CN103096625B - 顺序投放装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种顺序投放装置及方法，用于将存放于框体中的多层芯板和芯板之间的保护膜按顺序分离和投放，该顺序投放装置包括：设于机架底部的框体输送机构；设于所述机架中部且位于所述框体输送机构中间段的框体升降循环机构；移载头机构，滑设于所述机架顶部，位于所述框体升降循环机构上方，其具有固定板、设于固定板上的用于抓取框体的抓框组件以及至少两组分别用于吸取芯板和保护膜的吸取组件、带动固定板垂直升降的移载头升降组件、以及带动固定板在吸取工位和投放工位之间往复运动的往复运动组件；设于框体输送机构上的空框识别器。本发明实施例的顺序投放装置及方法其顺序投放准确且提高了PCB板的生产效率。

Description

顺序投放装置及方法

技术领域

本发明实施例涉及一种顺序投放装置及其方法，尤其是一种应用在PCB板制造工艺中芯板和保护膜的顺序投放装置及方法。

背景技术

PCB板制造工艺中，PCB板是通过有顺序的一层一层的图形压合而成，每层的图形不一样并且有顺序，所以就要求各层图形按照一定的顺序摆放以加快生产效率，摆放时还要求在两层芯板之间夹隔PE保护膜，以免影响PCB板的质量。现有技术中，装在框体中的芯板需要人工按照顺序一张一张摆放，且PE保护膜不能去掉，进入下一工序时又要去掉PE保护膜，如果层数多需要占用很大面积，采用这种人工摆放的操作方式，投放顺序容易出错且使得PCB板的生产效率低下。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题是：提供一种顺序投放装置，使顺序投放准确且提高PCB板生产效率。

本发明实施例所要进一步解决的技术问题是：提供一种顺序投放方法，使顺序投放准确且提高PCB板生产效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用如下技术方案：一种顺序投放装置，用于将存放于框体中的多层芯板和芯板之间的保护膜按顺序分离和投放，所述顺序投放装置包括：

框体输送机构，设于机架底部，用于输送所述框体；

框体升降循环机构，设于所述机架中部，位于所述框体输送机构中间段，用于将框体从框体输送机构上运送上升至预定的工作位以及将框体从预定的工作位运送下降返回到框体输送机构；

移载头机构，滑设于所述机架顶部，位于所述框体升降循环机构上方，其具有固定板、设于固定板上的用于抓取框体的抓框组件以及至少两组分别用于吸取芯板和保护膜的吸取组件、带动固定板垂直升降的移载头升降组件、以及带动固定板在吸取工位和投放工位之间往复运动的往复运动组件；

空框识别器，设于框体输送机构上，用于识别框体是否为空框以便控制系统自动将空框送出。

进一步地，所述框体升降循环机构包括驱动组件及由驱动组件驱动的上升组件和下降组件，所述框体输送机构包括输入段、输出段及位于输入段和输出段之间的中间段，所述驱动组件固定于所述机架上，所述上升组件位于中间段的靠近输出段一端的正上方，而所述下降组件位于中间段的靠近输入段一端的正上方。

进一步地，所述上升组件为带轮输送组件，包括设于主动轴上的主动轮、设于从动轴上的从动轮、连接主动轮和从动轮的皮带及设置于皮带上的若干个用于安置框体的托架，所述主动轴由所述驱动组件驱动。

进一步地，所述下降组件亦为带轮输送组件，其结构与所述上升组件相同，也由所述驱动组件驱动，但其运送框体的方向与上升组件相反。

进一步地，所述往复运动组件包括用于支撑所述移载头升降组件的移载头支架、水平设于所述机架顶部的滑轨及滑设于该滑轨上的滑块，所述移载头支架安装于所述滑块上，并利用该滑块滑设于所述滑轨上。

