaan menetelmällä ja järjestelyllä, joille on tunnusomaista se, mitä ™ sanotaan itsenäisissä patenttivaatimuksissa. Edulliset suoritusmuodot ovat 9 epäitsenäisten patenttivaatimusten kohteena.
Keksinnön erään aspektin mukaisesti menetelmä metsätyöyksikön | 30 ainakin yhden runko-osan vakauttamiseksi metsätyöyksikössä käsittää vai- heet, joissa määritetään metsätyöyksikön hyötykuorman tuettavaan runkoja osaan kohdistaman momentin ainakin olennaisesti pituussuuntaisen kiertoak- selin ympäri vaikuttava komponentti ja määritetään ainakin mainitun hyöty-o kuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin perusteella ainakin 35 runko-osan vakauttamiseen tarvittavan ainakin yhden tukimomentin suuruus ja suunta.
3
Keksinnön erään toisen aspektin mukaisesti järjestely metsätyöyksi-kön ainakin yhden runko-osan vakauttamiseksi käsittää ainakin välineet metsä-työyksikön hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin ainakin olennaisesti pituussuuntaisen kiertoakselin ympäri vaikuttavan kom-5 ponentin määrittämiseksi sekä välineet ainakin runko-osan vakauttamiseen tarvittavan ainakin yhden tukimomentin suuruuden ja suunnan määrittämiseksi mainitun hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin perusteella.
Ratkaisu perustuu siihen, että määritetään runko-osan vakauttami-10 seen tarvittava tukimomentti uudella tavalla hyödyntäen hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin määritystä.
Keksinnön mukaisen menetelmän ja järjestelmän etuna on että se mahdollistaa aktiivisen vakautuksen säätämisen työskentelytilanteen ja vallitsevien olosuhteiden mukaan. Lisäksi ratkaisu mahdollistaa rungon kiertymisen 15 hallintaan käytettävien hallintalaitteiden käyttämisen uudella tavalla koneen vakauttamiseen sekä koneella ajettaessa että koneen ollessa paikallaan.
Erään sovellutusmuodon mukaisessa menetelmässä määritetään myös hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin metsä-työyksikön poikittaisakselin ympäri vaikuttava komponentti.
20 Erään toisen sovellutusmuodon mukaisessa menetelmässä muo dostetaan ja säädetään tarvittava tukimomentti määritetyn suuruiseksi ja suuntaiseksi.
Erään kolmannen sovellutusmuodon mukaisessa menetelmässä muodostetaan mainittu tukimomentti ainakin yhdellä toimilaitteella, jolla voi-25 daan aiheuttaa määritetty momentti haluttuun suuntaan ja lukita mainittu aina-kin yksi toimilaite kulloiseenkin asentoonsa runko-osien keskinäisen kiertymi-o sen estämiseksi.
C\J
^ Erään neljännen sovellutusmuodon mukaisessa menetelmässä ° määritetään lisäksi metsätyöyksikön ainakin yhden tukevan runko-osan ja ai- ^ 30 nakin yhden tuettavan runko-osan asento ja/tai liiketila putouskiihtyvyysvekto- | riin nähden, määritetään ainakin mainittujen asentojen ja/tai liiketilojen ja mai- oo nitun hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin ainakin O) [£ olennaisesti pituussuuntaisen kiertoakselin ympäri vaikuttavan komponentin perusteella ainakin runko-osan vakauttamiseen tarvittavan ainakin yhden tuki-^ 35 momentin suuruus ja suunta.
4
Erään viidennen sovellutusmuodon mukaisessa menetelmässä tehdään lisäksi runko-osille stabiliteettitarkastelu mainittujen asentojen ja/tai liiketilojen ja mainitun momentin perusteella ja valitaan metsätyöyksikön toimintatila ennalta määritetyistä vaihtoehdoista mainitun stabiliteettitarkastelun tuloksen 5 perusteella. Eräissä sovellutusmuodoissa mainitut toimintatilan vaihtoehdot voivat käsittää ainakin yhden seuraavista toimintatiloista: aktiivisen vakautuksen, runko-osien keskinäisen asennon lukituksen, ajoneston ja käyttäjän varoittamisen ääriasentoa lähestyttäessä ja/tai saavutettaessa ääriasento.
Eräissä sovellutusmuodoissa järjestely metsätyöyksikön ainakin yh-10 den runko-osan vakauttamiseksi voi käsittää välineet yhden tai useamman edellä mainitun menetelmävaiheen toteuttamiseksi.
Eräässä sovellutusmuodossa välineet tarvittavan tukimomentin muodostamiseksi ja säätämiseksi käsittävät ainakin yhden toimilaitteen, jolla voidaan aiheuttaa määritetty momentti haluttuun suuntaan ja lukita mainittu ai-15 nakin yksi toimilaite kulloiseenkin asentoonsa runko-osien keskinäisen kierty-misen estämiseksi.
Vielä eräässä sovellutusmuodossa välineet ainakin yhden tuettavan runko-osan asennon määrittämiseksi ja/tai liiketilan määrittämiseksi putouskiih-tyvyysvektoriin nähden käsittävät ainakin yhden anturin. Eräissä sovellutus-20 muodoissa mainittu anturi voi olla ainakin yksi seuraavista: kiihtyvyysanturi, in-klinometrija kulmanopeusanturi.
Vielä eräässä sovellutusmuodossa välineet metsätyöyksikön hyöty-kuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin ainakin kiertoakselin ympäri vaikuttavan komponentin määrittämiseksi käsittävät ainakin yhden seu-25 raavista: puomiston käännön nivelkulmamittaus, nostosylinterin voimamittaus ja puomiston jalustan ja nostosylinterin välisen nivelen nivelkulmamittaus.
5 Vielä eräässä sovellutusmuodossa välineet ainakin runko-osan va-
C\J
^ kauttamiseen tarvittavan ainakin yhden tukimomentin suuruuden ja suunnan ^ määrittämiseksi käsittävät ainakin ohjausyksikön.
00 30 Vielä eräässä sovellutusmuodossa välineet stabiliteettitarkastelun | tekemiseksi runko-osille sekä metsätyöyksikön toimintatilan valitsemiseksi kä- oo sittävät ainakin ohjausyksikön.
CD
[g Vielä eräässä sovellutusmuodossa ratkaisu käsittää metsätyöyksi- ™ kön, joka käsittää järjestelyn metsätyöyksikön ainakin yhden runko-osan va- 00 35 kauttamiseksi.
5
Kuvioiden lyhyt selostus
Keksintöä selostetaan nyt lähemmin edullisten suoritusmuotojen yhteydessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joista:
Kuviot 1a, 1b ja 1c esittävät kaavamaisesti kolmea esimerkinomais-5 ta metsätyöyksikköä;
Kuviot 2a ja 2b esittävät kaavamaisesti erästä metsätyöyksikköä eri suunnista kuvattuna;
Kuvio 3 esittää kaavamaisesti erästä metsätyöyksikköä;
Kuvio 4 esittää kaavamaisesti erästä toista metsätyöyksikköä; 10 Kuvio 5 esittää kaavamaisesti erästä menetelmää metsätyöyksikön ainakin yhden runko-osan vakauttamiseksi;
Kuvio 6 esittää kaavamaisesti erästä esimerkkiä erään runko-osan tukimomentista esimerkiksi kuvion 2b mukaisessa tilanteessa;
Kuvio 7 esittää kaavamaisesti erästä järjestelyä metsätyöyksikön 15 ainakin yhden runko-osan vakauttamiseksi; ja
Kuvio 8 esittää kaavamaisesti erästä sovellutusmuotoa ainakin yhden runko-osan vakauttamiseksi metsätyöyksikössä.
Yksityiskohtainen selostus
Esillä oleva menetelmä ja järjestely ovat edullisia esimerkiksi hyöty-20 kuormia käsittävien tai käsittelevien, usein epätasaisella ja/tai kantavuudeltaan vaihtelevalla alustalla, kuten maastossa, liikkuvien, ajoneuvojen ja koneiden, erityisesti metsätyöyksiköiden, kuten esimerkiksi harvesterien, kuormatraktorien tai näiden yhdistelmien, yhteydessä. Tällainen metsätyöyksikkö käsittää tyypillisesti ainakin kaksi lohkoa tai osiota, jotka ovat liitettävissä toisiinsa lii-25 toselimin tai -rakentein, jotka sallivat ainakin kiertymän ajoneuvon tai koneen 5 pituusakselin tai muun sen kanssa olennaisesti samansuuntaisen kiertymäak-
C\J
^ selin suhteen. Tämän sijaan tai lisäksi metsätyöyksikkö voi käsittää heiluriak- ° selin, joka on sovitettu kiertyvästi koneen pituusakseliin nähden, jolloin heilu-
\J
^ riakselirakenne muodostaa yhden tällaisen osion. Joissain sovellutusmuodois- | 30 sa tällainen heiluriakseli voi olla ohjaava, jolloin metsätyöyksikön varsinainen oo runko voi olla jäykkä tai sen runko-osia mahdollisesti yhdistävällä ainakin yh- σ> [g della nivelellä ei tarvitse olla lainkaan vapausasteita tai nivel voi olla jäykkä ai- ™ nakin metsätyöyksikön pituussuuntaisen akselin ympäri tapahtuvan kiertymi- ^ sen suhteen. Vaikka edellä mainitut lohkot tai osiot voivat siis eri sovellutus- 35 muodoissa poiketa merkittävästikin toisistaan sekä koon, rakenteen että keski- 6 naisen aseman suhteen, tämän ratkaisun kuvauksessa edellä mainittuja lohkoja tai osioita on nyt yksinkertaisuuden vuoksi kutsuttu runko-osiksi.
Kukin runko-osa voi kulloinkin olla esimerkiksi varsinainen metsä-työyksikön erillinen runko-osa tai jopa esimerkiksi pelkästään akseli, joka on 5 kulloinkin sovitettu ainakin yhteen toiseen runko-osaan olennaisesti metsä-työyksikön pituussuuntaisen kiertoakselin suhteen kiertyvästi, kuten edullisesti heiluriakseli, esimerkiksi keinuteliakselisto, telasto, yksittäisakseli tai muu vastaava sinällään tunnettu akseli, mahdollisesti tarvittavine rakenne- ja/tai kiinni-tysosineen.
10 Hyötykuorman aiheuttamalla momentilla eli hyötykuorman yhteen tai useampaan runko-osaan kohdistamalla momentilla on tämän ratkaisun yhteydessä tarkoitettu metsätyöyksikön työskentelyyn liittyvän metsätyöyksikön käsittämän tai käsittelemän fyysisen kappaleen, kuten puomiston ja/tai kuorman, tai metsätyöyksikön tai sen osan aiheuttamaa momenttia, joka ainakin hetkelli-15 sesti vaikuttaa metsätyöyksikön stabiliteettiin pyrkien heilauttamaan tuettavaa runkoa yleensä ainakin olennaisesti metsätyöyksikön pituussuuntaisen kierto-akselin C suhteen. Tällaisen hyötykuorman aiheuttaman momentin voi siis aiheuttaa esimerkiksi metsätyöyksikön pituussuunnasta poikkeutettu puomisto ja/tai siihen sovitettu työkalu, kuten harvesteri- tai nostopää, tai muu massa, 20 kuten käsiteltävän puu, tai esimerkiksi kuormatraktorin kuorma tai muu näihin verrattavissa oleva hyötykuorma tai tällaisen massan hitaus. Mainitun momentin voi aiheuttaa myös esimerkiksi harvesteripäällä tehtävä puunrungon syöttö-toiminto, jossa harvesteripään vetorullat kohdistavat runkoon usein huomattavan, puunrungon pituussuunnassa vaikuttava voiman. Toisaalta merkittävä 25 momentti voi aiheutua myös siinä tilanteessa, että harvesteripäällä tartutaan tiukasti maassa kiinni olevaan runkoon, esimerkiksi myrskyn kaatamaan run-5 koon. Eri sovellutusmuodoissa metsätyöyksikön runko-osaan tai -osiin voi
C\J
^ kohdistua useampiakin hyötykuormien aiheuttamia momentteja joko samanai- ° kaisesti tai käyttö- tai ajotilanteesta riippuen aiheutuen esimerkiksi useammas-
\J
