CN103097077A - 刀具替换装置、刀具库及机床 - Google Patents

Abstract

刀具替换装置，是将在周缘上形成了保持槽（12）的刀具（10）以刀具轴线成为大致水平方向的方式收纳在设置在刀具库（300）上的多个刀具收纳部（302）中，将该刀具从刀具收纳部（302）拆卸的刀具替换装置；其中具备基部（100）；在刀具收纳部（302）的侧方，在与刀具轴线大致平行的方向相对于基部（100）可滑动地设置的滑块（200）；可移动地安装在滑块（200）上，具有与刀具（10）的保持槽（12）卡合的卡合部（252）的保持架（250）；和使保持架（250）相对于滑块（200）移动的移动组件；移动组件具备绕与刀具（10）的轴线大致平行地延伸的轴线施加旋转力的手柄部（260），与手柄部（260）的第一旋转动作相应地在与刀具（10）的轴线大致正交的面内使保持架移动的第一凸轮机构（250、242），与和第一旋转动作连续的手柄部（260）的第二旋转动作相应地沿刀具（10）的轴线方向使保持架（250）移动的第二凸轮机构（161、270）。

Description

刀具替换装置、刀具库及机床

技术领域

本发明涉及将刀具收纳在刀具库中、从刀具库取出刀具的刀具替换装置、具有该刀具替换装置的刀具库及机床。 

背景技术

作为将刀具收纳在刀具库中、从刀具库取出刀具的装置，以往，已知记载于以下的专利文献1中的装置。在此专利文献1中，记载了对装卸杆进行操作，使得将刀具插入在刀具库的筒中及从筒拔出刀具的刀具装卸装置。 

然而，在专利文献1记载的刀具装卸装置中，因为在筒的近旁进行刀具的拔出及插入作业，所以，在作业区域存在其它的刀具，作业性差，危险。 

另外，专利文献2或3记载的对环式刀具库的刀具进行替换的构造简单的刀具替换装置是难以实现的。 

现有技术文献 

专利文献 

专利文献1:日本特开2009-56547号公报 

专利文献2:日本专利第3877560号公报 

专利文献3:美国专利第6857995号公报 

发明内容

本发明是一种刀具替换装置，是将在周缘上形成了保持槽的刀具以刀具轴线成为大致水平方向的方式收纳在设置在刀具库上的多个刀具收纳部中，将该刀具从刀具收纳部拆卸的刀具替换装置；其特征在于：具备滑块、保持架、手柄组件和保持架动作机构，该滑块在与刀具轴线大 致平行的方向可滑动地设置；该保持架可移动地安装在上述滑块上，具有与上述刀具的保持槽卡合的卡合部；该手柄组件可旋转地设置在上述滑块上；该保持架动作机构由上述手柄组件的一个方向的旋转动作连续地进行第一动作和第二动作，该第一动作使上述保持架在与上述刀具的保持槽卡合的位置和从上述刀具离开的退避位置之间进退，该第二动作沿上述刀具的轴线方向使上述保持架进退。 

另外，本发明是一种刀具替换装置，是将在周缘上形成了保持槽的刀具以刀具轴线成为大致水平方向的方式收纳在设置在刀具库上的多个刀具收纳部中，将该刀具从刀具收纳部拆卸的刀具替换装置；其特征在于：具备滑块、保持架和移动组件，该滑块在与刀具轴线大致平行的方向可滑动地设置；该保持架可移动地安装在上述滑块上，具有与上述刀具的保持槽卡合的卡合部；该移动组件使上述保持架相对于上述滑块移动；上述移动组件具有手柄部、第一凸轮机构和第二凸轮机构，该手柄部绕与上述刀具的轴线大致平行地延伸的轴线施加旋转力，该第一凸轮机构与上述手柄部的第一旋转动作相应地在与上述刀具的轴线大致正交的面内使上述保持架移动，该第二凸轮机构与和上述第一旋转动作连续的上述手柄部的第二旋转动作相应地沿上述刀具的轴线方向使上述保持架移动。 

另外，本发明的特征在于：具备上述的刀具替换装置和驱动组件，该驱动组件沿被旋转支承在基部上的环状构件的外周部配置多个刀具筒而构成上述刀具收纳部，使上述环状构件旋转，将所希望的刀具筒分出在与机床的主轴之间进行刀具的交换的刀具交换位置和由上述刀具替换装置进行刀具的替换的刀具替换位置。 