进一步地，所述移载头升降组件包括设置移载头支架上的升降电机、由该升降电机驱动的丝杆、丝杆固定套、螺旋套设于丝杆上的丝杆螺母座、固定于移载头支架上的升降导套、与该升降导套相匹配的升降导柱，所述丝杆利用所述丝杆固定套设置于所述移载头支架上，所述固定板连接固定于所述丝杆螺母座上，同时该固定板还利用所述升降导柱滑设于所述升降导套上。

进一步地，所述吸取组件包括吸杆、固定该吸杆的吸杆升降板、固定于所述固定板上的导柱、与该导柱匹配的导套、固定于所述固定板上的用于驱动所述吸杆升降板的第一气缸，所述吸杆升降板利用所述导套滑设于所述导柱上，且该吸杆升降板与所述第一气缸相连接。

进一步地，所述抓框组件包括一对相向对称设置于所述固定板上、能相向或相反运动的抓手及设置于所述固定板上与所述抓手相连接的、用于驱动所述抓手运动的第二气缸。

进一步地，所述机架上还设有用于投放保护膜的保护膜收集台及用于投放芯板的芯板传送台，该保护膜收集台位于所述框体升降循环机构右侧，而所述芯板传送台位于所述框体升降循环机构左侧。

为进一步解决上述技术问题，本发明实施例还采用如下技术方案：一种应用前述任一项所述的顺序投放装置的顺序投放方法，包括如下步骤：

输入框体步骤：用框体输送机构将多个载有芯板和保护膜的框体输送到框体循环升降机构中依次排放，由框体循环升降机构将第一个框体升至芯板吸取工位，固定板位于初始位置，此时，用于吸取芯板的吸取组件位于芯板吸取工位上方，抓框组件位于保护膜吸取工位上方，用于吸取保护膜的吸取组件位于保护膜投放工位上方，芯板投放工位上方空置；

第一吸取步骤：固定板由移载头升降组件驱动下降，由用于吸取芯板的吸取组件吸取芯板，然后固定板上升并在往复运动组件带动下位移到投放位置，使用于吸取芯板的吸取组件位于芯板投放工位上方，抓框组件位于芯板吸取工位上方，用于吸取保护膜的吸取组件位于保护膜吸取工位上方；

第一投放步骤：固定板由移载头升降组件驱动再下降，用于吸取芯板的吸取组件将芯板投放至芯板投放工位，抓框组件抓取第一个框体，然后固定板上升并回复到初始位置，同时框体循环升降机构将第二个框体升至芯板吸取工位；

第二吸取步骤：固定板再下降，用于吸取芯板的吸取组件吸取第二个框体中的芯板，抓框组件投放第一个框体至保护膜吸取工位，然后固定板上升并在往复运动组件带动下位再次移到投放位置，使用于吸取芯板的吸取组件位于芯板投放工位上方，抓框组件位于芯板吸取工位上方，用于吸取保护膜的吸取组件位于保护膜吸取工位上方；

第二投放步骤:固定板再下降，用于吸取芯板的吸取组件将芯板投放至芯板投放工位，抓框组件抓取第二个框体，用于吸取保护膜的吸取组件吸取第一个框体中的保护膜，然后固定板上升并回复到初始位置，同时框体循环升降机构将第三个框体升至芯板吸取工位，并将第一个框体下降运回以便于循环操作；

第三吸取步骤:固定板下降，用于吸取芯板的吸取组件吸取第三个框体中的芯板，抓框组件投放第二个框体至保护膜吸取工位，用于吸取保护膜的吸取组件投放保护膜至保护膜投放工位，然后固定板上升并在往复运动组件带动下又位移到投放位置；

第三投放步骤:固定板再下降，用于吸取芯板的吸取组件将芯板投放至芯板投放工位，抓框组件抓取第三个框体，用于吸取保护膜的吸取组件吸取第二个框体中的保护膜，然后固定板上升并回复到初始位置，同时框体循环升降机构将第四个框体升至芯板吸取工位，并将第二个框体下降运回以便于循环操作；