00 30 ta puomista, puomista ja kuormatilaan sovitetusta kuormasta tai muista vas- | taavista lähteistä. Eri sovellutusmuodoissa tai tilanteissa näiden hyötykuormien oo metsätyöyksikön yhdelle tai useammalle runko-osalle kohdistamat momentit
CD
[£ voivat olla samansuuntaisia, erisuuntaisia ja myös vastakkaissuuntaisia, jolloin ™ hyötykuorman aiheuttamalla momentilla tarkoitetaan näiden osahyötykuormien 00 35 aiheuttamien momenttien kuhunkin metsätyöyksikön runko-osaan kohdistamaa kokonaismomenttia. Tarkasteltaessa ainoastaan hyötykuorman runko-osaan 7 kohdistaman momentin kiertoakselin C ympäri vaikuttavaa komponenttia, momentin mahdollisia suuntia on luonnollisesti ainoastaan kaksi. Eri sovellutus-muodoissa voidaan kuitenkin huomioida myös hyötykuorman aiheuttaman momentin muunsuuntaisia komponentteja, esimerkiksi metsätyöyksikön poikit-5 taisakselin ympäri vaikuttavia komponentteja.
Esitetty menetelmä ja järjestely mahdollistavat aktiivisen vakautuksen säätämisen työskentelytilanteen ja vallitsevien olosuhteiden mukaan, esimerkiksi vakautuksen mukauttamisen maaston epätasaisuuksien tai hyöty-kuorman aiheuttaman kokonaismomentin muutoksiin. Vakauttamisella tarkoite-10 taan esitetyn ratkaisun yhteydessä sitä, että koneen eri runko-osat olisivat työskentelyn ja/tai ajon aikana mahdollisimman vakaita eli eivät kallistuisi tai kallistelisi hyötykuorman aiheuttamasta momentista tai massan hitaudesta johtuen merkittävästi kulloiseenkin asentoon nähden, esimerkiksi siihen asentoon nähden, johon kone kulloinkin asettuu tai on sovitettu esimerkiksi maastosta ja 15 sen muodoista johtuen. Toisin sanoen hyötykuorman/-kuormien aiheuttaman kokonaismomentin vaikutuksia koneen runko-osien liiketilaan ja asentoon pyritään minimoimaan. Samalla hyötykuorman aiheuttamaa momenttia pyritään jakamaan mahdollisimman monelle tukipisteelle tai mahdollisimman laajalle alueelle mahdollisimman tasaisesti ja/tai ainakin varmistamaan kaikkien tuki-20 pisteiden kontakti maahan tai muuhun työskentelyalustaan. Toisin sanoen eri runko-osiin kohdistuvia rasituksia jaetaan entistä tasaisemmin. Tällöin voidaan toisaalta myös mahdollistaa koneen ja alustan välisen pintapaineen tasaisempi jakautuminen. Vakauttamisella ei siis tässä yhteydessä tarkoiteta esimerkiksi yhden tai useamman runko-osan ohjaamista tiettyyn asentoon esimerkiksi toi-25 siinsa tai alustaan nähden.
Tässä yhteydessä puhutaan niin sanotuista yhdestä tai useammas-5 ta tukevasta runko-osasta ja yhdestä tai useammasta tuettavasta runko-
C\J
^ osasta. Tuettavalla runko-osalla tarkoitetaan sitä runko-osaa, johon hyöty- ° kuorman aiheuttama momentti ensisijaisesti kohdistuu, eli yleensä sitä runko- ^ 30 osaa, johon hyötykuorman aiheuttaman momentin vastaanottava rakenne, kuli ten puomisto, esimerkiksi nosturi, kuormain tai muu puomisto, kuormatila tai oo muu vastaava, on sovitettu. Tukevalla, eli tuennan antavalla, runko-osalla tar- cn [g koitetaan runko-osaa, johon hyötykuorman aiheuttaman momentin aiheuttaja maa kuormitusta jaetaan ja/tai siirretään vakautuksen avulla, esimerkiksi muo- ^ 35 dostamalla tarvittava tukimomentti ainakin yhden toimilaitteen avulla. Eri ajo- ja/tai käyttötilanteissa eri runko-osat voivat olla kulloinkin tukevia ja/tai tuettavia 8 runko-osia. Joissain tapauksissa, esimerkiksi puomiston ollessa sovitettu yhteen runko-osaan ja kuormathan ollessa sovitettu toiseen runko-osaan, tukeva ja tuettava runko-osa voivat vaihdella sen mukaan, missä asennossa runko-osat ja/tai puomisto ovat ja tietyissä tapauksissa molempiin runko-osiin voi 5 kohdistua hyötykuorman aiheuttama momentti, jolloin kumpikin runko-osa on tavallaan sekä tukeva että tuettava runko-osa.
Vakautuksella voidaan siis jakaa hyötykuorman aiheuttama momentti mahdollisimman tasaisesti eri runko-osien kesken. Mikäli metsätyöyk-sikkö käsittää ainakin yhden heiluriakselin, joka kulloinkin muodostaa runko-10 osan, vakautukseen voidaan käyttää mainittua heiluriakselia, jolloin hyöty-kuorman aiheuttama momentti voidaan jakaa sovellutusmuodosta riippuen esimerkiksi mainitun heiluriakselin ja metsätyöyksikön runkoon sovitetun kiinteän akselin kesken tai esimerkiksi useamman kulloinkin yhden runko-osan muodostavan heiluriakselin kesken.
15 Ratkaisu sallii puomiston tehokkaan käytön myös ajon aikana. Eri tyisesti esimerkiksi kuormatraktorityössä tuottavuutta voidaan parantaa merkit-tävästikin, kun tehokas kuormaus mahdollistetaan myös koneen liikkuessa. Tunnetuissa ratkaisuissa tämä on ollut mahdollista vain, jos kuormatraktorin kuormatilaan on jo kuormattu riittävästi puuta, jolloin tyypillisesti kuormathan 20 alla olevan, niin sanotun takarungon ja kuorman yhteismassa on riittänyt pitämään kuormaimen aha olevan rungon pystyssä. Tämä on kuitenkin rasittanut runkorakenteita epätasaisesti kohdistaen merkittävän kuormituksen erityisesti kuormaimen jalan ja takatelin tai taka-akselin väliselle alueelle. Tämä rasittu-misilmiö on havaittavissa erityisesti silloin, kun kuormatraktoria kuormataan 25 ajon aikana. Nyt esitetyssä ratkaisussa sen sijaan sen runko-osan, johon puomisto on sovitettu, rasittumista voidaan merkittävästi vähentää ottamalla osa o tukimomenttia myös tukevalta (eturungolta), jolloin kuormitusta esimerkiksi juu-
C\J
^ ri puomiston jalustan 15 ja takatelin tai taka-akselin 16 välisellä alueella voi- ° daan merkittävästi vähentää.
00 30 Nyt esitetty ratkaisu mahdollistaa aina myös vähintään yhtä vakaan | koneen käyttäytymisen kuin tunnettu täysin lukkiutuva runkolukko. Lisäksi se oo sallii koneen siirtämisen, vaikka puomi ja sen päässä kannateltava työlaite, ku-
CD
[£ ten kahmari tai harvesteripää, siinä käsiteltävine puineen olisi vietynä koneen £ sivulle. Tämän lisäksi nyt esitetty ratkaisu kuitenkin mahdollistaa myös täysin 00 35 vapaan kuormituksen siirtotavan ja jakamisen koneen runkorakenteissa. Näin 9 ollen voidaan ottaa huomioon koneen runkorakenteiden lujuusominaisuudet ja erilaiset työskentelytilanteet varsin joustavasti.
Edelleen ratkaisulla voidaan hallitusti tunnistaa tilanne, jossa tukevan rungon tarjoama tukimomentti tai kiertymänhallintatoimilaitteiden momen-5 tinvälityskyky ei enää riitä vakauttamaan tuettavaa runko-osaa. Tällaiseen tilanteeseen voidaan sovellutusmuodosta riippuen liittää esimerkiksi erilaisia toiminteita, kuten käyttäjän varoitus, ja/tai erilaisia ohjausmalleja, kuten esimerkiksi ajamisen estäminen tai runko-osien keskinäinen lukitus.
Edelleen nyt esitetyssä ratkaisussa on edullista se, että tuettavalta 10 runko-osalta ei tarpeettomasti johdeta värähtelyä, iskuja tai muuta liikettä tukevalle runko-osalle eikä esimerkiksi tukevalle rungolle asennettuun ohjaamon ja kuljettajan työpisteelle. Tällä on suuri merkitys kuljettajan työterveyden ja ergonomian kannalta ja tämäntyyppisiä ratkaisuja tarvitaan esimerkiksi tärinäal-tistusta koskevien vaatimusten, esimerkiksi viranomaisvaatimusten, täyttämi-15 seksi. Toisaalta esimerkiksi koneissa, joissa ohjaamo sijaitsee tuettavalla rungolla, ratkaisu mahdollistaa tuettavaa runkoa tehokkaasti vakauttavan ohjaus-mallin, jossa tuettavaa runkoa voidaan tukea suuremmalla tukimomentilla, kuin mikä on mahdollista täysin jäykkää runkolukkoa käyttäen.
Nyt esitetyn ratkaisun avulla voidaan myös välttää selkeitä epäjat-20 kuvuuskohtia koneen runkorakenteiden kuormitusteissä/reiteissä ja kuormitus voidaan jakaa entistä tasaisemmin koko runkorakenteeseen. Lisäksi voidaan välttää tavanomaisen runkolukon vapauttamisesta ja lukitsemisesta muodostuvat kuormituspiikit ja iskut.
Vielä eräs nyt esitetyn ratkaisun selkeä etu on se, että koneen ja 25 maaston välistä pintapainetta voidaan tunnettuja ratkaisuja paremmin ja tasai-semmin jakaa koneen kaikille akseleille, pyörille teloille tai muille liikuntaelimil-5 le, mistä puolestaan aiheutuu erilaisia etuja muun muassa koneen kestävyy- C\l ^ den ja maastovaurioiden kannalta.
° Kuvioissa 1a, 1b ja 1c on esitetty kaavamaisesti esimerkkeinä koi-
\J
^ 30 me metsätyöyksikköä 1. Kuvioissa rakenteeltaan ja/tai tarkoitukseltaan vastaaja vat osat on merkitty samoilla viitenumeroilla. Metsätyöyksikkö 1, kuvion 1a taco pauksessa kuormatraktori ja kuvion 1b tapauksessa harvesteri, voi käsittää σ> [£ runko-osia, kuvion 1a tapauksessa kaksi runko-osaa 2, 3, jotka on nivelletty toisiinsa. Metsätyöyksikkö 1 käsittää tyypillisesti yhteen runko-osaan 2, 3, 4 ^ 35 sovitetun ohjaamon 9, ohjaamon kanssa samaan tai eri runko-osaan 2, 3, 4 sovitetun ainakin yhden voimanlähteen 10, jolla tuotetaan voimaa metsätyöyk- 10 sikön ja/tai siinä olevien työlaitteiden liikuttamiseen ja ohjaamiseen. Vielä met-sätyöyksikkö 1 käsittää tyypillisesti yhteen tai useampaan runko-osaan 2, 3, 4 sovitettuja työlaitteita, kuten puomiston 11 ja siihen kuvassa 1a liitetyn kahma-rin 12 tai kuvassa 1b liitetyn harvesteripään 13. Liikkuvat metsätyöyksiköt 1 5 käsittävät vielä välineitä metsätyöyksikön liikuttamiseksi, esimerkiksi pyöriä 14, telastoja, jalkamekanismeja tai muita sinällään tunnettuja liikuntaelimiä.
Kuviossa 1c on esitetty kaavamaisesti osa erästä metsätyöyksikköä 1. Kuvion mukaisessa sovellutusmuodossa metsätyöyksikkö 1 käsittää runko-osan 2 sekä akselin, joka on kierrettävissä runko-osaan 2 nähden metsätyöyk-10 sikön pituussuuntaisen kiertoakselin C suhteen. Lisäksi kuvion mukainen metsätyöyksikkö 1 käsittää toisen runko-osan 4, joka ei ole kierrettävissä runko-osaan 2 nähden metsätyöyksikön pituussuuntaisen kiertoakselin C suhteen, vaan ainoastaan koneen pystysuuntaisen akselin E suhteen.
Kuvioissa 2a ja 2b on esitetty kaavamaisesti eräs metsätyöyksikkö 1 15 perspektiivissä, yläpuolelta ja toisesta päästä, tässä järjestyksessä. Metsä-työyksikkö 1 voi käsittää ainakin kaksi, kuvioissa 2a ja 2b kolme, osiota tai lohkoa, joita myöhemmin kutsutaan runko-osiksi, 2, 3 ja 4, joista ainakin kaksi on kierrettävissä toisiinsa nähden olennaisesti metsätyöyksikön pituusakselin suuntaisen kiertoakselin C suhteen. Eri sovellutusmuodoissa metsätyöyksikkö 20 1 voi siis käsittää myös kaksi runko-osaa tai yli kolme runko-osaa, esimerkiksi neljä runko-osaa ja runko-osat voivat olla varsinaisen rungon metsätyöyksikön 1 pituussuunnassa olennaisesti peräkkäisiä tai ainakin osittain peräkkäisiä osia tai esimerkiksi heiluriakseleita, kuten edellä on kuvattu. Kuviossa kaikki runko-osat 2, 3 ja 4 on esitetty keskenään samankokoisina, mutta käytännössä run-25 ko-osat 2, 3 ja 4 voivat siis poiketa toisistaan olennaisesti sekä kooltaan että muilta ominaisuuksiltaan ja/tai sen suhteen, miten ne on sovitettu toisiinsa 5 nähden.
