CN103341604A - 一种连铸结晶器自动加渣控制的方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种连铸结晶器自动加渣控制的方法、系统及装置，基于具有六个运动轴的加渣机器人，本发明通过以加渣机器人为核心，配合稳定性和适应性具备的定量渣料供给装置，结合气压检测、温度检测、渣厚检测盒料仓检测等检测手段，最后辅以区域防护的安全保护措施，形成全新的自动加渣控制系统结构，从而提高加渣过程稳定性和均匀性，提高铸坯生产质量。另外，本发明属于闭环自动控制，结合了铸机本身已有的信息以及加渣机器人设计的检测信息，可以实时修正和调整参数和运行状态，在生产过程中无需人工干预而能够保证加渣的稳定和均匀。

Description

一种连铸结晶器自动加渣控制的方法、系统及装置

技术领域

本发明涉及冶金连铸自动控制技术领域，更具体的说，是涉及一种连铸结晶器自动加渣控制的方法、系统及装置。

背景技术

连铸机浇铸方坯时，结晶器钢水液面表面加保护渣，是连铸生产中最重要的工序，保护渣在连铸生产中起着极为重要的作用，如防止二次氧化、润滑及吸附杂质等。连铸工艺要求保护渣在浇铸过程中形成熔融层、烧结层及粉渣层等三层结构，以便更好的发挥作用。

目前，主要的加渣方式分为人工加渣和机械装置加渣，其在工作中主要靠人工设定的方式调整下渣速度和数量，其稳定性和均匀性都有所欠缺，从而造成铸坯生产质量的不稳定。现已有一定比例的连铸结晶器已经使用了自动加渣装置，相对于人工添加保护渣有了较大改善，但是这些自动加渣装置加保护渣质量方面存在着严重不足，例如：加渣速度需要人工设定，不能在工作过程中自动调整；加渣动作只能左右摆动，不够灵活，死区加不到渣等缺点。在工作过程中主要靠人工设定的方式调整下渣速度和数量，由于其设备本身结构问题和控制方式属开环控制，使得加渣过程稳定性和均匀性有所欠缺，从而造成铸坯生产质量不稳定。

因此，提供一种连铸结晶器自动加渣控制的方法、系统及装置，以解决因在工作过程中主要靠人工设定的方式调整下渣速度和数量，及设备本身结构问题和控制方式属开环控制，使得加渣过程稳定性和均匀性有所欠缺，从而造成铸坯生产质量不稳定，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种连铸结晶器自动加渣控制的方法、系统及装置，以克服现有技术中由于在工作过程中主要靠人工设定的方式调整下渣速度和数量，及设备本身结构问题和控制方式属开环控制，使得加渣过程稳定性和均匀性有所欠缺，从而造成铸坯生产质量不稳定的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种连铸结晶器自动加渣控制的方法，基于具有六个运动轴的加渣机器人，该方法包括：

获取保护渣的渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息，所述渣层温度和厚度信息反馈了所述保护渣的均匀状况；

检测所述渣层的均匀状况，所述保护渣分布较薄的点，控制所述加渣机器人进行加渣补偿，所述保护渣分布较厚的点，控制所述保护渣的加渣量供给；

所述加渣机器人依据所述连铸生产信息实时调整工作状态、生成参数或生成节奏，控制所述加渣机器人的参数和加渣动作幅度调整。

优选的，该方法还包括：

判断所述连铸结晶器的气压是否达到预设值，所述预设值是所述连铸结晶器正常运行的前提条件；

如果否，则所述连铸结晶器进行报警并无法执行自动加渣；

如果是，则开启气动电磁阀使加渣管通气在所述电磁阀与伺服电机之间形成负压空间；

启动所述伺服电机驱动螺旋机构从料仓中取料到所述负压空间；

所述保护渣在所述负压的作用下进入所述加渣管，并随着气力送至加渣枪，在所述加渣枪的前段旋涡式装置中减速均匀的加渣。

优选的，该方法还包括：

将所述渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息以数据库形式进行存储，并以表格形式显示。

本发明在上述公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的方法的基础上，还公开了一种连铸结晶器自动加渣控制的系统，基于具有六个运动轴的加渣机器人，该系统包括：

获取单元，用于获取保护渣的渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息，所述渣层温度和厚度信息反馈了所述保护渣的均匀状况；