循环进行第三吸取步骤及第三投放步骤；

输出框体步骤：当空框识别器识别出有框体内的芯板及保护膜均已经吸取完毕时，将该空载的框体退回到框体输送机构进而输出，重先输入新的载有芯板和保护膜的框体以便于循环操作。

本发明实施例的有益效果是：框体输送机构把满载芯板的框体输送至框体升降循环机构的上升组件的芯板吸取工位上，利用移载头机构的水平和升降运动，把框体运送至框体升降循环机构的下降组件的保护膜吸取工位上并由下降组件运送返回至框体输送机构中进行循环操作，工作时，利用移载头机构的芯板吸取组件、抓框组件和保护膜吸取组件同时启动并循环工作，同时进行吸取芯板、投放框体和吸取保护膜或同时进行投放芯板、抓取框体和投放保护膜的操作，能按顺序将芯板和保护膜分别投放于预定投放位置，这种自动化地操作方式，避免了人工操作易出错的问题，大幅提高了PCB板的生产效率。

下面结合附图对本发明实施例作进一步的详细描述。

附图说明

图1是本发明实施例顺序投放装置的立体图。

图2是本发明实施例顺序投放装置的前视图。

图3是图2中M处的放大图。

图4是本发明实施例顺序投放装置的侧视图。

图5是本发明实施例的顺序投放方法的流程图。

具体实施方式

如图1至图4所示，本发明实施例提供一种应用上述芯板和保护膜的顺序投放方法的顺序投放装置，包括机架1、框体输送机构2、框体升降循环机构3、移载头机构4、芯板传送台5、保护膜收集台6、框体7、空框识别器8及控制系统。

所述机架1为顺序投放装置的支撑构架，包括两根相互平行的上横梁11、两根相互平行的下横梁12及若干辅助梁13。

所述框体输送机构2设置于机架1的底部，用于传送框体7，所述框体输送机构2包括平送电机21、滚轮22及水平输送架23、输入段24、输出段25及位于输入段24和输出段25之间的中间段26；所述平送电机21设置于所述水平输送架23的底部，通过传动链条传递动力给所述滚轮22，所述滚轮22设置在水平输送架23的上方，各滚轮22处于同一水平面上，所述水平输送架23设置于机架1的底部，与所述下横梁12相距预定距离。

所述框体升降循环机构3设置于机架1上，位于所述框体输送机构2的上方，用于把框体7升至预定位置或降至预定位置，所述框体升降循环机构3包括由驱动组件31同时驱动的上升组件32和下降组件33，所述驱动组件31包括升降电机311及电机座312，该升降电机311利用该电机座311固定于机架1的底部；所述上升组件32包括设置于主动轴321上的主动轮322、设置于从动轴323上的从动轮324、皮带325及固定于皮带325上的托架326，所述主动轴321设置在机架1底部并由所述升降电机311驱动，所述从动轴323平行设置于所述主动轴321的上方；所述主动轴321及从动轴323分别利用所述辅助梁13支撑于机架1上；所述皮带325的两端分别套设在所述主动轮322和从动轮324上；所述托架326呈L字形，用于把框体7从平送机构2上垂直上升运送至工作位置。所述下降组件33与所述上升组件32结构相同，也由所述驱动组件31驱动，该下降组件33位于所述上升组件32的右侧，但与上升组件32的运送方向相反，用于把框体7从工作位置垂直下降运送至输送机构2上，以便于循环操作。本实施例的框体升降循环机构3设有多对托架，可顺序投放13种以内不同芯板。

所述移载头机构4设置在机架1上位于所述框体升降循环机构3的上方，由伺服系统控制，其包括移载头组件41、移载头升降组件42及设置在固定板46上的用于吸取芯板的芯板吸取组件43、抓框组件44及保护膜吸取组件45。移载头机构4由控制系统控制运行。

