CN103325179A - 自动售贩机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动售贩机，其特征在于它包括机架（1）、机器人（2）、供料货仓系统（3）、货物选取终端（4）、货币支付终端（5）、控制柜（6）以及传感系统，所述机器人（2）设置于机架（1）的内部，所述供料货仓系统（3）有多个，多个供料货仓系统（3）于机器人（2）的四周设置，所述货物选取终端（4）固定在机架（1）上，所述货币支付终端（5）固定在机架（1）上。本发明自动售贩机采用机器人及控制相关技术，具有可以对任意形态的产品实现自动传送，以方便自动销售的优点，为多数产品的自动销售提供了技术支持。

Description

自动售贩机

技术领域

本发明涉及一种自动售贩机，主要用于任意形态的货物的销售。

背景技术

随着社会及科技的不断发展，人们生活节奏的不断加强以及人力成本的不断攀升，快速便捷的自动售货模式将在日后商家产品销售中发挥起非常重要的作用。但是如今的自动售贩机，其货物抓取传送机构采用传统的机械结构，运动范围较小，其货仓采用立式设计，货仓中的货架安装在货仓的立面，呈矩阵式排布，货架上的待售产品需在推力或重力的作用下沿着货架到达被抓取位置。这种设计上特点，决定了自动售贩机对于待售货物的适应性较低，要求货物的形态相对比较规则，基本上采用硬质包装。在产品琳琅满目、丰富多样的今天，这种缺陷导致了目前绝大部分的货物不能满足自动化销售的需要。而且，目前社会对于科技的依赖程度越来越高，为了给下一代打下一个好的起点，国家已倡导了各种各样的机器人比赛来普及机器人及自动化知识，但由于时间和地域的限制，机器人及控制技术对于生活的改变的作用还远远不够深入人心。为此有必要开发一种适用于任意形态的货物的销售并能实现机器人及控制技术科普作业的自动售贩机。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种适用于任意形态的货物的销售并能实现机器人及控制技术科普作业的自动售贩机。

本发明的目的是这样实现的：

一种自动售贩机，它包括机架、机器人、供料货仓系统、货物选取终端、货币支付终端、控制柜以及传感系统，所述机器人设置于机架的内部，所述供料货仓系统有多个，多个供料货仓系统于机器人的四周设置，所述货物选取终端固定在机架上，所述货币支付终端固定在机架上。

所述机器人包括底座、回转座、机身、机械臂以及抓手，所述回转座设置于底座上，所述机身设置于回转座上，所述机械臂安装在机身上，所述抓手设置于机械臂的下端，所述供料货仓系统包括货仓以及货仓内部的货物传送系统，所述货物传送系统包括货仓机架、主动轮、从动轮、皮带/链条、电动机以及料台，所述货仓机架为立式机架，所述主动轮以及从动轮分别设置于货仓机架的两端，所述主动轮与电动机的输出端连接，所述皮带/链条缠绕在主动轮以及从动轮上，所述料台设置于皮带/链条的外侧，所述料台的朝上的方向为顺时针方向，所述货仓上开设有货物入口以及货物出口，所述货物入口位于货仓的内侧壁上，所述货物出口位于货仓的顶部。

所述传感系统包括第一传感器、第二传感器以及第三传感器，所述第一传感器以及第二传感器分别设置于货仓入口上方以及下方的货仓内壁上，所述第三传感器安装在抓手上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明自动售贩机采用机器人及控制相关技术，具有可以对任意形态的产品实现自动传送，以方便自动销售的优点，为多数产品的自动销售提供了技术支持。同时，可以通过货物销售过程完成机器人及相关技术等前沿科学知识的普及，使人们深切感受到机器人技术对于人们生活改变的作用。