另外，本发明是一种机床，其具备了上述的刀具替换装置和刀具库，该刀具库具有使被收纳在上述刀具收纳部中的刀具移动的驱动组件；所述机床的特征在于：具备检测组件和控制组件，该检测组件对上述保持架是否处于从上述刀具收纳部退避了的退避位置进行检测；该控制组件对上述驱动组件进行控制，以便如果由上述检测组件检测出上述保持架处于退避位置，则容许上述刀具收纳部的移动，如果检测出上述保持架 不处于退避位置，则禁止上述刀具收纳部的移动。 

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的刀具替换装置的结构的分解立体图。 

图2是图1的刀具替换装置的组装状态的要部剖视图。 

图3是图2的III-III线剖视图。 

图4是图3的IV-IV线剖视图。 

图5是图1的基底框架的侧视图。 

图6是设置在图1的滑块上的圆筒凸轮的展开图。 

图7是表示本发明的实施方式的机床的概略结构的图。 

具体实施方式

为了实施发明的方式 

下面，参照图1～图7对本发明的刀具替换装置的实施方式进行说明。 

图1是表示本发明的实施方式的刀具替换装置1的结构的分解立体图。此刀具替换装置1，如图3所示，用于将刀具10收纳在刀具库300的刀具筒302中，从刀具筒302取出刀具10。如图1所示，本实施方式的刀具替换装置1，具有基底框架100和可滑动地搭载在基底框架100上的滑块200。另外，为了方便，如图示的那样定义前后左右方向及上下方向，下面，根据此定义对各部分的结构进行说明。 

基底框架100，具有向前后方向延伸设置的基板110、在基板110上向前后方向延伸的左右一对轨道120、从基板110的后端部上面向上方直立设置的支承板130、和从支承板130的后端面向前方延伸设置的圆柱形状的轴140，轴140被悬臂支承在支承板130上。另外，基板110，经支承臂150等固定在基台（未图示）上，在基底框架100的右方配置刀具库300（参照图3）。 

滑块200，具有在水平方向延伸、沿基底框架100的轨道120向前后方向滑动的滑动板210，固定在滑动板210的前端、向铅直方向延伸的前 板220，覆盖滑动板210的上面、左侧面及后面的罩230，贯通前板220地在滑动板210的上方向后方延伸的圆筒形状的臂240，和设置在臂240的后端部的凸轮板250。在臂240的前端部安装杠杆手柄260，通过在前板220的前方对杠杆手柄260进行转动操作，臂240旋转。 

在将滑块200向基底框架100安装的情况下，将基底框架100的轴140插入在臂240的内侧，将滑动板210可滑动地搭载在基板110上。图2是这样组装了的刀具替换装置1的要部剖视图（在组装状态下的图1的II-II线剖视图），表示使滑块200滑动到了最后方的状态。圆筒形状的圆筒凸轮270被插入在臂240的内侧，轴140被插入在圆筒凸轮270的内侧。圆筒凸轮270的后端部，与臂240的后端面及罩230的后面相比向后方突出，其突出部被收容在从后面罩231向后方突出的圆筒形状的筒体232的内侧。 

圆筒凸轮270的前端部被固定在臂240的前端部，圆筒凸轮270的后端部被固定在筒体232的后端部，圆筒凸轮270、臂240和筒体232被进行了一体化。圆筒凸轮270，与臂240及筒体232一体地在轴140的周面上向周向及轴向能移动。 

图3是图2的III-III线剖视图。在滑块200的右侧方设置了刀具库300。刀具库300，具有在铅直面内呈环状的刀具库主体301。在刀具库主体301上形成了刀具收纳用的多个刀具筒302，在各刀具筒302中在水平方向（前后方向）收容了刀具10。刀具库主体301，经皮带、链条、齿轮等与马达等动作执行器连接，能与刀具10的交换位置一致地进行旋转分度。刀具库300的更详细的结构，由于记载在上述专利文献2或3中，所以，在这里省略。 

刀具库300的周围由刀具库罩310覆盖。在刀具库罩310的一部分上设置凹空间311，在此凹空间311中，与刀具库主体310接近地可滑动地配置了滑块200。如果使滑块200向前方滑动，则滑块200从刀具库300离开，滑块200的侧方空间开放。由此，能容易地对凸轮板250的保持架部252装卸刀具10。 