所述往复运动组件41包括导轨411、滑块412及移载头支架413；所述导轨411水平设置于机架1的上横梁11上，而所述滑块412滑设于所述导轨411上，所述移载头支架413包括顶梁4131及底座4132，该移载头支架413利用其顶梁4131固定在所述滑块412上并随滑块412在导轨411上滑动，移载头支架413由控制系统控制的伺服电机带动，因而往复运动组件41可在机架1上水平往复移动。

所述移载头升降组件42设置于所述往复运动组件41的移载头支架413上，包括升降导套421、滑设于该升降导套421内的升降导柱422、丝杆423、丝杆定位套424、丝杆螺母座425、丝杆驱动电机426。所述升降导套421镶嵌安装于所述移载头支架413的导套孔内，所述升降导柱422的一端沿竖直方向滑设于所述升降导套421内，另一端与所述固定板46连接固定，所述丝杆423利用所述丝杆定位套424竖直设置于所述移载头支架413的底座4132上，所述丝杆螺母座425螺旋套设于所述丝杆423上，本实施例中其形状呈C字形，其顶端套设在所述丝杆423上，其底部与所述固定板46相连接固定，其所述丝杆423由所述丝杆驱动电机426驱动，该丝杆驱动电机426固定于所述移载头支架413的底座4132上，所述固定板46可随所述丝杆螺母座425沿丝杆423做垂直升降运动，其利用所述滑设于导套421内的导柱422进行精确导向。

所述芯板吸取组件43设置在所述固定板上，位于所述固定板46的左侧，其包括导柱431、滑设于该导柱431上的导套432、吸杆433、吸杆座434、吸杆升降板435及第一气缸436；所述导柱431垂直固定于所述固定板上，所述吸杆433固定于所述吸杆座434上，吸杆433的数量可根据需要设置多个，每个吸杆433上带有吸取芯板的吸嘴，而吸杆座434在固定于所述吸杆升降板435上，所述吸杆升降板435利用所述导套432滑设于所述导柱431上，同时，所述吸杆升降板435与所述第一气缸436相连接，利用第一气缸436提供动力，该第一气缸436固定于所述固定板上。

所述抓框组件44设置在所述固定板上，位于所述固定板的中部，其包括利用两个第二气缸442驱动的一对抓手442，该一对抓手442相向设置在所述固定板上可相向或相反运动以夹取或松卸框体7。

所述保护膜吸取组件45设置在所述固定板上，位于所述固定板的右侧，其结构与所述芯板吸取组件43相同。

所述芯板传送台5位于机架1的左侧，用于存放由所述芯板吸取组件43吸取后所投放的芯板，设有芯板投放工位，并将其传送至后续工艺以便使用。

所述保护膜收集台6位于机架1的右侧，用于收集由所述保护膜吸取组件45吸取后所投放的保护膜，设有保护膜投放工位，本实施例中，用空装的框体7置于保护膜收集台6上以便于收集保护膜后循环利用。