检测单元，用于检测所述渣层的均匀状况，所述保护渣分布较薄的点，控制所述加渣机器人进行加渣补偿，所述保护渣分布较厚的点，控制保护渣的加渣量供给；

调整单元，用于所述加渣机器人依据所述连铸生产信息实时调整工作状态、生成参数或生成节奏，控制所述加渣机器人的参数和加渣动作幅度调整。

优选的，该系统还包括：

判断单元，用于判断所述连铸结晶器的气压是否达到预设值，所述预设值是所述连铸结晶器正常运行的前提条件；

报警单元，用于当所述连铸结晶器的气压未达到预设值时，则所述连铸结晶器进行报警并无法执行自动加渣；

通气单元，用于当所述连铸结晶器的气压达到预设值时，则开启气动电磁阀使加渣管通气在所述电磁阀与伺服电机之间形成负压空间；

取料单元，用于启动所述伺服电机驱动螺旋机构从料仓中取料到所述负压空间；

加渣单元，用于所述保护渣在所述负压的作用下进入所述加渣管，并随着气力送至加渣枪，在所述加渣枪的前段旋涡式装置中减速均匀的加渣。

优选的，该系统还包括：

存储显示单元，用于将所述渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息以数据库形式进行存储，并以表格形式显示。

本发明还公开了一种连铸结晶器自动加渣控制装置，基于具有六个运动轴的加渣机器人，该装置包括：

进行连铸结晶器整体控制的微控制器；

与所述微控制器相连，检测所述连铸结晶器中保护渣渣厚的渣厚检测单元；

与所述微控制器相连，检测所述连铸结晶器中所述保护渣温度的稳定检测单元；

与所述微控制器相连，进行所述连铸结晶器中所述保护渣自适应调整加渣控制的工业机器人单元；

与所述微控制器相连，检测所述连铸结晶器中气压的气压检测单元；

与所述微控制器相连，进行所述连铸结晶器区域防护检测的区域防护检测单元；

与所述微控制器相连，进行所述连铸结晶器仓料检测的料仓检测单元；

与所述微控制器相连，进行所述连铸结晶气动加渣的气动加渣单元。

其中，所述工业机器人单元上设置有减速均匀的加渣枪装置。

优选的，该装置还包括：

与所述微控制器相连，进行数据输入和显示的触屏单元；

与所述微控制器相连，在所述工业机器人单元发生故障时，进行故障报警的故障报警装置。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开了一种连铸结晶器自动加渣控制的方法、系统及装置，基于具有六个运动轴的加渣机器人，本发明通过以工业机器人为核心，配合稳定性和适应性具备的定量渣料供给装置，结合气压检测、温度检测、渣厚检测和料仓检测等检测手段，最后辅以区域防护的安全保护措施，形成全新的自动加渣控制系统结构，从而提高加渣过程稳定性和均匀性，提高铸坯生产质量。另外，本发明属于闭环自动控制，结合了铸机本身已有的信息以及为加渣机器人设计新增的检测信息，可以实时修正和调整参数和运行状态，在生产过程中无需人工干预而能够保证加渣的稳定和均匀。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的方法流程图；

图2为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的方法进一步流程图；

图3为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的系统结构示意图；

图4为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的系统进一步结构示意图；

图5为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明公开了一种连铸结晶器自动加渣控制的方法、系统及装置，基于具有六个运动轴的加渣机器人，本发明通过以加渣机器人为核心，配合稳定性和适应性具备的定量渣料供给装置，结合气压检测、温度检测、渣厚检测和料仓检测等检测手段，最后辅以区域防护的安全保护措施，形成全新的自动加渣控制系统结构，从而提高加渣过程稳定性和均匀性，提高铸坯生产质量。另外，本发明属于闭环自动控制，结合了铸机本身已有的信息以及为加渣机器人设计新增的检测信息，可以实时修正和调整参数和运行状态，在生产过程中无需人工干预而能够保证加渣的稳定和均匀。

请参阅附图1，为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的方法流程图。本发明实施例公开了一种连铸结晶器自动加渣控制的方法，基于具有六个运动轴的加渣机器人，该方法具体步骤包括：

步骤101：获取保护渣的渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息，渣层温度和厚度信息反馈了保护渣的均匀状况。

步骤102：检测渣层的均匀状况，保护渣分布较薄的点，控制加渣机器人进行加渣补偿，保护渣分布较厚的点，控制保护渣的加渣量供给。

步骤103：加渣机器人依据连铸生产信息实时调整工作状态、生成参数或生成节奏，控制加渣机器人的参数和加渣动作幅度调整。

上述本发明公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的方法，基于具有六个运动轴的加渣机器人，本发明通过以加渣机器人为核心，配合稳定性和适应性具备的定量渣料供给装置，结合气压检测、温度检测、渣厚检测和料仓检测等检测手段，最后辅以区域防护的安全保护措施，形成全新的自动加渣控制系统结构，从而提高加渣过程稳定性和均匀性，提高铸坯生产质量。

在上述本发明公开的实施例的基础上，请参阅附图2，为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的方法进一步流程图。进一步的该方法步骤还包括：

步骤201：判断连铸结晶器的气压是否达到预设值，预设值是所述连铸结晶器正常运行的前提条件，如果否，则进入步骤202，如果是，则进入步骤203.