如图2、3所示，在轴240的后端部，从其外周面的一部分向径方向 外侧突出设置了杠杆部241，在杠杆部241的前端部向后方突出设置了凸轮随动件242。在杠杆部241与后部罩231之间沿后部罩231的前面可移动地夹装了凸轮板250。凸轮板250，具有板部251和从板部251的端面突出的保持架部252，在保持架部252上设置了用于保持刀具10的U字状的凸部253。 

图4是图3的IV-IV线剖视图。在刀具10的长度方向（在图中是前后方向）中央部，设置了圆筒形状的法兰部11，在法兰部11的周缘，遍及全周地设置了保持槽12。保持槽12，能与凸轮板250的保持架部251的凸部253卡合，由此能够将刀具10保持在保持架部251上。在法兰部11的前侧，例如形成了用于对工件进行切削加工的钻头部13，在法兰部11的后侧，形成了圆锥台形状的锥柄部14。在锥柄部14的端面上固定设置了拉钉15，在锥柄部14与拉钉15的头部15a之间形成了凹部16。 

在刀具筒302上，与锥柄部14对应地设置了锥状的收容部303，在收容部303的后方沿周向配置了多个球304。球304由配置在径方向外侧的弹簧305进行弹性支承。因此，通过反抗弹簧305的弹性力地将刀具10向后方推入，拉钉15的头部15a越过球304，将球304配置在凹部16中。由此，刀具10被收纳固定在刀具筒302中（收纳状态）。从此状态，通过反抗弹簧305的弹性力地向前方拉伸刀具10，拉钉15的头部15a越过球304，刀具10被从刀具筒302拔出（拔出状态）。 

如图3所示，在后部罩231的前面上，安装了一对导向构件232，板部251可滑动地被夹持在一对导向构件232的内侧。导向构件232向右斜上方倾斜地安装，凸轮板250倾斜地配置，以便凸部253向右斜上方开口。因此，如果将刀具10收容在凸部253中，则刀具10的重力作用在凸部253，能够稳定地保持刀具10。 

在凸轮板250的板部251形成了凸轮槽256，杠杆部241的凸轮随动件242与凸轮槽256卡合。从杠杆部241的转动中心至凸轮槽253的距离h，直到杠杆部241向图的R1方向转动规定量θ1为止，逐渐变小，然后，在杠杆部241转动规定量θ2的范围内，距离h成为一定。 

因此，如果臂部241因轴240的旋转而旋转，则随着其旋转动作， 凸轮板250沿导向构件232向刀具10进退。此时的凸轮板250的进退量，与杠杆部241的转动位置相应地决定。即，如果凸轮随动件242的从凸轮槽253的端部254的移动量在规定量θ1以内，则凸轮板250进退，如果超过规定量θ1，则不进退。图3表示凸轮板250的保持架部252从刀具库300离开了的状态，如果从此离开状态杠杆部241向R1方向转动规定量θ1，则保持架部252与刀具10的保持槽12卡合。此卡合状态，即使杠杆部241的转动量增加规定量θ2也被维持。在以上的结构中，凸轮板250（凸轮槽256）和杠杆部241的凸轮随动件242构成第一凸轮机构。 

图5是图1的基底框架100的侧视图（从右方观看的图）。在轴140的前端部的外周面上嵌合固定了环160。在环160的右面上，突出设置了与滑块200的圆筒凸轮270的凸轮槽280卡合的凸轮随动件161。 

图6是表示凸轮槽280的结构的圆筒凸轮270的展开图。凸轮槽280，具有在周向呈直线状地形成在圆筒凸轮270的前端部的第一凸轮槽281，与第一凸轮槽281相连地向斜后方（周向而且后方）呈直线状地形成的第二凸轮槽282，与和第二凸轮槽282相连地向后方呈直线状地形成的第三凸轮槽283。从以圆筒凸轮270的中心轴线为基准的第一凸轮槽281的一端部284至另一端部285的角度，与上述的θ1相等，从第二凸轮槽282的一端部285至另一端部286的角度，与上述的θ2相等。在以上的结构中，圆筒凸轮270（凸轮槽280）和环160的凸轮随动件161构成第二凸轮机构。 