附图说明

图1为本发明自动售贩机的正视图。

图2为本发明自动售贩机的侧视图。

图3为本发明自动售贩机的俯视图。

图4为本发明自动售贩机的单个货仓满仓状态结构示意图。

图5为本发明自动售贩机的单个货仓供货状态结构示意图。

图6为本发明自动售贩机的单个货仓空仓状态结构示意图。

其中：

机架1

机器人2、底座2.1、回转座2.2、机身2.3、机械臂2.4、抓手2.5

供料货仓系统3、货仓3.1、货物入口3.1.1、货物出口3.1.2、货物传送系统3.2、货物机架3.2.1、主动轮3.2.2、从动轮3.2.3、皮带/链条3.2.4、料台3.2.5

货物选取终端4

货币支付终端5

控制柜6

第一传感器7.1、第二传感器7.2、第三传感器7.3

货物8。

具体实施方式

参见图1~图6，本发明涉及的一种自动售贩机，它包括机架1、机器人2、供料货仓系统3、货物选取终端4、货币支付终端5、控制柜6以及传感系统，所述机器人2设置于机架1的内部中心，所述供料货仓系统3至少有一个，所述供料货仓系统3于机器人2的周围设置。

所述机器人2包括底座2.1、回转座2.2、机身2.3、机械臂2.4以及抓手2.5，所述底座2.1设置于机架1内的底部中心，所述回转座2.2设置于底座2.1上，所述机身2.3设置于回转座2.2上，所述机械臂2.4安装在机身2.3上，所述机械臂2.4采用串联结构，所述抓手2.5设置于机械臂2.4的下端，所述抓手2.5为夹式或者钳式，所述机器人2为人形机器人。

所述供料货仓系统3包括货仓3.1以及货仓3.1内部的货物传送系统3.2，图3为一个环形的供料货仓系统3的货仓3.1内设置多个货物传送系统3.2设置多个，也可以是多个供料货仓系统3呈环形布置，每个供料货仓系统3的货仓3.1内设置至少一个货物传送系统3.2。所述货物传送系统3.2包括货仓机架3.2.1、主动轮3.2.2、从动轮3.2.3、皮带/链条3.2.4、电动机以及料台3.2.5，所述货仓机架3.2.1为立式机架，所述主动轮3.2.2以及从动轮3.2.3分别设置于货仓机架3.2.1的两端，所述主动轮3.2.2与电动机的输出端连接，所述皮带/链条3.2.4缠绕在主动轮3.2.2以及从动轮3.2.3上，所述料台3.2.5设置于皮带/链条3.2.4的外侧，所述料台3.2.5可插接在皮带/链轮3.2.4上，所述料台3.2.5的朝上的方向为顺时针方向，所述货仓3.1上开设有货物入口3.1.1以及货物出口3.1.2，所述货物入口3.1.1位于货仓3.1的内侧壁上，所述货物出口3.1.2位于货仓3.1的顶部左半段上。

所述货物选取终端4固定在机架1上，用于货仓3.1内货物的展示、计数与选取。所述货币支付终端5固定在机架1上，用于买家支付货币、刷卡和找零。

所述传感系统包括第一传感器7.1、第二传感器7.2以及第三传感器7.3，所述第一传感器7.1以及第二传感器7.2分别设置于货仓入口3.1.1上方以及下方的货仓3.1内壁上，所述第一传感器7.1用于探测货物到达的位置，所述第二传感器7.2用于标记最下端料台的零点位置，所述第三传感器7.3安装在抓手2.5上，用来探测抓手2.5与货物的距离。

工作原理：

买家根据货物选取终端4上的货物8介绍，选择需要购买的货物8的种类和数量，确定输入，然后根据货物选取终端4上的价格及提示，在货币支付终端5的相应位置，支付货币或刷卡，控制柜6接到支付完成指令后命令机器人2拾取客户指定的货物8。机器人2在接到指令后，机器人2的机身2.3旋转角度到客户选择的货物8相对应的货物出口3.1.2，在该位置，在机械臂2.4的带动下，抓手2.5在第三传感器7.3的帮助下，定位并拾取货物8，然后将货物8交付给买家后复位。