C\J
^ Metsätyöyksikön 1 ainakin kaksi runko-osaa 2, 3, 4 voivat siis olla ^ kierrettävissä toistensa suhteen ainakin yhden olennaisesti metsätyöyksikön 00 30 pituusakselin suuntaisen kiertoakselin C suhteen. Eräässä sovellutusmuodos- | sa kiertoakseli C voi olla metsätyöyksikön 1 pituusakseli tai tämän läheisyy- oo dessä, edullisesti esimerkiksi korkeintaan noin 0,5 m etäisyydellä, sijaitseva ja
CD
[£ tämän kanssa olennaisesti yhdensuuntainen akseli. Eri sovellutusmuodoissa ™ kulloinkin kaksi metsätyöyksikön 1 runko-osaa 2, 3, 4 voivat olla sovitetut met- 00 35 sätyöyksikön 1 pituussuunnassa olennaisesti peräkkäin. Vielä eräissä sovellu tusmuodoissa runko-osat voivat olla kierrettävissä toistensa suhteen lohkoina 11 olennaisesti tasomaisen, metsätyöyksikön 1 kiertoakseliin C nähden kohtisuoran rajapinnan A, B suhteen. Rajapintaa A, B on kuvattu yksinkertaisuuden vuoksi katkoviivoin A ja B myös perspektiivissä kuvatuissa kuvioissa 3 ja 4, jolloin kuvioiden 2a ja 2b esittämässä ratkaisussa kukin runko-osa 2, 3 ja 4 5 voi muodostaa kulloinkin yhden lohkon.
Kukin kiertoakselin C suhteen tapahtuva kiertymä voidaan kulloinkin toteuttaa millä tahansa sinällään tunnetulla osalla tai rakenteella, joka sallii runko-osien 2, 3, 4 kiertymisen toisiinsa nähden mainitussa suunnassa kierto-akselin C ympäri, esimerkiksi ainakin yhden vapausasteen kiertonivelellä. Täl-10 laisia ratkaisuja tunnetaan esimerkiksi julkaisusta EP1261515, ja ne voivat käsittää esimerkiksi akselin, joka on laakeroitu ainakin toisesta suunnasta jollain sinällään tunnetulla laakeroinnilla, esimerkiksi kuulalaakerilla, muulla vierintälaakerilla, liukulaakerilla tai muulla riittävän vahvalla laakeroinnilla.
Kuvioissa esitettyjen rakenneosien lisäksi metsätyöyksikkö 1 voi kä-15 sittää tarpeellisen määrän sinällään tunnettuja osia, mukaan lukien runko-osia, laitteita, järjestelmiä, komponentteja ja muita ajoneuvoille ja/tai koneille tyypillisiä rakenneosia, joita ei ole esitetty. Kukin näistä rakenneosista voi olla kulloinkin sovitettu yhteen tai useampaan runko-osaan 2, 3, 4 tai muuhun metsä-työyksikön 1 rakenneosaan.
20 Kuvioissa 1a, 1b, 1c, 2a ja 2b ainakin osa runko-osista 2, 3, 4 on va rustettu pyörillä 5, mutta eri sovellutusmuodoissa metsätyöyksikkö 1 voi olla varustettu soveltuvalla määrällä pyöriä, teloja, teliakseleita, telastoja tai muita koneen liikkumiseen tarvittavia sinällään tunnettuja rakenneosia ja nämä voivat olla sovitettuna kulloinkin yhden tai useamman esitetyn tai ei-esitetyn runko-25 osan yhteyteen. Toisin sanoen yksi tai useampia pyöriä, telastoja, teliakseleita tai vastaavia voi olla eri tavoin sovittuna mihin tahansa runko-osaan 2, 3, 4, 5 mihin tahansa ei-esitettyyn runko- tai rakenneosaan, useampaan näistä tai
C\J
^ näiden yhdistelmistä. Metsätyöyksikkö 1 voi käsittää myös runko-osan tai run- ° ko-osia, jotka on muodostettu ilman pyöriä, telastoja, teliakseleita tai vastaavia.
^ 30 Kuviossa 2a on esitetty kaavamaisesti eräs metsätyöyksikkö 1 | eräässä käyttöasennossa. Kuvion mukainen metsätyöyksikkö 1 on varustettu oo ainakin kaksi metsätyöyksikön 1 rungon pituussuunnassa olennaisesti peräk- cn [£ käistä runko-osaa, tässä tapauksessa runko-osat 3 ja 4, toisiinsa liittävällä ni- £ velellä, joka sallii kiertymän olennaisesti pystysuoran, metsätyöyksikön 1 kier- 00 35 toakseliin C nähden olennaisesti kohtisuoran pyörähdysakselin E ympäri met sätyöyksikön 1 ohjattavuuden parantamiseksi ja/tai mahdollistamiseksi. Kuvi- 12 ossa runko-osa 4 on tällöin kiertynyt runko-osaan 3 nähden mainitun, olennaisesti pystysuoran ja metsätyöyksikön 1 kiertoakseliin C nähden olennaisesti kohtisuoran pyörähdysakselin ympäri esimerkiksi metsätyöyksikön 1 ohjaamisen yhteydessä. Kiertymä on kulman D suuruinen ja metsätyöyksikön 1 kierto-5 akseli C muodostaa vastaavasti murtoviivan, jossa on vastaavan suuruinen kulma runko-osien 3 ja 4 välissä. Eri sovellutusmuodoissa tällaisia pystysuoran pyörähdysakselin ympäri tapahtuvan kiertymän sallivia niveliä voi olla yksi tai useampia ja ne on voitu sovittaa kulloinkin kahden metsätyöyksikön 1 esitetyn tai ei-esitetyn runko-osan välille. Tällöin kiertoakseliin C muodostuu niveliä 10 vastaava määrä kulmia. Eri sovellutusmuodoissa ja käyttötilanteissa runko-osat 2, 3, 4 voivat liikkua toisiinsa ja kiertoakseliin C nähden runko-osien ja niitä yhdistävien rakenteiden välyksien ja liikevarojen sallimissa rajoissa, esimerkiksi kiertyä toisiinsa nähden esimerkiksi +/- 40 astetta tai kääntyä toisiinsa nähden esimerkiksi +/- 45 astetta.
15 Kuviossa 2b on esitetty kaavamaisesti kolme runko-osaa 2, 3, 4 metsätyöyksikön 1 runko-osan 4 puoleisesta päästä katsottuna. Kuvion 2b mukaisessa käyttö- tai kulkuasennossa runko-osat ovat kiertyneet toisiinsa nähden siten, että toinen runko-osa 3 on olennaisesti vaaka-asennossa eli neutraaliasennossa, runko-osa 2 on kiertynyt toiseen runko-osaan 3 nähden 20 kuvassa katsoen vastapäivään eli nuoleen G nähden vastakkaisessa suunnassa ja runko-osa 4 on kiertynyt runko-osaan 3 nähden kuvassa katsoen myötäpäivään eli nuolen G suunnassa.
Kuvioissa 2a ja 2b esitetty ainakin kolmesta, toisiinsa nähden metsätyöyksikön 1 kiertoakselin C suhteen kiertyvästä runko-osasta 2, 3, 4 muo-25 dostuva runko yhdessä nyt esitetyn vakautusmenetelmän ja -järjestelyn kans-sa mahdollistaa monia etuja tunnettuihin ratkaisuihin verrattuna. Eri sovellu-5 tusmuodoissa voidaan esimerkiksi haluttu runko-osa, kuten tuettava runko-
C\J
^ osa, ohjata olennaisesti vaakasuoraan asentoon.
° Kuviossa 3 on esitetty eräs metsätyöyksikkö 1, joka käsittää en-
\J
00 30 simmäisen kiertymänhallintatoimilaitteen 6 kahden runko-osan 3, 4 keskinäi- | sen kiertymän hallitsemiseksi. Ensimmäinen kiertymänhallintatoimilaite 6 voi oo olla edullisesti mikä tahansa ajoneuvoissa ja/tai koneissa käytetty toimilaite,
CD
[o esimerkiksi paineväliainetoiminen toimilaite, kuten hydraulisylinteri, jota voi- ™ daan ohjata jollain sinällään tunnetulla tavalla esimerkiksi hydraulisesti ja/tai 00 35 sähköisesti. Eri sovellutusmuodoissa ensimmäisen kiertymänhallintatoimilait teen 6 lisäksi ja/tai sijasta voidaan käyttää myös muunlaista soveltuvaan kier- 13 tymänhallintajärjestelyä. Tällaisia ensimmäisiä kiertymänhallintatoimilaitteita 6 tai -järjestelyjä voi olla sovellutusmuodosta riippuen yksi tai useampia niveltä kohti ja niillä voidaan varustaa yksi tai useampia mainituista nivelistä.
Edelleen kuvion 3 sovellutusmuodossa metsätyöyksikkö 1 käsittää 5 ainakin yhden asennusrakenteen 7, joka on kulloinkin sovitettu ainakin yhden runko-osan yhteyteen, edullisesti runko-osan yläpinnalle tai sen läheisyyteen. Eri sovellutusmuodoissa näitä asennusrakenteita 7 voi olla myös useampia. Asennusrakenne 7 voi käsittää yhden tai useamman osan, jotka voivat olla osa runko-osaa tai siihen liitettyjä. Asennusrakenne 7 voi edelleen olla ohjattavissa 10 liikkeeseen kiertoakselin C tai sen kanssa olennaisesti yhdensuuntaisen akselin suhteen joko erikseen tai ohjaamalla sitä runko-osaa 2, 3, 4, johon asennusrakenne 7 on sovitettu. Näin asennusrakenne 7 on tällöin edullisesti ohjattavissa olennaisesti vaakatasoon metsätyöyksikön 1 sivuttaissuuntaisen, kiertoakselin C ympäri suuntautuvan kiertymän suhteen. Asennusrakenteeseen 7 15 voidaan edullisesti sovittaa esimerkiksi metsätyöyksikön 1 ohjaamo, jonka mahdollisimman stabiili ja vaakasuuntainen asento erityisesti kiertoakselin C ympäri suuntautuvan, mutta myös tähän nähden olennaisesti kohtisuoran, metsätyöyksikön 1 poikittaissuuntaisen akselin ympäri suuntautuvan, kiertymän suunnassa on edullinen esimerkiksi työergonomian ja työturvallisuuden 20 kannalta, ja/tai metsäkoneen puomisto, jonka mahdollisimman vaakasuuntainen asento on edullinen esimerkiksi käytettävissä olevan tehon hyödyntämisen maksimoimiseksi. Eri sovellutusmuodoissa voidaan edullisesti sovittaa esimerkiksi ajoneuvon tai koneen 1 ohjaamo ja/tai nosturi tai muu puomisto oleellisesti saman asennusrakenteen 7 kannateltavaksi. Vielä eräissä sovellutusmuo-25 doissa voidaan haluttaessa edullisesti sovittaa metsätyöyksikön 1 primäärinen voimanlähde, kuten dieselmoottori, ja voimansiirron muut halutut osat mainitul-o le asennusrakenteelle 7, mikä voi olla erityisen edullista esimerkiksi erityisen
CvJ
^ jyrkkien ja/tai kaltevien työympäristöjen ja -olosuhteiden yhteydessä. Näin ollen ° runko-osa 2, 3, 4, johon asennusrakenne 7 on sovitettu, voi eräissä sovellu- ^ 30 tusmuodoissa olla tuettava runko-osa. Toisaalta toisissa sovellutusmuodoissa | runko-osa 2, 3, 4, johon asennusrakenne 7 on sovitettu, voi olla tukeva runko- oo osa tai metsätyöyksikkö 1 voi käsittää useampia asennusrakenteita 7, sovitet- cn [£ tuina tukevaan ja/tai tuettavaan runko-osaan. Esimerkiksi eräässä sovellutus- £ muodossa tukeva runko-osa voi käsittää asennusrakenteen 7, johon on voitu ^ 35 sovittaa esimerkiksi ohjaamo, ja tuettava runko-osa voi käsittää toisen asen nusrakenteen (ei esitetty), johon on voitu sovittaa esimerkiksi puomisto, kuor- 14 matila ja/tai muu vastaava hyötykuorman muodostava tai vastaanottava rakenne.