所述框体7上设有识别芯片，该识别芯片与所述空框识别器8配合应用。

所述空框识别器8设于所述框体输送机构2上，用于识别空装的框体7，对于空框的框体7，控制系统将根据识别信号控制装置将空装的框体7送出装置。

工作时，先投放第一层芯板和第一层保护膜，载有多层芯板和保护膜的框体7由机架1的右侧送入框体输送机构2的滚轮上，当框体7被送至所述框体升降循环机构3的上升组件32下方时，系统控制驱动组件31启动以带动上升组件32的托架326将框体7升至预定的工作位，此时固定板46处于初始位置，芯板吸取组件43、抓框组件44及保护膜吸取组件45分别位于上升组件32、下降组件33及保护膜收取台6的正上方，之后，移载头机构4的移载头升降组件42带动固定板46下降，到达工作位后，芯板吸取组件43、抓框组件44及保护膜吸取组件45同时启动工作，芯板吸取组件43的多个吸杆433伸入框体7内以吸取框体7内的芯板，吸取芯板后固定板46垂直返回，由往复运动组件41带动固定板46水平往左运动至预定位置，使得芯板吸取组件43、抓框组件44及保护膜吸取组件45分别位于芯板传送台5、上升组件32及下降组件33的正上方，之后，固定板46下降至工作位，芯板吸取组件43将刚吸取的芯板卸下投放于所述芯板传送台5上，而所述抓框组件44的一对抓手442同时相向运动将处于上升组件32上的框体7抓取；之后，固定板46上升，再由往复运动组件41带动固定板46水平往右回复至初始位置，下一个框体7被送至工作位上；接着，固定板46继续下降至工作位，芯板吸取组件43重先吸取下一个框体7上的芯板，而刚被抓框组件44抓取的框体7被置于所述下降组件33的托架上；接着，移载头机构4重复上述过程，由于芯板吸取组件43、抓框组件44及保护膜吸取组件45是同时工作，即吸取芯板、投放框体、吸取保护膜是同时进行，投放芯板、抓取框体、投放保护膜也是同时进行，投放保护膜被投放于所述保护膜收集台6上，而框体7由下降组件33带动返回到框体输送机构2上，接着框体7再次被上升组件32运送至工作位，进行投放第二层芯板和第二层保护膜，如此循环操作，直至所有框体7内的所有芯板被按顺序投放完毕；当空装的框体7被下降组件33运送返回至框体输送机构2时，空框识别器8识别到空框时，系统会自动指令将空框的框体7送出框体输送机构2，而下一个满载芯板的框体7将被输送至上升组件32的下方以便于继续对其进行循环操作，由所述芯板传送台5收集的芯板被传送至PCB板后续制造工序，而由所述保护膜收集台6收集的保护膜可循环利用。本发明的顺序投放装置，采用此种自动操作方式，芯板和保护膜分别自动按顺序投放，避免了人工操作易出错的问题，提高了PCB板生产效率。

如图5，本发明实施例提供一种采用上述顺序投放装置的顺序投放方法，用于将存放于框体中的多层芯板和芯板之间的保护膜按顺序分离和投放，包括如下步骤：

输入框体步骤：用框体输送机构2将多个载有芯板和保护膜的框体7输送到框体循环升降机构3中依次排放，由框体循环升降机构3将第一个框体7升至芯板吸取工位，固定板46位于初始位置，此时，芯板吸取组件43位于芯板吸取工位上方，抓框组件44位于保护膜吸取工位上方，保护膜吸取组件45位于保护膜投放工位上方，芯板投放工位上方空置；

第一吸取步骤：固定板46由移载头升降组件42驱动下降，由芯板吸取组件吸取43芯板，然后固定板46上升并在往复运动组件41带动下位移到投放位置，使芯板吸取组件43位于芯板投放工位上方，抓框组件44位于芯板吸取工位上方，保护膜吸取组件45位于保护膜吸取工位上方；

第一投放步骤：固定板46由移载头升降组件驱动再下降，芯板吸取组件将芯板投放至芯板投放工位，抓框组件抓取第一个框体7，然后固定板46上升并回复到初始位置，同时框体循环升降机构将第二个框体7升至芯板吸取工位；

第二吸取步骤：固定板46再下降，芯板吸取组件43吸取第二个框体7中的芯板，抓框组件投放第一个框体7至保护膜吸取工位，然后固定板46上升并在往复运动组件带动下位再次移到投放位置，使芯板吸取组件43位于芯板投放工位上方，抓框组件44位于芯板吸取工位上方，保护膜吸取组件45位于保护膜吸取工位上方；

第二投放步骤:固定板46再下降，芯板吸取组件43将芯板投放至芯板投放工位，抓框组件44抓取第二个框体7，保护膜吸取组件45吸取第一个框体7中的保护膜，然后固定板46上升并回复到初始位置，同时框体循环升降机构3将第三个框体7升至芯板吸取工位，并将第一个框体7下降运回以便于循环操作；