货物8在货物传送系统3.2的带动下往上传送，到达与预设接近的货物出口3.1.2的位置后，第一传感器7.1将信号传给控制柜6，货物传送系统3.2根据控制柜6发出的指令停止运动，在该位置，处于货物传送系统3.2最上端的货物8被取走。货物传送系统3.2最上端的货物8被取走后，货物传送系统3.2继续传送，直到下一个货物8到达预设位置。重复动作直到料台3.2.5上的最后一个货物8被取走。所有的货物出货完毕，货物传送系统3.2快速运动，直到最后一个料台3.2.5到达预设的位置，在该位置，第二传感器7.2将信号传给控制柜6，货物传送系统3.2根据控制柜6发出的指令停止运动，在该位置，可从货仓入口3.1.1对货仓3.1进行补货作业。

Claims (7)

1.一种自动售贩机，其特征在于它包括机架（1）、机器人（2）、供料货仓系统（3）、货物选取终端（4）、货币支付终端（5）、控制柜（6）以及传感系统，所述机器人（2）设置于机架（1）的内部，所述供料货仓系统（3）于机器人（2）的周围设置，所述货物选取终端（4）固定在机架（1）上，所述货币支付终端（5）固定在机架（1）上。

2.根据权利要求1所述的一种自动售贩机，其特征在于所述供料货仓系统（3）包括货仓（3.1）以及货仓（3.1）内部的货物传送系统（3.2），所述货物传送系统（3.2）包括货仓机架（3.2.1）、主动轮（3.2.2）、从动轮（3.2.3）、皮带/链条（3.2.4）、电动机以及料台（3.2.5），所述货仓机架（3.2.1）为立式机架，所述主动轮（3.2.2）以及从动轮（3.2.3）分别设置于货仓机架（3.2.1）的两端，所述主动轮（3.2.2）与电动机的输出端连接，所述皮带/链条（3.2.4）缠绕在主动轮（3.2.2）以及从动轮（3.2.3）上，所述料台（3.2.5）设置于皮带/链条（3.2.4）的外侧，所述货仓（3.1）上开设有货物入口（3.1.1）以及货物出口（3.1.2），所述货物入口（3.1.1）位于货仓（3.1）的侧壁上，所述货物出口（3.1.2）位于货仓（3.1）的顶部。

3.根据权利要求1或2所述的一种自动售贩机，其特征在于所述机器人（2）包括底座（2.1）、回转座（2.2）、机身（2.3）、机械臂（2.4）以及抓手（2.5），所述回转座（2.2）设置于底座（2.1）上，所述机身（2.3）设置于回转座（2.2）上，所述机械臂（2.4）安装在机身（2.3）上，所述抓手（2.5）设置于机械臂（2.4）的下端。

4.根据权利要求2所述的一种自动售贩机，其特征在于所述传感系统包括第一传感器（7.1）、第二传感器（7.2）以及第三传感器（7.3），所述第一传感器（7.1）以及第二传感器（7.2）分别设置于货仓入口（3.1.1）上方以及下方的货仓（3.1）内壁上，所述第三传感器（7.3）安装在抓手（2.5）上。

5.根据权利要求3所述的一种自动售贩机，其特征在于所述传感系统包括第一传感器（7.1）、第二传感器（7.2）以及第三传感器（7.3），所述第一传感器（7.1）以及第二传感器（7.2）分别设置于货仓入口（3.1.1）上方以及下方的货仓（3.1）内壁上，所述第三传感器（7.3）安装在抓手（2.5）上。

6.根据权利要求3所述的一种自动售贩机，其特征在于机器人（2）的机械臂（2.4）采用串联结构，所述抓手（2.5）为夹式或者钳式。

7.根据权利要求3所述的一种自动售贩机，其特征在于机器人（2）为人形机器人。

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