Kuviossa 4 on esitetty eräs ratkaisu, jossa asennusrakenne 7 on varustettu toisella kiertymänhallintatoimilaitteella 8 asennusrakenteen asennon 5 ohjaamiseksi metsätyöyksikön 1 kiertoakselin C suuntaisen kallistuman suhteen kiertoakselin C suuntaan nähden olennaisesti kohtisuoran akselin F ympäri suuntautuvalla kiertoliikkeellä. Samaa toista kiertymänhallintatoimilaitetta 8 voidaan tällaisessa ratkaisussa käyttää myös kiertotason B suhteen tapahtuvan kiertymän hallitsemiseksi. Toimilaite voi olla esimerkiksi paineväliainetoi-10 minen toimilaite, kuten hydraulisylinteri, sähkötoiminen lineaariliikkeen aikaansaava toimilaite tai muu tarkoitukseen soveltuva toimilaite. Eri sovellutusmuo-doissa näitä toisia kiertymänhallintatoimilaitteita 8 voi olla yksi tai useampia asennusrakennetta 7 kohden. Eri sovellutusmuodoissa toinen kiertymänhallin-tatoimilaite 8 voidaan luonnollisesti korvata yhdellä tai useammalla muunkinlai-15 sella järjestelyllä, jolla asennusrakennetta 7 voidaan kiertää runko-osaan 3 nähden akselin F ympäri ja hallita runko-osien 3, 4 kiertymää kiertoakselin C suhteen. Tällaisessa ratkaisussa esimerkiksi runko-osa 2 voi olla tukeva runko-osa ja runko-osat 3 ja 4 voivat olla tuettava runko-osia.
Kuviossa 5 on esitetty kaavamaisesti eräs menetelmä metsätyöyk-20 sikön 1 ainakin yhden runko-osan 2, 3, 4 vakauttamiseksi. Kyseisessä menetelmässä määritetään 501 metsätyöyksikön 1 hyötykuorman tuettavaan runko-osaan 2, 3, 4 kohdistaman momentin Tpayioad ainakin koneen pituusakselin ympäri vaikuttava komponentti Tpayioadx· Eräissä sovellutusmuodoissa voidaan määrittää myös hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin 25 muunsuuntaisia komponentteja, esimerkiksi metsätyöyksikön poikittaisakselin tai sen kanssa olennaisesti samansuuntaisen akselin ympäri vaikuttavia kom-o ponentteja ja/tai olennaisesti pystysuoran akselin ympäri vaikuttavia kom-
C\J
^ ponentteja. Lisäksi kuvion 5 mukaisessa menetelmässä määritetään 502 aina- ° kin mainitun komponentin Tpayi0adx perusteella ainakin runko-osan vakauttami- ™ 30 seen tarvittavan ainakin yhden tukimomentin Tsuppon suuruus ja suunta ja sääli detään 503 tukimomentti TSUpport määritetyn suuruiseksi ja suuntaiseksi. Eri so- oo vellutusmuodoissa hyötykuorman ainakin yhteen tuettavaan runko-osaan koh- σ> j£ distama momentti Tpayioad voidaan määrittää esimerkiksi jollakin seuraavaksi ς luetelluista menetelmistä ja/tai niiden yhdistelmistä. Momentti voidaan määrit- ^ 35 tää perustuen suoraan momentin mittaukseen momenttianturilla ja/tai perustu en voimien ja niiden momenttivarsien suoraan tai epäsuoraan mittaukseen se- 15 kä vektori laskentaan. Momentti voidaan edelleen määrittää estimoimalla momentti perustuen esimerkiksi metsätyöyksikön ja/tai hyötykuorman mekaniikan ja/tai dynamiikan mallinnukseen ja/tai metsätyöyksikön ohjausjärjestelmän asento- ja/tai liiketilaestimaattiin tai johonkin muuhun malliin, jolla momentti 5 voidaan arvioida. Momentti voidaan määritellä myös edellä lueteltujen mittausten, tietojen, laskennallisten arvojen ja/tai menetelmien yhdistelmänä tai muulla vastaavalla tavalla.
Tyypillisesti edullisin tukimomentti Tsuppon on pienin tukimomentti, joka riittää vakauttamaan tuettavan runko-osan ja/tai metsätyöyksikön rungon. 10 Toisaalta esimerkiksi aiemmin mainitun esimerkin mukaisesti koneissa, joissa ohjaamo sijaitsee tuettavalla rungolla, voidaan pyrkiä tuettavaa runkoa tehokkaasti vakauttavaan ohjausmalliin, jossa tuettavaa runkoa voidaan tukea suuremmalla tukimomentilla, kuin mikä on mahdollista jäykkää runkolukkoa käyttäen. Tällöin ei siis pyritä mahdollisimman pieneen tukimomenttiin, vaan tuet-15 tavan runko-osan mahdollisimman tehokkaaseen vakauttamiseen. Eri sovellu-tusmuodoissa vakautustavoitteesta ja käyttötilanteesta riippuen edullisin tukimomentti voi siis olla esimerkiksi mikä tahansa mahdollisimman pienen ja täysin hyötykuorman tuettavaan runkoon kohdistaman momentin kompensoivan tukimomentin väliltä. Eri sovellutusmuodoissa menetelmä voi edelleen käsittää 20 esimerkiksi ainakin yhden tuettavan runko-osan asennon ja/tai liiketilan määrittämisen. Eräissä sovellutusmuodoissa menetelmä voi käsittää useamman kuin yhden runko-osan, esimerkiksi ainakin yhden tukevan runko-osan ja ainakin yhden tuettavan runko-osan, asennon ja/tai liiketilan määrittämisen.
Eräissä sovellutusmuodoissa muodostetaan ja säädetään tarvittava 25 tukimomentti TSUpport määritetyn suuruiseksi ja suuntaiseksi. Tukimomentti voi- daan muodostaa esimerkiksi ainakin yhdellä toimilaitteella, jolla voidaan aihe- o uttaa määritetty momentti haluttuun suuntaan ja lukita mainittu ainakin yksi cv ^ toimilaite kulloiseenkin asentoonsa runko-osien keskinäisen kiertymisen estä- ° miseksi.
^ 30 Eräissä sovellutusmuodoissa voidaan lisäksi tehdä mainituille yhdel- | le tai useammalle runko-osalle stabiliteettitarkastelu mainittujen asentojen ja/tai oo liiketilojen ja mainitun hyötykuorman runko-osaan kohdistaman momentin pe- σ> [£ rusteella. Tämän perusteella voidaan haluttaessa valita metsätyöyksikön toi- £· mintatila ennalta määritetyistä vaihtoehdoista mainitun stabiliteettitarkastelun ^ 35 tuloksen perusteella. Eräissä sovellutusmuodoissa toimintatilan vaihtoehdot voivat käsittää ainakin yhden seuraavista vaihtoehdoista: aktiivinen vakautus, 16 runko-osien keskinäisen asennon lukitus, ajonesto ja käyttäjän varoittaminen ääriasentoa lähestyttäessä ja/tai saavutettaessa ääriasento.
Kuviossa 6 on esitetty kaavamaisesti eräs esimerkki runko-osan, tässä tapauksessa runko-osan 3 tukimomentista esimerkiksi kuvion 2b mukai-5 sessa tilanteessa. Tukimomentin TSUpport suuruus ja suunta määritetään edullisesti siten, että tukimomentti on vähintään yhtä suuri kuin ensimmäinen mo-menttiraja Tmin, joka on yhtä suuri kuin se momentti, joka juuri riittää estämään vakautettavan runko-osan 2, 3, 4 kaatumisen sille puolelle, jolle se pyrkisi kaatumaan tai kallistumaan ilman tukimomenttia. Tukimomentin TSUpport suunta 10 määräytyy siis sen mukaan, kummalle puolelle tuettava runko-osa 2, 3, 4 pyrkisi kaatumaan tai kallistumaan ilman tukimomenttia. Tukimomentin Tsuppon suunta valitaan siis vastakkaiseksi tälle runko-osaa 2, 3, 4 kaatamaan pyrkivälle momentille, esimerkiksi vastakkaiseksi kyseiselle puolelle vaikuttavaan painovoiman aiheuttamaan momenttiin nähden. Toisaalta tukimomentin pitää olla 15 pienempi kuin toinen momenttiraja Tmax, joka on korkeintaan yhtä suuri kuin pienempi seuraavista: momentti, joka aiheuttaa tuettavan runko-osan 2, 3, 4 kaatumisen tukimomentin vaikutussuuntaan, tai momentti, joka aiheuttaa tukevan rungon 2, 3, 4 stabiliteetin menetyksen. Kuviossa 6 on esitetty esimerkkinä tukimomentin kiertoakselin C ympäri suuntautuva komponentti, mutta eri sovel-20 lutusmuodoissa voidaan määrittää ja/tai muodostaa yksi tai useampi tukimomentti Tsupport ja tämä tukimomentti voi olla myös muun suuntainen ja/tai käsittää useaan suuntaan suuntautuvia komponentteja.
Käytännössä tukimomentti kannattaa usein muodostaa mahdollisimman pienenä, mutta kuitenkin samaan aikaan niin suurena, että molemmat 25 rungot pysyvät vakaina. Tällöin rakenteisiin ei kohdisteta turhaa kuormitusta, ja sekä tukeva että tuettava runko-osa ovat vakaita. Kuitenkin optimaalinen tuki-o momentti saattaa vaihdella sen mukaan, mitä pyritään optimoimaan, sillä esi-
C\J
^ merkiksi optimoitaessa tiettyyn runko-osaan, esimerkiksi tuettavaan tai tuke- ° vaan runko-osaan, kohdistuvaa rasitusta, optimaalinen tukimomentti voi olla ^ 30 suurempi.
| Eri sovellutusmuodoissa tukimomentti TSUpport voidaan muodostaa oo ainakin yhdellä toimilaitteella. Eräässä sovellutusmuodossa mainittu tukimo- σ> [g mentti Tsuppon voidaan muodostaa ainakin yhdellä toimilaitteella, jolla voidaan £ aiheuttaa määritetty momentti ainakin yhteen haluttuun suuntaan. Eräässä so- ^ 35 vellutusmuodossa mainittu tukimomentti Tsuppon voidaan muodostaa ainakin kahdella toimilaitteella, joilla kullakin voidaan aiheuttaa momentti ainakin yh- 17 teen suuntaan. Eräässä toisessa sovellutusmuodossa mainittu tukimomentti Tsupport voidaan muodostaa ainakin yhdellä toimilaitteella, jolla voidaan aiheuttaa momentti ainakin kahteen keskenään vastakkaiseen suuntaan. Mainituilla toimilaitteilla voidaan siten muodostaa kokonaistukimomentti, joka vastaa suu-5 ruudeltaan ja suunnaltaan määritettyä tarvittavaa tukimomenttia TSUpport· Eri so-vellutusmuodoissa mainittu yksi tai useampi toimilaite voidaan edelleen lukita kulloiseenkin asentoonsa runko-osien keskinäisen kiertymisen estämiseksi.
Eri sovellutusmuodoissa runko-osille 2, 3, 4 voidaan lisäksi tehdä stabiliteettitarkastelu edellä mainittujen asentojen ja/tai liiketilojen ja edellä 10 mainittua momenttia hyödyntäen ja valita metsätyöyksikön toimintatila ennalta määritetyistä vaihtoehdoista mainitun stabiliteettitarkastelun tuloksen perusteella. Stabiliteettitarkastelussa voidaan lisäksi hyödyntää esimerkiksi metsä-työyksikön ja sen runko-osien mekaanisia ominaisuuksia, jotka vaikuttavat stabiliteettiin, esimerkiksi metsätyöyksikön ja/tai sen runko-osan tai -osien me-15 kaanista mallia ja/tai mittauksia. Sovellutusmuodosta riippuen stabiliteettitarkastelussa voidaan huomioida yksinkertaisuuden vuoksi vain momentin kierto-akselin C ympäri vaikuttava komponentti ja/tai ainakin momentin metsätyöyksikön poikittaisakselin ympäri vaikuttava komponentti ja/tai olennaisesti pystysuoran akselin ympäri vaikuttavia komponentteja. Eri sovellutusmuodoissa 20 mainitut toimintatilan vaihtoehdot voivat käsittää ainakin aktiivisen vakautuksen sekä runko-osien keskinäisen asennon lukituksen ja/tai käyttäjän varoittamisen ääriasentoa lähestyttäessä ja/tai saavutettaessa ääriasento. Ääriasennolla tarkoitetaan tässä tapauksessa sellaista stabiliteetin raja-arvoa, jossa koko met-sätyöyksikkö lähtee kaatumaan tai on välittömässä vaarassa kaatua. Ääriasen-25 to voi myös olla asento tai tilanne, jossa tuettavan runko-osan vakauttamiseen tarvittava tukimomentti on olennaisesti yhtä suuri kuin suurin kyseisessä asen- o nossa ja liiketilassa tuotettavissa oleva tukimomentti. Vielä eräissä sovellutus ta ^ muodoissa mainitut toimintatilan vaihtoehdot voivat käsittää lisäksi ajoneston.
° Ajonesto voi olla tarpeen esimerkiksi silloin, kun runko-osien välinen kiertymä 00 30 on jouduttu lukitsemaan tiettyyn asentoon. Ajonestolla tarkoitetaan järjestelyä, | jolla voidaan estää metsätyöyksikön liikkeellelähtö ja/tai tarvittaessa pysäyttää oo liikkuva metsätyöyksikkö.