第三吸取步骤:固定板46下降，芯板吸取组件43吸取第三个框体7中的芯板，抓框组件44投放第二个框体7至保护膜吸取工位，保护膜吸取组件45投放保护膜至保护膜投放工位，然后固定板46上升并在往复运动组件42带动下又位移到投放位置；

第三投放步骤:固定板46再下降，芯板吸取组件43将芯板投放至芯板投放工位，抓框组件44抓取第三个框体7，保护膜吸取组件45吸取第二个框体7中的保护膜，然后固定板46上升并回复到初始位置，同时框体循环升降机构3将第四个框体7升至芯板吸取工位，并将第二个框体7下降运回以便于循环操作；

循环进行第三吸取步骤及第三投放步骤；

输出框体7步骤：当空框识别器8识别出有框体7内的芯板及保护膜均已经吸取完毕时，将该空载的框体7退回到框体输送机构2进而输出，重先输入新的载有芯板和保护膜的框体7以便于循环操作。

以上所述是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通式技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种顺序投放装置，用于将存放于框体中的多层芯板以及芯板之间的保护膜按顺序分离和投放，其特征在于，所述顺序投放装置包括：

框体输送机构，设于机架底部，用于输送所述框体；

框体升降循环机构，设于所述机架中部，位于所述框体输送机构中间段，用于将框体从框体输送机构上运送上升至预定的工作位以及将框体从预定的工作位运送下降返回到框体输送机构；

移载头机构，滑设于所述机架顶部，位于所述框体升降循环机构上方，其具有固定板、设于固定板上的用于抓取框体的抓框组件以及至少两组分别用于吸取芯板和保护膜的吸取组件、带动固定板垂直升降的移载头升降组件、以及带动固定板在吸取工位和投放工位之间往复运动的往复运动组件；

空框识别器，设于框体输送机构上，用于识别框体是否为空框以便控制系统自动将空框送出。

2. 如权利要求1所述的顺序投放装置，其特征在于：所述框体升降循环机构包括驱动组件及由驱动组件驱动的上升组件和下降组件，所述框体输送机构包括输入段、输出段及位于输入段和输出段之间的中间段，所述驱动组件固定于所述机架上，所述上升组件位于中间段的靠近输出段一端的正上方，而所述下降组件位于中间段的靠近输入段一端的正上方。

3. 如权利要求2所述的顺序投放装置，其特征在于：所述上升组件为带轮输送组件，包括设于主动轴上的主动轮、设于从动轴上的从动轮、连接主动轮和从动轮的皮带及设置于皮带上的若干个用于安置框体的托架，所述主动轴由所述驱动组件驱动。

4. 如权利要求3所述的顺序投放装置，其特征在于：所述下降组件亦为带轮输送组件，其结构与所述上升组件相同，也由所述驱动组件驱动，但其运送框体的方向与上升组件相反。

5. 如权利要求1所述的顺序投放装置，其特征在于：所述往复运动组件包括用于支撑所述移载头升降组件的移载头支架、水平设于所述机架顶部的滑轨及滑设于该滑轨上的滑块，所述移载头支架安装于所述滑块上，并利用该滑块滑设于所述滑轨上。

6. 如权利要求1所述的顺序投放装置，其特征在于：所述移载头升降组件包括设置移载头支架上的升降电机、由该升降电机驱动的丝杆、丝杆固定套、螺旋套设于丝杆上的丝杆螺母座、固定于移载头支架上的升降导套、与该升降导套相匹配的升降导柱，所述丝杆利用所述丝杆固定套设置于所述移载头支架上，所述固定板连接固定于所述丝杆螺母座上，同时该固定板还利用所述升降导柱滑设于所述升降导套上。