步骤202：连铸结晶器进行报警并无法执行自动加渣。

步骤203：开启气动电磁阀使加渣管通气在电磁阀与伺服电机之间形成负压空间。

步骤204：启动伺服电机驱动螺旋机构从料仓中取料到所述负压空间。

步骤205：保护渣在所述负压的作用下进入加渣管，并随着气力送至加渣枪，在加渣枪的前段旋涡式装置中减速均匀的加渣。

步骤206：将渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息以数据库形式进行存储，并以表格形式显示。

上述本发明公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的方法，基于具有六个运动轴的加渣机器人，本发明通过以加渣机器人为核心，配合稳定性和适应性具备的定量渣料供给装置，结合气压检测、温度检测、渣厚检测和料仓检测等检测手段，最后辅以区域防护的安全保护措施，形成全新的自动加渣控制系统结构，从而提高加渣过程稳定性和均匀性，提高铸坯生产质量。另外，本发明属于闭环自动控制，结合了铸机本身已有的信息以及为加渣机器人设计新增的检测信息，可以实时修正和调整参数和运行状态，在生产过程中无需人工干预而能够保证加渣的稳定和均匀。

上述本发明公开的实施例中详细描述了方法，对于本发明的方法可采用多种形式的系统实现，因此本发明还公开了一种系统，下面给出具体的实施例进行详细说明。

请参阅附图3，为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的系统结构示意图。本发明实施例公开了一种连铸结晶器自动加渣控制的系统，基于具有六个运动轴的加渣机器人，该系统结构具体包括：获取单元301，用于获取保护渣的渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息，渣层温度和厚度信息反馈了保护渣的均匀状况；检测单元302，用于检测渣层的均匀状况，保护渣分布较薄的点，控制加渣机器人进行加渣补偿，保护渣分布较厚的点，控制保护渣的加渣量供给；调整单元303，用于加渣机器人依据连铸生产信息实时调整工作状态、生成参数或生成节奏，控制加渣机器人的参数和加渣动作幅度调整。

上述本发明公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的系统，基于具有六个运动轴的加渣机器人，本发明通过以加渣机器人为核心，配合稳定性和适应性具备的定量渣料供给装置，结合气压检测、温度检测、渣厚检测和料仓检测等检测手段，最后辅以区域防护的安全保护措施，形成全新的自动加渣控制系统结构，从而提高加渣过程稳定性和均匀性，提高铸坯生产质量。

在上述本发明公开的实施例的基础上，请参阅附图4，为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的系统进一步结构示意图。进一步的该系统结构还包括：

判断单元401，用于判断连铸结晶器的气压是否达到预设值，预设值是所述连铸结晶器正常运行的前提条件；报警单元402，用于当连铸结晶器的气压未达到预设值时，则连铸结晶器进行报警并无法执行自动加渣；通气单元403，用于当连铸结晶器的气压达到预设值时，则开启气动电磁阀使加渣管通气在电磁阀与伺服电机之间形成负压空间；取料单元404，用于启动伺服电机驱动螺旋机构从料仓中取料到负压空间；加渣单元405，用于保护渣在负压的作用下进入加渣管，并随着气力送至加渣枪，在加渣枪的前段旋涡式装置中减速均匀的加渣；存储显示单元406，用于将渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息以数据库形式进行存储，并以表格形式显示。

上述本发明公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的系统，基于具有六个运动轴的加渣机器人，本发明通过以加渣机器人为核心，配合稳定性和适应性具备的定量渣料供给装置，结合气压检测、温度检测、渣厚检测和料仓检测等检测手段，最后辅以区域防护的安全保护措施，形成全新的自动加渣控制系统结构，从而提高加渣过程稳定性和均匀性，提高铸坯生产质量。另外，本发明属于闭环自动控制，结合了铸机本身已有的信息以及为加渣机器人设计新增的检测信息，可以实时修正和调整参数和运行状态，在生产过程中无需人工干预而能够保证加渣的稳定和均匀。

