CN103072139B - 六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构，包括第三轴，第四轴，挡块，弹簧，上、下拔片，其特点是：挡块安装于第四轴滑槽内，第四轴滑槽内装有弹簧，上、下拔片安装在第三轴上与第四轴滑槽对应的位置上，且上、下拔片从挡块与第四轴滑槽之间的空隙内穿过。挡块高度与第四轴滑槽深度相同，挡块厚度小于第四轴滑槽宽度。本发明不仅提升了旋转轴的旋转角度，也将轴的旋转角度固定在一定范围内，提高了对轴的控制力，安全性能也得以提升。并且结构简单，原理可靠，可以有效、定量地增大旋转轴的旋转角度。
Description
技术领域
本发明涉及一种工业机器人，尤其是一种六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构。
背景技术
传统的轴类部件旋转，在没有辅助机构的作用下，一般只能达到360°的旋转角度，而在工业机器人的设计制造领域，常常要求第四轴旋转的角度超过360°，而达到一定的旋转角度。因此，需要一种能满足六轴工业机器人第四轴旋转角度为±220°要求的旋转角度保持机构。
发明内容
本发明针对普通旋转轴机构旋转角度角度最多达到360°的问题，为满足六轴工业机器人第四轴旋转角度为±220°的要求，而一种六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构，用于拓展第四轴旋转的正负角度以达到要求的范围，并使最大旋转角度得到控制。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构，包括第三轴，第四轴，挡块，弹簧，上、下拨片，其特点是：挡块安装于第四轴滑槽内，第四轴滑槽内装有弹簧，上、下拨片安装在第三轴上与第四轴滑槽对应的位置上，且上、下拨片从挡块与第四轴滑槽之间的空隙内穿过。
挡块高度与第四轴滑槽深度相同，挡块厚度小于第四轴滑槽宽度。
当第四轴正向旋转，挡块从上、下拨片之间穿过，接触弹簧A端，拨动弹簧在第四轴滑槽内滑动，直到弹簧B端接触到挡块后压缩到极限。
当第四轴反向旋转，上、下拨片在滑槽内滑动，从另一方向穿过，接触弹簧B端，拨动弹簧滑动，直到弹簧A端接触到挡块并压缩到极限。
与现有技术相比，本发明的有效益果是：
本发明不仅提升了旋转轴的旋转角度，也将轴的旋转角度固定在一定范围内，提高了对轴的控制力，安全性能也得以提升。
附图说明
图1是本发明的机构初始状态示意图；
图2是本发明的机构处于旋转状态之一示意图；
图3是本发明的机构处于旋转状态之二示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步地举例说明。
如图1至图3所示，本发明的六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构，包括第三轴1，第四轴2，挡块5，弹簧6，上、下拨片3，4。
挡块5安装于第四轴2滑槽内，第四轴2滑槽内装有弹簧6，挡块5高度与第四轴2滑槽深度相当，挡块厚度比第四轴2滑槽宽度小，挡块5用于限制第四轴2滑槽内弹簧6在第四轴2上的滑动距离，上、下拨片3，4安装在第三轴1上与第四轴2的滑槽对应的位置上，且上、下拨片3，4从挡块5与第四轴2滑槽之间的空隙内穿过。
当第四轴2正向旋转，挡块5从上、下拨片3，4之间穿过，接触弹簧6A端，拨动弹簧6在第四轴2滑槽内滑动，直到弹簧6B端接触到挡块5后压缩到极限。第四轴2便不能再在这个旋转方向上转动，此时若第四轴2反向旋转，上、下拨片3，4在第四轴2滑槽内滑动，从另一方向穿过，接触弹簧6B端，拨动弹簧6滑动，直到弹簧6A端接触到挡块5并压缩到极限。
当第四轴2处于图1所示初始状态时，开始按照图示方向旋转，挡块5抵达下拨片4处时，挡块5从上、下拨片3，4之间穿过，上、下拨片3，4开始接触弹簧A端，机构便处于图2所示旋转状态1，继而，上、下拨片3，4拨动弹簧6在第四轴槽内滑动，直到弹簧6B端接触到挡块5后压缩到极限，如图3所示机构处于旋转状态之二，第四轴2便不能再在这个旋转方向上转动，第四轴2的旋转角度便得到延伸，且受到限制。
Claims (4)
1.一种六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构，包括第三轴（1），第四轴（2），挡块（5），弹簧（6），上、下拨片（3，4），其特征在于：所述挡块（5）安装于第四轴（2）滑槽内，第四轴（2）滑槽内装有弹簧（6），上、下拨片（3，4）安装在第三轴（1）上与第四轴（2）滑槽对应的位置上，且上、下拨片（3，4）从挡块（5）与第四轴（2）滑槽之间的空隙内穿过。
2.根据权利要求1所述的六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构，其特征在于：所述挡块（5）高度与第四轴（2）滑槽深度相同，挡块（5）厚度小于第四轴（2）滑槽宽度。
3.根据权利要求1所述的六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构，其特征在于：当第四轴（2）正向旋转，挡块（5）从上、下拨片（3，4）之间穿过，接触弹簧（6）A端，拨动弹簧（6）在第四轴槽内滑动，直到弹簧（6）B端接触到挡块（5）后压缩到极限。
4.根据权利要求1所述的六轴工业机器人四轴旋转角度保持机构，其特征在于：当第四轴（2）反向旋转，上、下拨片（3，4）在第四轴（2）滑槽内滑动，从另一方向穿过，接触弹簧（6）B端，拨动弹簧（6）滑动，直到弹簧（6）A端接触到挡块（5）并压缩到极限。
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