下面，对本实施方式的刀具替换装置1的动作进行说明。以下，如图3所示，滑块200位于基底框架100的后端部，而且，如图1所示，将杠杆手柄260处于铅直上方的原位置的状态作为初期状态。首先，说明从初期状态将收纳在刀具库300中的刀具10，即处于收纳状态的刀具10拔出的拔出动作。在初期状态下，如图3所示，第一凸轮机构的凸轮随动件242位于凸轮槽256的端部254，保持架部252处于后端位置而且处于从刀具10离开了的离开位置。此时，第二凸轮机构的凸轮随动件161位于第一凸轮槽281的端部284。 

如果从此状态对杠杆手柄260向图1的R1方向仅转动操作规定量 θ1，则第一凸轮机构的凸轮随动件242沿凸轮槽256向A1方向移动。由此，凸轮板250接近刀具10，保持架部252与刀具10的保持槽12卡合。此时，因为第二凸轮机构的凸轮随动件161沿圆筒凸轮270的第一凸轮槽281进行相对移动，所以，保持架部252向前后方向不移动。由此，使保持架部252的前后方向的位置为一定，即，将保持架部252维持在后端位置不变，在相对于刀具10的轴线正交的面内，能够使保持架部252向刀具10进入，能够容易而且确实地使保持架部252与刀具10成为卡合状态。 

如果与此转动操作接着对杠杆手柄260向R1方向仅转动操作规定量θ2，则第二凸轮机构的凸轮随动件161沿圆筒凸轮270的第二凸轮槽282向后方进行相对移动。由此，滑块200与圆筒凸轮270一起前进，保持架部252前进，成为中间位置。其结果，能够将刀具10从刀具筒302拔出，使刀具10成为拔出状态。在此情况下，因为不用对滑块200向前方进行拉伸的操作，由杠杆手柄260的旋转操作就能够将刀具10拔出，所以，反抗弹簧力的刀具10的拔出作业容易。此刀具10的拔出作业，在杠杆手柄260的旋转操作的往路中进行。 

然后，把持被设置在滑块200的前板220的前面上的把手221（图1），使滑块200向前方滑动。由此，第二凸轮机构的凸轮随动件161沿圆筒凸轮270的第三凸轮槽283向后方进行相对移动，保持架部252前进至前进位置。此时，由凸轮随动件161与凸轮槽283的卡合阻止杠杆手柄260的旋转，即使手从杠杆手柄260离开，杠杆手柄260也被保持在规定的转动位置（图1的260a）。 

在使滑块200滑动到了最前方后，作业人员从保持架部252由手动拆卸刀具10，将别的刀具10安装在保持架部252。在此情况下，因为能够在从刀具库300离开了的位置进行刀具10的交换作业，所以，也能够使用吊车，作业性良好，另外，能够安全地进行。 

下面，对将刀具10收纳在刀具库300中的收纳动作进行说明。收纳动作以与拔出动作相反的步骤进行。即，首先，以与保持架部252卡合的方式载置新的刀具10。然后，把持把手221将滑块200向后方推入， 使滑块200后退至后端的收纳作业位置。此时，杠杆手柄260被保持在规定的转动位置260a不变，第二凸轮机构的凸轮随动件161沿圆筒凸轮270的第三凸轮槽283进行相对移动，凸轮板250的保持架部252后退至中间位置。 

然后，如果对杠杆手柄260向图3的R2方向仅旋转操作规定量θ2，则第二凸轮机构的凸轮随动件161沿第二凸轮槽282进行相对移动，保持架部252后退至后端位置。由此，刀具10被推入到刀具筒302中，收纳固定在刀具库300中。如果与此旋转操作接着对杠杆手柄260向图3的R2方向仅旋转操作规定量θ1，则第一凸轮机构的凸轮板250向刀具库300的侧方（图3的A2方向）移动，保持架部252退避至从刀具库300离开了的退避位置。此刀具10的收纳作业，在杠杆手柄260的旋转操作的返路中进行。由此，收纳动作结束。 