在上述公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的方法及系统的基础上，请参阅附图5，为本发明实施例公开的一种连铸结晶器自动加渣控制装置结构示意图。本发明实施例还公开了一种连铸结晶器自动加渣控制装置，基于具有六个运动轴的加渣机器人，该装置具体结构包括：进行连铸结晶器整体控制的微控制器501；分别与微控制器501相连，检测连铸结晶器中保护渣渣厚的渣厚检测单元502；检测连铸结晶器中保护渣温度的稳定检测单元503；进行连铸结晶器中保护渣自适应调整加渣控制的工业机器人单元504；检测所述连铸结晶器中气压的气压检测单元505；进行所述连铸结晶器区域防护检测的区域防护检测单元506；进行所述连铸结晶器仓料检测的料仓检测单元507；进行所述连铸结晶气动加渣的气动加渣单元508；进行数据输入和显示的触屏单元508；在所述工业机器人单元发生故障时，进行故障报警的故障报警装置509。

其中，上述所述的工业机器人单元504上设置有减速均匀的加渣枪装置510。

上述本发明公开的一种连铸结晶器自动加渣控制的装置，基于具有六个运动轴的加渣机器人，本发明通过以加渣机器人为核心，配合稳定性和适应性具备的定量渣料供给装置，结合气压检测、温度检测、渣厚检测和料仓检测等检测手段，最后辅以区域防护的安全保护措施，形成全新的自动加渣控制系统结构，从而提高加渣过程稳定性和均匀性，提高铸坯生产质量。另外，本发明属于闭环自动控制，结合了铸机本身已有的信息以及为加渣机器人设计新增的检测信息，可以实时修正和调整参数和运行状态，在生产过程中无需人工干预而能够保证加渣的稳定和均匀。

本发明的原理介绍：主要以气动方式实现保护渣的传输，因此气压达到设定值是正常运行的前提条件，如果检测到气压未达到设定条件，系统将报警而且无法执行自动模式；气压正常情况下，开始工作时，首先机器人本体运行到工作位置上，开启气动电磁阀让加渣管先通气在电磁阀与伺服电机之间形成负压空间，随后再启动伺服电机，伺服电机转动驱动螺旋机构从料仓中取料到负压空间中，渣料在负压的作用下，迅速进入到加渣管随着气力被输送到加渣枪，然后在加渣枪前段的旋涡式装置中减速，均匀的洒落。

以上的基于工业机器人的自动加渣控制系统在执行单元选择和检测单元检测方法上可以适当的变动，例如伺服电机用变频电机或步进电机做替换等，其控制原理实质上是一样的，只是实现的手段不同而已，同样属于本专利保护的范围。

基于上述公开的自动加渣控制系统，本发明可以实现以下功能：

数据通讯功能：自动加渣控制系统的微控制器与铸机的微控制器接通通讯，以实现数据交换，自动加渣控制系统获取连铸机的生产参数如结晶器断面信息、钢种信息、浇铸信号、液面高度信息、渣层厚度信息、结晶器温度信息等。这些信息将作为自动加渣控制系统的动作和加渣调整依据。

自适应调整自动加渣功能：连铸生产不同的钢种、不同的规格要求的保护渣类型和用量也不同，其规则是根据工艺制定的。自动加渣控制系统将通讯获取的钢种信息和生产规格信息，结合工艺计算出保护渣用量信息，生产过程中不断获取实时渣厚和温度信息，经协调控制，自适应调整加渣速度和加渣量，使加渣效果好。

自动定位功能：连铸生产的规格是变化的，要求有不同的加渣动作适应结晶器的规格尺寸的变化。由通讯获得的铸机断面信息，自动加渣控制系统将依据它自动定位重新计算加渣动作轨迹，以适应连铸生产规格的变化。

加渣统计功能：自动加渣控制系统周期性存储和分析加渣状况，结合浇铸信息，按照浇次进行加渣统计。结果在工控机上以数据库形式存储，以表格形式显示。

故障报警功能：自动加渣控制系统严密监测异常情况的发生，将异常分为故障、报警和警告三个类别。故障是指系统元件异常导致无法正常工作的情况；报警是控制流程超时情况；警告是不影响系统正常工作的异常情况。

保护功能：自动加渣控制系统在关键环节设计了检测装置，如区域防护装置、气压检测装置、料位检测装置等，这些装置的检测结果在微控制器中经过逻辑运算，结果与系统的控制功能连锁，实现了系统保护功能。