o [g Kuvion 5 selityksen yhteydessä esitetty menetelmä voidaan toteut- £ taa järjestelyllä metsätyöyksikön yhteydessä, jonka metsätyöyksikön runko voi 00 35 olla esimerkiksi sellainen kuin on kuvioiden 1a-4 selityksen yhteydessä kuvat tu. Tällöin eräässä sovellutusmuodossa mainittu tukimomentti voidaan muo- 18 dostaa ainakin yhdellä toimilaitteella, jolla toimilaitteella tai toimilaitteilla voidaan aiheuttaa määritetty momentti ainakin yhteen haluttuun suuntaan. Eri so-vellutusmuodoissa toimilaite voidaan lisäksi lukita kulloiseenkin asentoonsa runko-osien keskinäisen kiertymisen estämiseksi.
5 Eräissä sovellutusmuodoissa metsätyöyksikön 1 yhden tai useam man runko-osan, edullisesti ainakin yhden tuettavan runko-osan, asennon ja/tai liiketilan määrittämiseksi voidaan käyttää kulloinkin ainakin yhtä anturia, joka voi olla esimerkiksi kiihtyvyysanturi tai inklinometri. Eräissä sovellutus-muodoissa kiihtyvyysanturin lisäksi voidaan käyttää myös ainakin yhtä kulma-10 nopeusanturia.
Kuviossa 7 on esitetty kaavamaisesti eräs järjestely metsätyöyksikön 1 ainakin yhden runko-osan 2, 3, 4 vakauttamiseksi. Järjestely käsittää ainakin tunnistusvälineet 71 hyötykuorman tai -kuormien aiheuttaman momentin, ainakin tämän momentin ainakin kiertoakselin C ympäri vaikuttavan kom-15 ponentin, tunnistamiseksi. Lisäksi järjestely käsittää ohjausyksikön tai -järjestelmän 72 ainakin yhden runko-osan 2, 3, 4 vakauttamiseen tarvittavan ainakin yhden tukimomentin suuruuden ja suunnan määrittämiseksi ainakin mainitun hyötykuorman aiheuttaman momentin komponentin perusteella. Vielä järjestely käsittää ainakin yhden toimilaitteen 73 mainitun tukimomentin muo-20 dostamiseksi ja säätämiseksi.
Kuviossa 8 on esitetty kaavamaisesti eräs sovellutusmuoto ainakin yhden runko-osan 2, 3, 4 vakauttamiseksi metsätyöyksikössä 1, jossa kierty-mänhallintalaitteet käsittävät toimilaitteita 83, esimerkiksi paineväliainetoimilait-teita, kuten hydraulisylintereitä. Kiertymänhallintalaitteiden paine- ja suuntaoh-25 jaus voidaan tällöin tehdä momentin suuntaa ohjaavalla ohjausventtiiliyksiköllä 84, esimerkiksi suuntaventtiiliyksiköllä, sekä momentin suuruutta paineen avul-5 la säätävällä paineensäätöyksiköllä 85. Paineen- ja suunnanohjausyksikkö voi
CM
^ käsittää useamman erillisen komponentin, esimerkiksi ohjausventtiiliyksikön 84 ° ja paineensäätöyksikön 85 kuten kuviossa 8 on esitetty, tai yhden integroidun
\J
^ 30 komponentin. Ohjausventtiiliyksikkö 84 voi käsittää esimerkiksi 4/3- £ suuntaventtiiliin, jossa edullisesti on suljettu keskiasento, ja paineensäätöyk- co sikkö 85 voi käsittää esimerkiksi suuntaventtiiliin kytketyn painetakaisinkytke- [£ tyn paineproportionaaliventtiilin. Suuntaventtiilin suljetun keskiasennon avulla
C\J
ς sylinterit voidaan tällöin lukita, jolloin myös paineventtiilin lähtö sulkeutuu, mikä ^ 35 mahdollistaa paineensäätöyksikön säätämän järjestelmäpaineen laskemisen energian säästämiseksi. Suljettua keskiasentoa voidaan hyödyntää myös esi- 19 merkiksi paineventtiilin ja tämän toimintaa valvovan paineanturin vikadiagnostiikkaan, jolloin vikatilanteessa kuljettajaa voidaan varoittaa toimintahäiriöstä ja vakautustoiminto voidaan tarvittaessa estää. Kuviossa 8 on lisäksi esitetty järjestelyn energianlähde 86.
5 Tukitilanteessa, jossa kiertymänhallintalaitteita ohjataan paineperus- teisesti, runkonivel 17 voi kiertyä pituusakselin ympäri paineen juuri muuttumatta. Siten tukimomenttia voidaan ylläpitää myös ajettaessa epätasaisella alustalla. Mikäli alusta pettää paikallaan ollessa renkaiden alla, rungot asettuvat uuteen tasapainoasemaan ilman ylimääräistä runkonivelen kuormitusta, jo-10 ka tapahtuisi käytettäessä jäykkää kiertymänhallintaa. Koska todellinen tuki-momentti seuraa tarvittavaa momenttia reaaliaikaisesti, tukimomentti muuttuu tasaisesti, eikä epäjatkuvuuksia esiinny kuten perinteisen runkolukkototeutuk-sen tapauksessa.
Tuettavan ja/tai tukevan runko-osan 2, 3, 4 asento ja liiketila pu-15 touskiihtyvyysvektoriin, ja erityisesti sen suuntaan, nähden voidaan määrittää esimerkiksi tuettavan ja/tai tukevan runko-osan kallistus- ja kulmanopeusantu-roinnilla 81 d, 87, esimerkiksi kiihtyvyysanturilla, inklinometrillä ja/tai kulmano-peusanturilla, ja sen perusteella voidaan määrittää runko-osien asennon vaikutus tukimomenttiin ohjausyksikössä tai -järjestelmässä 72, 82. Hyötykuorma 20 voi muodostua esimerkiksi metsätyöyksikön liikuteltavasta puomistosta ja/tai sillä nostettavasta taakasta. Tällaisen puomistotyöskentelyn aiheuttama momentti voidaan arvioida varsin tarkasti esimerkiksi puomiston nostosylinterin paineen 81 a ja puomiston ja puomiston jalustan 15 asentotietojen 81 b, 81 c perusteella. Puomiston ja/tai mahdollisen muun hyötykuorman, kuten taakan, ai-25 heuttama momentti voidaan toisaalta myös laskea kahteen suuntaan kallistettavan jalustan sylinteripaineiden (4-pistemittaus) ja asennon avulla tai jalustan 5 erillisellä voima-anturoinnilla, kuten esimerkiksi tappiantureita ja/tai venymä-
C\J
^ liuskoja käyttäen.
° Tukimomenttia ei ole toisaalta edullista kasvattaa suuremmaksi kuin •n- ^ 30 toinen momenttiraja Tmax. Mikäli momenttia kasvatetaan liian suureksi, lopulta | tukeva runko kaatuu. Mikäli kuljettaja istuu tuettavalla rungolla, hän ei välttä- oo mättä pysty havaitsemaan tukevan rungon olevan lähellä kaatumista. Tästä
CD
[g johtuen aktiivisesti säädettävä tukimomentti rajoitetaan turvalliseen arvoon.
^ Vakautusmenetelmän ja -järjestelyn yhteydessä voidaan myös ^ 35 huomioida metsätyöyksikön toimintatila 89. Tarvittaessa voidaan tehdä lisäksi tai tämän sijaan runko-osille stabiliteettitarkastelu edellä mainittujen asentojen 20 ja/tai liiketilojen ja mainitun hyötykuorman runkoon kohdistaman momentin perusteella ja tarvittaessa valita metsätyöyksikön uusi toimintatila ennalta määritetyistä vaihtoehdoista mainitun stabiliteettitarkastelun tuloksen perusteella. Mahdollisia tällaisia toimintatiloja on esitetty aiemmin esimerkiksi kuvion 6 seli-5 tyksen yhteydessä.
Rungon kiertymisen hallintaa voidaan ohjata siten, että mikäli määritetty tukimomentti ylittää toisen momenttirajan Tmax metsätyöyksikön ollessa paikallaan, runkonivel voidaan ohjata jäykistettäväksi perinteiseen tapaan esimerkiksi lukkoventtiileillä, jolloin koko metsäyksikön massa osallistuu täysi-10 määräisesti koneen vakauttamiseen. Tämä parantaa merkittävästi metsä-työyksikön vakautta ja turvallisuutta, sillä tällöin kuljettaja huomaa epävakauden koko metsätyöyksikön kallistumisesta, ja metsätyöyksikkö käyttäytyy jäykällä runkonivelellä loogisesti. Kiertymä voidaan tällöin pitää lukittuna, kunnes tarvittava tukimomentti on pienentynyt hieman toisen momenttirajan Tmax ala-15 puolelle. Kun kiertymän jälleen vapautetaan, kiertymänhallinnan toimilaitteet voivat siirtyä takaisin aktiiviseen vakautukseen.
Sellaisia tilanteita varten, joissa tarvittava tukimomentti ylittää toisen momenttirajan Tmax ajon aikana, voidaan määrittää runkolukon sylintereiden paineelle raja-arvo ennalta määritellyn tukimomentin tasolle, koska rungon 20 kiertymää ei ole tarkoituksenmukaista lukita ajon aikana eikä tukimomenttia voida myöskään kasvattaa tukevan runko-osan vakauden varmistamiseksi. Metsätyöyksikön käyttäytyminen on tällöin kuitenkin loogista ja seurausta kuljettajan omista toimista, joten kuljettajan on mahdollista estää vakauden menetys ja estää tukevan runko-osan kaatuminen. Lisäksi tukevan rungon kaatami-25 seksi tarvittava momentti on esitetyissä ratkaisuissa huomattavasti suurempi kuin perinteisiä niin sanottuja runkolukkoja käytettäessä. Luonnollisesti vastaa-o va toiminnallisuus voidaan toteuttaa myös muulla toimilaitetyypillä, esimerkiksi
C\J
^ sähköisillä toimilaitteilla.
^ Edellä mainituissa tapauksissa, joissa tarvittava tukimomentti lähes- ^ 30 tyy toista momenttirajaa Tmax tai saavuttaa tai ylittää sen, ohjausjärjestelmä voi | olla sovitettu havaitsemaan runko-osien epävakauden. Tämä mahdollistaa kul- oo jettajan varoittamisen uhkaavasta, mahdollisesti vaarallisesta tilanteesta esi- cn j£ merkiksi audiovisuaalisesti. Lisäksi eri sovellutusmuodoissa metsätyöyksiköllä
C\J
£ ajettaessa ajo voidaan määrittää estettäväksi tai pakottaa metsätyöyksikkö py- 00 35 sähtymään, mikäli tarvittava tukimomentti lähestyy toista momenttirajaa Tmax.
Lisäksi eri sovellutusmuodoissa liikkeellelähtö voidaan määrittää estettäväksi, 21 mikäli metsätyöyksiköllä yritetään lähteä liikkeelle tarvittavan tukimomentin ollessa toisen momenttirajan Tmax suuruinen tai sitä suurempi. Tällöin ajo voidaan sallia esimerkiksi vasta sitten, kun kuljettaja on siirtänyt puomiston lähemmäksi metsätyöyksikön pituusakselia.
5 Esitettyä vakautusmenetelmää ja -järjestelyä voidaan käyttää myös muissa metsätyöyksiköissä, esimerkiksi kuormatraktoreissa, mikäli kuorman aiheuttama momentti voidaan mitata esimerkiksi kuormatilavaa’an avulla. Lisäksi edellä esitettyä menetelmää ja järjestelyä voidaan luonnollisesti käyttää myös muissa vastaavissa epätasaisella alustalla työskentelevissä työkoneissa, 10 jotka käsittävät ainakin kaksi runko-osaa, jotka ovat kierrettävissä toistensa suhteen.
Kuvioissa runko-osat 2, 3, 4 on esitetty yksinkertaisuuden vuoksi toisistaan irrallisina eikä niitä toisiinsa kytkeviä rakenneosia ole pääsääntöisesti esitetty kuvioissa. Luonnollisesti peräkkäiset rakenneosat voidaan kulloinkin 15 kytkeä toisiinsa millä tahansa itsenäisten patenttivaatimusten piirteet sallivilla rakenneosilla tai rakenteilla.
Esitetyt toimilaitteet, kuten ensimmäinen kiertymänhallintatoimilaite 6 ja/tai toinen kiertymänhallintatoimilaite 8, voidaan eri sovellutusmuodoissa korvata esimerkiksi niveltoimilaitteella, kuten siipitoimilaitteella, tai muulla rajoi-20 tetun liikkeen tuottavalla vääntömoottorilla tai muulla vastaavalla, sinällään tunnetulla, tarkoitukseen soveltuvalla ratkaisulla.
Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin vaan ne voivat vaihdel-25 la patenttivaatimusten puitteissa.
't δ c\j o C\l
X
cc
CL
CO
O) m m
CM
δ
CM