这样根据本实施方式，在基板100上向前后方向可滑动地设置了滑块200，并且在滑块200上可移动地安装了与刀具10的保持槽12卡合的凸轮板250。而且，由杠杆手柄260的规定量θ1的转动操作，经第一凸轮机构，使凸轮板250的保持架部252在与刀具10的轴线正交的面内进行进退移动，进而由杠杆手柄260的规定量θ2的转动操作，经第二凸轮机构，使保持架部252沿刀具10的轴线前进及后退。由此，保持架部252与刀具10的保持槽12卡合，能够将刀具10推入到刀具筒302中，从刀具筒302拔出刀具10。在此情况下，由于由杠杆手柄260的向R1方向的转动操作，能够进行刀具10的从刀具筒302的拔出及刀具10的向刀具库300的前方的移动，由杠杆手柄260的向R2方向的转动操作，能够进行朝向刀具库300的刀具10的向后方的移动及刀具10的向刀具筒302的收纳，所以，刀具10的收纳及拔出作业容易。另外，在对杠杆手柄向R1方向进行了旋转操作时，因为保持架部252移动至从刀具库300离开了的前进位置，所以，能够容易地进行由手动进行的刀具10的交换作业。 

以上，对刀具替换装置1进行了说明，但可以将包含刀具替换装置1和刀具库300在内的机床5例如像下面的那样构成。 

图7是表示本发明的实施方式的机床5的概略结构的图。在图7中， 在刀具替换装置1上设置了对保持架部252是否处于退避位置进行检测的检测器。作为检测组件的检测器2，例如可以使用对杠杆手柄260是否处于初期状态（图1）进行检测并且机械地上锁的锁定组件261。来自锁定组件261的信号，被输入作为控制组件的控制装置3。控制装置3包含CPU地构成，在控制装置3中，基于来自锁定组件261的信号判定保持架部252是否处于退避位置。如果判定为保持架部252处于退避位置，则控制装置3向刀具库300的驱动用的动作执行器4输出动作许可信号。由此，动作执行器4的驱动被许可。另一方面，如果判定为保持架部252不处于退避位置，则控制装置3向动作执行器4输出动作禁止信号。由此，动作执行器4的驱动被禁止。另外，作为驱动组件的动作执行器4可以使用电动马达等。 

通过这样在保持架部252不处于退避位置的情况下禁止刀具库300的动作，在误输入了刀具库300的驱动指令的情况下，能够防止刀具10因刀具库300的旋转而与凸轮板250干涉，机床5的安全性提高。 

通过使用对滑块200处于最后退的位置的情况进行检测的限位开关及对保持架部252处于退避位置的情况进行检测的限位开关，能够进行同样的相互锁定控制。然而，杠杆手柄260处于初期状态，从两个凸轮机构的原理来看，滑块200一定处于最后退的位置，而且，保持架252处于退避位置。因此，使用对杠杆手柄260的初期状态进行检测并且机械地上锁的锁定组件261，具有仅由一个锁定组件261就能实现如果锁定组件261不上锁则刀具库300不被驱动、如果刀具库300不停止则锁定组件261不被开锁的相互锁定功能的效果。 

另外，以上虽然由凸轮板250和凸轮随动件242构成了第一凸轮机构，由圆筒凸轮270和凸轮随动件161构成了第二凸轮机构，但移动组件的结构，只要是由作为手柄部的杠杆手柄260的旋转动作（第一旋转动作）使第一凸轮机构动作，并且由与其连续的杠杆手柄260的旋转动作（第二旋转动作）使第二凸轮机构动作，在与刀具10的轴线正交的面内及沿刀具10的轴线使保持架部252移动的结构即可，不限于上述的结构。例如，也可使用能将杠杆手柄260的连续的一个方向的旋转动作变 换成保持架部252的与刀具轴线正交的方向的进退动作及与刀具轴线平行的方向的进退动作的一连串动作的齿轮机构、连杆机构。在这里，所谓连续的旋转动作，意味着向同一方向连续地进行的旋转动作，不论第一旋转动作和第二旋转动作的前后如何。即，包含在第一旋转动作后进行第二旋转动作的情况和在第一旋转动作前进行第二旋转动作的情况的双方。 

在上述实施方式中，虽然使得在凸轮板250上设置与刀具10的保持槽12卡合的保持架部252（卡合部），但保持架的结构不限于此。只要在与刀具轴线大致平行的方向可滑动地设置滑块200，则基底框架100（基部）的结构可以是任何的结构。作为刀具收纳部的刀具筒302的形状也可以是任何的形状。 

以上，说明了将刀具替换装置适用于环式的刀具库300的例子，但对其它的链条式、矩阵式的刀具库也同样能够适用本发明的刀具替换装置。 

符号的说明： 

1：刀具替换装置 

3：控制装置 

4：动作执行器 

10：刀具 

100：基底框架 

161：凸轮随动件 

200：滑块 

242：凸轮随动件 

250：凸轮板 

252：保持架部 

260：杠杆手柄 

270：圆筒凸轮 

300：刀具库 

302：刀具筒 。

Claims (6)