7. 如权利要求1所述的顺序投放装置，其特征在于：所述吸取组件包括吸杆、固定该吸杆的吸杆升降板、固定于所述固定板上的导柱、与该导柱匹配的导套、固定于所述固定板上的用于驱动所述吸杆升降板的第一气缸，所述吸杆升降板利用所述导套滑设于所述导柱上，且该吸杆升降板与所述第一气缸相连接。

8. 如权利要求1所述的顺序投放装置，其特征在于：所述抓框组件包括一对相向对称设置于所述固定板上、能相向或相反运动的抓手及设置于所述固定板上与所述抓手相连接的、用于驱动所述抓手运动的第二气缸。

9. 如权利要求1所述的顺序投放装置，其特征在于：所述机架上还设有用于投放保护膜的保护膜收集台及用于投放芯板的芯板传送台，该保护膜收集台位于所述框体升降循环机构右侧，而所述芯板传送台位于所述框体升降循环机构左侧。

10.一种应用权利要求1至9任一项所述的顺序投放装置的顺序投放方法，其特征在于，包括如下步骤：

输入框体步骤：用框体输送机构将多个载有芯板和保护膜的框体输送到框体循环升降机构中依次排放，由框体循环升降机构将第一个框体升至芯板吸取工位，固定板位于初始位置，此时，用于吸取芯板的吸取组件位于芯板吸取工位上方，抓框组件位于保护膜吸取工位上方，用于吸取保护膜的吸取组件位于保护膜投放工位上方，芯板投放工位上方空置；

第一吸取步骤：固定板由移载头升降组件驱动下降，由用于吸取芯板的吸取组件吸取芯板，然后固定板上升并在往复运动组件带动下位移到投放位置，使用于吸取芯板的吸取组件位于芯板投放工位上方，抓框组件位于芯板吸取工位上方，用于吸取保护膜的吸取组件位于保护膜吸取工位上方；

第一投放步骤：固定板由移载头升降组件驱动再下降，用于吸取芯板的吸取组件将芯板投放至芯板投放工位，抓框组件抓取第一个框体，然后固定板上升并回复到初始位置，同时框体循环升降机构将第二个框体升至芯板吸取工位；

第二吸取步骤：固定板再下降，用于吸取芯板的吸取组件吸取第二个框体中的芯板，抓框组件投放第一个框体至保护膜吸取工位，然后固定板上升并在往复运动组件带动下位再次移到投放位置，使用于吸取芯板的吸取组件位于芯板投放工位上方，抓框组件位于芯板吸取工位上方，用于吸取保护膜的吸取组件位于保护膜吸取工位上方；

第二投放步骤:固定板再下降，用于吸取芯板的吸取组件将芯板投放至芯板投放工位，抓框组件抓取第二个框体，用于吸取保护膜的吸取组件吸取第一个框体中的保护膜，然后固定板上升并回复到初始位置，同时框体循环升降机构将第三个框体升至芯板吸取工位，并将第一个框体下降运回以便于循环操作；

第三吸取步骤:固定板下降，用于吸取芯板的吸取组件吸取第三个框体中的芯板，抓框组件投放第二个框体至保护膜吸取工位，用于吸取保护膜的吸取组件投放保护膜至保护膜投放工位，然后固定板上升并在往复运动组件带动下又位移到投放位置；

第三投放步骤:固定板再下降，用于吸取芯板的吸取组件将芯板投放至芯板投放工位，抓框组件抓取第三个框体，用于吸取保护膜的吸取组件吸取第二个框体中的保护膜，然后固定板上升并回复到初始位置，同时框体循环升降机构将第四个框体升至芯板吸取工位，并将第二个框体下降运回以便于循环操作；

循环进行第三吸取步骤及第三投放步骤；

输出框体步骤：当空框识别器识别出有框体内的芯板及保护膜均已经吸取完毕时，将该空载的框体退回到框体输送机构进而输出，重先输入新的载有芯板和保护膜的框体以便于循环操作。