Claims (24)

1. Menetelmä metsätyöyksikön ainakin yhden runko-osan (2, 3, 4) vakauttamiseksi, tunnettu siitä, että: määritetään (501) metsätyöyksikön (1) hyötykuorman tuettavaan 5 runko-osaan (2, 3, 4) kohdistaman momentin ainakin olennaisesti pituussuuntaisen kiertoakselin (C) ympäri vaikuttava komponentti ja määritetään (502) ainakin mainitun hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin perusteella ainakin runko-osan vakauttamiseen tarvittavan ainakin yhden tukimomentin (TSUpport) suuruus ja suunta.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että määritetään myös hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin metsätyöyksikön (1) poikittaisakselin ympäri vaikuttava komponentti.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että muodostetaan ja säädetään (503) tarvittava tukimomentti määritetyn 15 suuruiseksi ja suuntaiseksi.
4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että muodostetaan mainittu tukimomentti ainakin yhdellä toimilaitteella (73), joka on sovitettavissa aiheuttamaan määritetty momentti haluttuun suuntaan ja lukitsemaan mainittu ainakin yksi toimilaite (73) kulloiseenkin 20 asentoonsa runko-osien (2, 3, 4) keskinäisen kiertymisen estämiseksi.
5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että määritetään metsätyöyksikön (1) ainakin yhden tukevan runko-osan ja ainakin yhden tuettavan runko-osan asento ja/tai liiketila putouskiihtyvyys- 25 vektoriin nähden, ^ määritetään ainakin mainittujen asentojen ja/tai liiketilojen ja maini- δ tun hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin ainakin ivt. olennaisesti pituussuuntaisen kiertoakselin (C) ympäri vaikuttavan komponen- o ^ tin perusteella ainakin runko-osan vakauttamiseen tarvittavan ainakin yhden 00 30 tukimomentin (Tsupport) suuruus ja suunta.
£ 6. Patenttivaatimuksen 5 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, co että tehdään lisäksi runko-osille stabiliteettitarkastelu mainittujen asentojen tn ja/tai liiketilojen ja mainitun momentin perusteella ja valitaan metsätyöyksikön CVJ 5 toimintatila ennalta määritetyistä vaihtoehdoista mainitun stabiliteettitarkastelun CVJ 35 tuloksen perusteella.
7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainitut toimintatilan vaihtoehdot käsittävät ainakin aktiivisen vakautuksen ja runko-osien (2, 3, 4) keskinäisen asennon lukituksen.
8. Patenttivaatimuksen 6 tai 7 mukainen menetelmä, tunnettu 5 siitä, että mainitut toimintatilan vaihtoehdot käsittävät lisäksi ajoneston.
9. Jonkin patenttivaatimuksen 6-8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainitut toimintatilan vaihtoehdot käsittävät ainakin käyttäjän varoittamisen ääriasentoa lähestyttäessä ja/tai saavutettaessa ääriasento.
10. Järjestely metsätyöyksikön ainakin yhden runko-osan vakautta- 10 miseksi, t u n n e 11 u siitä, että järjestely käsittää ainakin välineet (71, 81a-81d, 72, 82) metsätyöyksikön (1) hyötykuorman tuettavaan runko-osaan (2, 3, 4) kohdistaman momentin ainakin olennaisesti pituussuuntaisen kiertoakselin (C) ympäri vaikuttavan komponentin määrittämiseksi, sekä 15 välineet (72, 82) ainakin runko-osan vakauttamiseen tarvittavan ai nakin yhden tukimomentin suuruuden ja suunnan määrittämiseksi mainitun hyötykuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin perusteella.
11. Patenttivaatimuksen 10 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että järjestely käsittää edelleen välineet tarvittavan tukimomentin muodostami- 20 seksi ja säätämiseksi määritetyn suuruiseksi ja suuntaiseksi.
12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että välineet (73) tarvittavan tukimomentin muodostamiseksi ja säätämiseksi käsittävät ainakin yhden toimilaitteen (73), joka on sovitettavissa aiheuttamaan määritetty momentti ainakin yhteen haluttuun suuntaan ja joka mainittu ainakin 25 yksi toimilaite (73) on lukittavissa kulloiseenkin asentoonsa runko-osien keski-näisen kiertymisen estämiseksi.
13. Jonkin patenttivaatimuksen 10-12 mukainen järjestely, tun- C\J ^ n e 11 u siitä, että järjestely käsittää edelleen välineet (81 d) ainakin yhden tu- ° ettavan runko-osan asennon määrittämiseksi ja/tai liiketilan määrittämiseksi 00 30 putouskiihtyvyysvektoriin nähden sekä | välineet (72, 82) ainakin runko-osan vakauttamiseen tarvittavan airo nakin yhden tukimomentin suuruuden ja suunnan määrittämiseksi mainittujen CD [g asentojen ja/tai liiketilojen ja mainitun hyötykuorman tuettavaan runko-osaan ™ kohdistaman momentin ainakin olennaisesti pituussuuntaisen kiertoakselin (C) 00 35 ympäri vaikuttavan komponentin perusteella.
14. Patenttivaatimuksen 13 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että järjestely käsittää edelleen välineet (72, 82) stabiliteettitarkastelun tekemiseksi runko-osille mainittujen asentojen ja/tai liiketilojen ja mainitun momentin perusteella sekä metsätyöyksikön (1) toimintatilan valitsemiseksi ennalta mää- 5 ritetyistä vaihtoehdoista mainitun stabiliteettitarkastelun tuloksen perusteella.
15. Patenttivaatimuksen 14 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että mainitut toimintatilan vaihtoehdot käsittävät ainakin aktiivisen vakautuksen ja runko-osien keskinäisen asennon lukituksen.
16. Patenttivaatimuksen 14 tai 15 mukainen järjestely, tunnettu 10 siitä, että mainitut toimintatilan vaihtoehdot käsittävät lisäksi ajoneston.
17. Jonkin patenttivaatimuksen 14-16 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että mainitut toimintatilan vaihtoehdot käsittävät ainakin käyttäjän varoittamisen ääriasentoa lähestyttäessä ja/tai saavutettaessa ääriasento.
18. Jonkin patenttivaatimuksen 13-17 mukainen järjestely, tun-15 n e tt u siitä, että välineet (81 d) ainakin yhden tuettavan runko-osan asennon määrittämiseksi ja/tai liiketilan määrittämiseksi putouskiihtyvyysvektoriin nähden käsittävät ainakin yhden anturin.
19. Patenttivaatimuksen 18 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että mainittu anturi on kiihtyvyysanturi tai inklinometri.
20. Patenttivaatimuksen 18 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että mainittu anturi on kulmanopeusanturi.
21. Jonkin patenttivaatimuksen 10-20 mukainen järjestely, tunnettu siitä, että välineet (71, 81a-81d, 72, 82) metsätyöyksikön (1) hyöty-kuorman tuettavaan runko-osaan kohdistaman momentin ainakin kiertoakselin 25 ympäri vaikuttavan komponentin määrittämiseksi käsittävät ainakin yhden seu-raavista: puomiston käännön nivelkulmamittaus, nostosylinterin voimamittaus 5 ja puomiston jalustan ja nostosylinterin välisen nivelen nivelkulmamittaus. C\J
^ 22. Jonkin patenttivaatimuksen 10-21 mukainen järjestely, tun- ° nettu siitä, että välineet ainakin runko-osan vakauttamiseen tarvittavan ai- \J 00 30 nakin yhden tukimomentin suuruuden ja suunnan määrittämiseksi (71, 81a- 8. d, 72, 82) käsittävät ainakin ohjausyksikön. oo
23. Jonkin patenttivaatimuksen 14-22 mukainen järjestely, t un en [g nettu siitä, että välineet (72, 82) stabiliteettitarkastelun tekemiseksi runko- ™ osille sekä metsätyöyksikön (1) toimintatilan valitsemiseksi käsittävät ainakin 00 35 ohjausyksikön.
24. Metsätyöyksikkö, tunnettu siitä, että metsätyöyksikkö (1) käsittää jonkin patenttivaatimuksen 10-23 mukaisen järjestelyn. 't δ c\j o C\l X cc CL CO O) m m CM δ CM
FI20125598A 2012-05-31 2012-05-31 Metsätyöyksikön vakautus FI124565B (fi)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20125598A FI124565B (fi) 2012-05-31 2012-05-31 Metsätyöyksikön vakautus
PCT/FI2013/050592 WO2013178886A1 (en) 2012-05-31 2013-05-31 Stabilizing of forest work unit
CA2874199A CA2874199C (en) 2012-05-31 2013-05-31 Stabilizing of forest work unit
EP13797779.9A EP2856099B1 (en) 2012-05-31 2013-05-31 Stabilizing of forest work unit
BR112014029882-3A BR112014029882B1 (pt) 2012-05-31 2013-05-31 Estabilização de unidade de trabalho florestal
CN201380036141.2A CN104428648B (zh) 2012-05-31 2013-05-31 林区作业单元的稳定化
DE202013012756.2U DE202013012756U1 (de) 2012-05-31 2013-05-31 Stabilisierung einer Forstarbeitseinheit
US14/404,359 US9550656B2 (en) 2012-05-31 2013-05-31 Stabilizing of forest work unit
RU2014149141A RU2617897C2 (ru) 2012-05-31 2013-05-31 Стабилизация лесозаготовительной машины
FIU20194043U FI12409U1 (fi) 2012-05-31 2014-12-01 Metsätyöyksikön vakautus