综上所述：本发明公开了一种连铸结晶器自动加渣控制的方法、系统及装置，基于具有六个运动轴的加渣机器人，本发明通过以加渣机器人为核心，配合稳定性和适应性具备的定量渣料供给装置，结合气压检测、温度检测、渣厚检测和料仓检测等检测手段，最后辅以区域防护的安全保护措施，形成全新的自动加渣控制系统结构，从而提高加渣过程稳定性和均匀性，提高铸坯生产质量。另外，本发明属于闭环自动控制，结合了铸机本身已有的信息以及为加渣机器人设计新增的检测信息，可以实时修正和调整参数和运行状态，在生产过程中无需人工干预而能够保证加渣的稳定和均匀。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种连铸结晶器自动加渣控制的方法，其特征在于，基于具有六个运动轴的加渣机器人，该方法包括：

获取保护渣的渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息，所述渣层温度和厚度信息反馈了所述保护渣的均匀状况；

检测所述渣层的均匀状况，所述保护渣分布较薄的点，控制所述加渣机器人进行加渣补偿，所述保护渣分布较厚的点，控制所述保护渣的加渣量供给；

所述加渣机器人依据所述连铸生产信息实时调整工作状态、生成参数或生成节奏，控制所述加渣机器人的参数和加渣动作幅度调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

判断所述连铸结晶器的气压是否达到预设值，所述预设值是所述连铸结晶器正常运行的前提条件；

如果否，则所述连铸结晶器进行报警并无法执行自动加渣；

如果是，则开启气动电磁阀使加渣管通气在所述电磁阀与伺服电机之间形成负压空间；

启动所述伺服电机驱动螺旋机构从料仓中取料到所述负压空间；

所述保护渣在所述负压的作用下进入所述加渣管，并随着气力送至加渣枪，在所述加渣枪的前段旋涡式装置中减速均匀的加渣。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

将所述渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息以数据库形式进行存储，并以表格形式显示。

4.一种连铸结晶器自动加渣控制的系统，其特征在于，基于具有六个运动轴的加渣机器人，该系统包括：

获取单元，用于获取保护渣的渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息，所述渣层温度和厚度信息反馈了所述保护渣的均匀状况；

检测单元，用于检测所述渣层的均匀状况，所述保护渣分布较薄的点，控制所述加渣机器人进行加渣补偿，所述保护渣分布较厚的点，控制保护渣的加渣量供给；

调整单元，用于所述加渣机器人依据所述连铸生产信息实时调整工作状态、生成参数或生成节奏，控制所述加渣机器人的参数和加渣动作幅度调整。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，该系统还包括：

判断单元，用于判断所述连铸结晶器的气压是否达到预设值，所述预设值是所述连铸结晶器正常运行的前提条件；

报警单元，用于当所述连铸结晶器的气压未达到预设值时，则所述连铸结晶器进行报警并无法执行自动加渣；

通气单元，用于当所述连铸结晶器的气压达到预设值时，则开启气动电磁阀使加渣管通气在所述电磁阀与伺服电机之间形成负压空间；

取料单元，用于启动所述伺服电机驱动螺旋机构从料仓中取料到所述负压空间；

加渣单元，用于所述保护渣在所述负压的作用下进入所述加渣管，并随着气力送至加渣枪，在所述加渣枪的前段旋涡式装置中减速均匀的加渣。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，该系统还包括：

存储显示单元，用于将所述渣层温度和厚度信息以及连铸生产信息以数据库形式进行存储，并以表格形式显示。

7.一种连铸结晶器自动加渣控制装置，其特征在于，基于具有六个运动轴的加渣机器人，该装置包括：

进行连铸结晶器整体控制的微控制器；

与所述微控制器相连，检测所述连铸结晶器中保护渣渣厚的渣厚检测单元；

与所述微控制器相连，检测所述连铸结晶器中所述保护渣温度的稳定检测单元；

与所述微控制器相连，进行所述连铸结晶器中所述保护渣自适应调整加渣控制的工业机器人单元；

与所述微控制器相连，检测所述连铸结晶器中气压的气压检测单元；

与所述微控制器相连，进行所述连铸结晶器区域防护检测的区域防护检测单元；

与所述微控制器相连，进行所述连铸结晶器仓料检测的料仓检测单元；

与所述微控制器相连，进行所述连铸结晶气动加渣的气动加渣单元。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述工业机器人单元上设置有减速均匀的加渣枪装置。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，该装置还包括：

与所述微控制器相连，进行数据输入和显示的触屏单元；

与所述微控制器相连，在所述工业机器人单元发生故障时，进行故障报警的故障报警装置。

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