1.一种刀具替换装置，是将在周缘上形成了保持槽的刀具以刀具轴线成为大致水平方向的方式收纳在设置在刀具库上的多个刀具收纳部中，将该刀具从刀具收纳部拆卸的刀具替换装置；其特征在于：

具备滑块、保持架、手柄组件和保持架动作机构，

该滑块在与刀具轴线大致平行的方向可滑动地设置；

该保持架可移动地安装在上述滑块上，具有与上述刀具的保持槽卡合的卡合部；

该手柄组件可旋转地设置在上述滑块上；

该保持架动作机构由上述手柄组件的一个方向的旋转动作连续地进行第一动作和第二动作，该第一动作使上述保持架在与上述刀具的保持槽卡合的位置和从上述刀具离开的退避位置之间进退，该第二动作沿上述刀具的轴线方向使上述保持架进退。

2.一种刀具替换装置，是将在周缘上形成了保持槽的刀具以刀具轴线成为大致水平方向的方式收纳在设置在刀具库上的多个刀具收纳部中，将该刀具从刀具收纳部拆卸的刀具替换装置；其特征在于：

具备滑块、保持架和移动组件，

该滑块在与刀具轴线大致平行的方向可滑动地设置；

该保持架可移动地安装在上述滑块上，具有与上述刀具的保持槽卡合的卡合部；

该移动组件使上述保持架相对于上述滑块移动；

上述移动组件具有手柄部、第一凸轮机构和第二凸轮机构，

该手柄部绕与上述刀具的轴线大致平行地延伸的轴线施加旋转力，

该第一凸轮机构与上述手柄部的第一旋转动作相应地在与上述刀具的轴线大致正交的面内使上述保持架移动，

该第二凸轮机构与和上述第一旋转动作连续的上述手柄部的第二旋转动作相应地沿上述刀具的轴线方向使上述保持架移动。

3.根据权利要求2所述的刀具替换装置，其特征在于：

上述第一凸轮机构在上述第一旋转动作的往路中使上述保持架在与上述刀具的轴线大致正交的面内向上述刀具收纳部接近，然后，上述第二凸轮机构在上述第二旋转动作的往路中使上述保持架沿上述刀具的轴线方向从上述刀具收纳部离开，上述第二凸轮机构在上述第二旋转动作的返路中使上述保持架沿上述刀具的轴线方向向上述刀具收纳部接近，然后，在上述第一旋转动作的返路中使上述保持架在与上述刀具的轴线大致正交的面内从上述刀具收纳部离开。

4.一种刀具库，其特征在于：

具备权利要求1至3中的任一项所述的刀具替换装置和驱动组件，

该驱动组件沿被旋转支承在基部上的环状构件的外周部配置多个刀具筒而构成上述刀具收纳部，使上述环状构件旋转，将所希望的刀具筒分出在与机床的主轴之间进行刀具的交换的刀具交换位置和由上述刀具替换装置进行刀具的替换的刀具替换位置。

5.一种机床，具备了权利要求1至3中的任一项所述的刀具替换装置和刀具库，该刀具库具有使被收纳在上述刀具收纳部中的刀具移动的驱动组件；所述机床的特征在于：具备检测组件和控制组件，

该检测组件对上述保持架是否处于从上述刀具收纳部退避了的退避位置进行检测；

该控制组件对上述驱动组件进行控制，以便如果由上述检测组件检测出上述保持架处于退避位置，则容许上述刀具收纳部的移动，如果检测出上述保持架不处于退避位置，则禁止上述刀具收纳部的移动。

6.根据权利要求5所述的机床，其特征在于：以如下的那样构成，即，

上述检测组件由锁定组件构成，该锁定组件对上述刀具替换装置的上述手柄部是否处于作为原位置的上述保持架与上述刀具收纳部接近而且从上述刀具收纳部退避了的位置进行检测，并且进行上锁以便上述手柄部不进行旋转动作；上述控制组件，如果由上述锁定组件未检测出上述手柄部处于原位置，则上述刀具库的上述驱动组件不动作，如果上述驱动组件的动作不停止，则进行相互锁定以便上述锁定组件不开锁。

Images