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20125598 2012-05-31
FI20125598A FI124565B (fi) 2012-05-31 2012-05-31 Metsätyöyksikön vakautus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20125598A FI20125598A (fi) 2013-12-01
FI124565B true FI124565B (fi) 2014-10-15

Family

ID=49672534

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20125598A FI124565B (fi) 2012-05-31 2012-05-31 Metsätyöyksikön vakautus
FIU20194043U FI12409U1 (fi) 2012-05-31 2014-12-01 Metsätyöyksikön vakautus

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FIU20194043U FI12409U1 (fi) 2012-05-31 2014-12-01 Metsätyöyksikön vakautus

Country Status (9)

Country Link
US (1) US9550656B2 (fi)
EP (1) EP2856099B1 (fi)
CN (1) CN104428648B (fi)
BR (1) BR112014029882B1 (fi)
CA (1) CA2874199C (fi)
DE (1) DE202013012756U1 (fi)
FI (2) FI124565B (fi)
RU (1) RU2617897C2 (fi)
WO (1) WO2013178886A1 (fi)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2884604C (en) 2014-03-07 2022-05-24 Vermeer Manufacturing Company Material reducing apparatus including an automatically positioned thrown object deflector
GB201416989D0 (en) 2014-09-26 2014-11-12 Agco Int Gmbh Vehicle ballasting assistance
SE540556C2 (sv) 2015-07-03 2018-10-02 Komatsu Forest Ab System för stabilisering av fordon samt förfarande för stabilisering av fordon
FI126994B (fi) 2016-08-31 2017-09-15 Ponsse Oyj Sovitelma ja menetelmä kiertoliikkeen mahdollistamiseksi ajoneuvossa tai liikkuvassa työkoneessa
FR3056151B1 (fr) * 2016-09-20 2019-06-21 Oeliatec Chassis articule concu pour de petits vehicules legers destine a assurer un rayon de braquage et une maniabilite importante
EP3379222B1 (en) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Magnetoelastic based sensor assembly
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US10670479B2 (en) 2018-02-27 2020-06-02 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
FI128475B (fi) * 2018-08-30 2020-06-15 Ponsse Oyj Järjestely ja menetelmä metsäkoneen kuorman purkamisen hallintaan
RU2700517C2 (ru) * 2018-10-22 2019-09-17 Александр Станиславович Войнаш Сортиментовоз
EP3771332A1 (en) * 2019-08-02 2021-02-03 Deere & Company A timber working device and a method for controlling a timber working device and a working vehicle
DE102021122189A1 (de) 2021-08-26 2023-03-02 Hohenloher Spezial-Maschinenbau GmbH & Co. KG Forstfahrzeug mit Kran
CN117342426B (zh) * 2023-11-15 2024-04-02 长沙盈海智能科技有限公司 一种控制抓斗取料的数据处理系统

Family Cites Families (63)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT285439B (de) * 1968-04-18 1970-10-27 Wagner Appbau Ernst Hub- und Förderfahrzeug mit verstellbarem Radstand
US3703298A (en) * 1970-07-06 1972-11-21 Laverda Spa Pietro Device for automatic self-levelling of the body of a threshing-harvesting machine
DE2910057A1 (de) 1979-03-14 1980-09-25 Pietzsch Ludwig Lastmomentbegrenzer fuer einen kran
GB2046957A (en) * 1979-03-21 1980-11-19 Edbro Holdings Vehicle stability control system
US4496062A (en) * 1983-03-07 1985-01-29 Harnischfeger Corporation Crane having stabilizing outriggers
US5231583A (en) * 1990-06-08 1993-07-27 Monroe Auto Equipment Company Method and apparatus for dynamic leveling of a vehicle using an active suspension system
US5097419A (en) * 1990-06-08 1992-03-17 Monroe Auto Equipment Company Method and apparatus for dynamic leveling
DE4033761C1 (fi) * 1990-10-24 1992-04-02 Hydac Technology Gmbh, 6603 Sulzbach, De
US5742228A (en) * 1993-12-24 1998-04-21 Litan Advanced Instrumentation Ltd. System for preventing tipper truck overturning
IT1286229B1 (it) * 1996-09-20 1998-07-08 Marco Bettini Sistema di livellamento per autoveicoli perfezionato
US6206124B1 (en) * 1998-08-21 2001-03-27 Bombardier Inc. Adjustable rear suspension for a tracked vehicle
US6378686B1 (en) * 1999-06-02 2002-04-30 Putzmeister Inc. Vehicle-mounted conveyor system including powered rotating infeed conveyor
DE19964048A1 (de) 1999-06-30 2001-01-04 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Einrichtung zum Stabilisieren eines Straßenfahrzeugs
FI109462B (fi) * 2000-03-10 2002-08-15 Timberjack Oy Lukituslaitteisto kiertoniveltä varten
US6142180A (en) * 2000-04-12 2000-11-07 Woodling; Roger M. Crane-mounted concrete pump apparatus
IT1319455B1 (it) * 2000-06-29 2003-10-10 Dana Italia Spa Dispositivo per il controllo della stabilita' dinamica di un veicoloindustriale.
US6923453B2 (en) * 2001-05-29 2005-08-02 Caterpillar Inc Suspension leveling system
GB0117904D0 (en) * 2001-07-23 2001-09-12 Lucas Industries Ltd Motor control system
DE10161799A1 (de) * 2001-12-15 2003-06-26 Man Nutzfahrzeuge Ag Verfahren zur On Board Ermittlung des wirkenden Kippmomentes und/oder der aktuellen Schwerpunkthöhe eines Fahrzeuges
FI117795B (fi) * 2001-12-21 2007-02-28 John Deere Forestry Oy Nivelajoneuvon stabilointi
US7014054B2 (en) 2002-07-01 2006-03-21 Jlg Industries, Inc. Overturning moment measurement system
AU2003262787A1 (en) * 2002-08-21 2004-03-11 Delphi Technologies, Inc. Controlled truck cab suspension
US7017701B2 (en) * 2002-11-20 2006-03-28 Dura Global Technologies, Inc. Inclination-measuring device
US20040232632A1 (en) * 2003-02-21 2004-11-25 Beck Michael S. System and method for dynamically controlling the stability of an articulated vehicle
DE10328767A1 (de) * 2003-06-25 2005-01-20 Putzmeister Ag Fahrbare Betonpumpe mit Verteilermast
US7328810B1 (en) * 2003-12-22 2008-02-12 Lester Kent Rhodes Crane supporting apparatus
US7185903B2 (en) * 2004-05-18 2007-03-06 Dove Jason L Linear suspension spring
CA2571495A1 (en) * 2004-07-26 2006-02-02 Richard Murphy A stabilising and release system for and boom holding and positioning system for an agricultural apparatus
US7318593B2 (en) * 2004-10-15 2008-01-15 Ford Global Technologies, Llc Stabilizer bar and bushing assembly
US7208896B2 (en) * 2004-10-18 2007-04-24 Innovative Design Solutions Electric jack load balancing method and device
FI20045493A (fi) * 2004-12-20 2006-06-21 Sandvik Tamrock Oy Kaivosajoneuvon kääntyvän pyörän erillisjousitus sekä joustintuki
US8096608B2 (en) * 2005-01-31 2012-01-17 Komatsu Ltd. Working vehicle with tilt floor
WO2006093438A1 (en) * 2005-03-01 2006-09-08 Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab A method and an arrangement for preventing overturning a dump vehicle
GB2424961A (en) * 2005-04-04 2006-10-11 Pm Group Plc Methods of load and axle measurement
JP4297085B2 (ja) * 2005-06-16 2009-07-15 トヨタ自動車株式会社 車両用スタビライザシステム
WO2007097779A2 (en) * 2005-08-19 2007-08-30 Oshkosh Truck Corporation Modular metamorphic vehicle
US7590481B2 (en) * 2005-09-19 2009-09-15 Ford Global Technologies, Llc Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions
US7735574B2 (en) * 2005-09-23 2010-06-15 Volvo Road Machinery, Ltd. Motor grader with adjustable front wheel structure
JP2007210454A (ja) * 2006-02-09 2007-08-23 Toyota Motor Corp 車両用スタビライザシステム
RU2395407C2 (ru) * 2006-03-22 2010-07-27 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Система подвески транспортного средства
US20070241527A1 (en) * 2006-04-18 2007-10-18 Arvinmeritor Technology, Llc Vehicle suspension with resilient rod linkage
DE602006021643D1 (de) * 2006-11-01 2011-06-09 Volvo Lastvagnar Ab Stabilisationsvorrichtung für ein schwerfahrzeug
US7853383B2 (en) * 2006-12-28 2010-12-14 Caterpillar Inc System for automatically loading a scraper
EP2014146B2 (de) * 2007-07-12 2016-03-02 Redexim Handel-en Exploitatie Maatschappij B.V. Bodenbearbeitungsvorrichtung
US8103418B2 (en) * 2007-08-06 2012-01-24 Extendquip Llc Extendable frame work vehicle having lift member movable in a true vertical fashion
US8103417B2 (en) * 2007-08-31 2012-01-24 Caterpillar Inc. Machine with automated blade positioning system
FI121705B (fi) 2007-11-29 2011-03-15 John Deere Forestry Oy Menetelmä ja järjestelmä ajoneuvon stabiloimiseksi
US7963547B2 (en) 2008-02-01 2011-06-21 Deere & Company Articulated vehicle stabilization system
FI121780B (fi) 2008-02-12 2011-04-15 John Deere Forestry Oy Stabilointijärjestelmä ja menetelmä
DE102008002524A1 (de) * 2008-06-19 2009-12-24 Zf Friedrichshafen Ag Stabilisator für ein Nutzfahrzeug
US8025340B2 (en) * 2008-08-21 2011-09-27 Foisie Michael R Bed leveling system for dump truck
US8275516B2 (en) * 2009-07-21 2012-09-25 Trimble Navigation Limited Agricultural vehicle autopilot rollover risk assessment system
SE534723C2 (sv) 2009-09-22 2011-11-29 Cargotec Patenter Ab Lastbil och förfarande för reglering av det maximalt tillåtna lyftmomentet hos en hydraulisk lastbilskran
FI20090447A (fi) 2009-11-26 2011-05-27 Ponsse Oyj Menetelmä ja laite metsäkoneen yhteydessä
US8528929B2 (en) * 2010-01-21 2013-09-10 Midwest Industrial Door, Inc. Trailer docking repositionable support
US8255126B2 (en) * 2010-02-26 2012-08-28 Deere & Company Aerator having flexible frame
US8205892B2 (en) * 2010-07-30 2012-06-26 Deere & Company Method of automatically changing wheel toe angle
FI123820B (fi) 2011-02-25 2013-11-15 Ponsse Oyj Alustarakenne ja järjestely ajoneuvossa tai koneessa
US8731785B2 (en) * 2011-03-18 2014-05-20 The Raymond Corporation Dynamic stability control systems and methods for industrial lift trucks
US9114684B2 (en) * 2011-10-04 2015-08-25 Parker-Hannifin Corporation Leveling method and system with velocity compensation
WO2013052540A2 (en) * 2011-10-04 2013-04-11 Parker-Hannifin Corporation Method and system for controlling electric actuators
DE102013010298A1 (de) * 2013-06-19 2014-12-24 Bomag Gmbh Baumaschine, insbesondere Straßenfräse, und Verfahren zum Ausgleichen von Bodenunebenheiten für eine solche Baumaschine
US9004511B1 (en) * 2013-10-09 2015-04-14 Honda Motor Co., Ltd. Stabilizing bar mounting structure

Also Published As

Publication number Publication date
US9550656B2 (en) 2017-01-24
US20150151952A1 (en) 2015-06-04
EP2856099A4 (en) 2016-04-20
BR112014029882A2 (pt) 2017-06-27
CA2874199C (en) 2020-04-07
CN104428648A (zh) 2015-03-18
CN104428648B (zh) 2017-08-25
EP2856099A1 (en) 2015-04-08
RU2014149141A (ru) 2016-07-20
EP2856099B1 (en) 2019-08-14
WO2013178886A1 (en) 2013-12-05
BR112014029882B1 (pt) 2021-11-16
RU2617897C2 (ru) 2017-04-28
CA2874199A1 (en) 2013-12-05
FI12409U1 (fi) 2019-06-14
DE202013012756U1 (de) 2019-03-11
FI20125598A (fi) 2013-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI124565B (fi) Metsätyöyksikön vakautus
US9828046B2 (en) Articulated vehicle
FI125426B (fi) Sovitelma ja menetelmä ajoneuvon teli- tai tela-akselin ja rungon välisen kiertoliikkeen mahdollistamiseksi
US10040327B2 (en) Oscillation control system and method
FI121111B (fi) Sovitelma metsäkoneessa ja metsäkone
FI123820B (fi) Alustarakenne ja järjestely ajoneuvossa tai koneessa
NZ542000A (en) Steerable single wheel unit for trailers with two steering components actuated independently
FI117795B (fi) Nivelajoneuvon stabilointi
CA2987573C (en) Systems for stabilizing a vehicle and method for stabilizing a vehicle
US20030168422A1 (en) Anti-sway hydraulic system for grappler
KR19990036615A (ko) 차축 피봇팅 제어용 유압 실린더의 지지 구조체
CN115489246B (zh) 一种电液驱动减振装置及具有该装置的轮腿机器人
SE1350566A1 (sv) Styrdon och midjestyrt fordon försett med styrdon
FI121705B (fi) Menetelmä ja järjestelmä ajoneuvon stabiloimiseksi
FI126994B (fi) Sovitelma ja menetelmä kiertoliikkeen mahdollistamiseksi ajoneuvossa tai liikkuvassa työkoneessa
JP2015024739A (ja) 作業用多軸車両
Thulasiraman et al. Steering linkage optimization of articulated construction equipment
Rahman et al. Simulated steerability of a segmented rubber tracked vehicle during turning on sepang peat terrain in Malaysia
US20210031846A1 (en) Bogie axle assembly for a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Ref document number: 124565

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B

MD Opposition filed

Opponent name: JOHN DEERE FORESTRY OY