CN103053344A - 一种苗木嫁接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种苗木嫁接机器人机械系统，包括：由标准铝型材组装而成、调整方便的机架组件；上、下移苗机构，结构相近，通过螺栓配装在所述机架组件的上部和下部，位置可调，分别用于穗木苗和砧木苗的输送及切削、接合过程中的夹持固定；左、右切苗机构，结构相同，通过螺栓配装在所述机架组件的左右两侧，位置可调，分别用于砧木苗和穗木苗的?形对应切口的切制；绑苗机构，通过螺栓配装在所述机架组件的中前部，用于完成砧木苗、穗木苗接合后的捆绑固定作业。

Description

一种苗木嫁接机器人

技术领域

本发明涉及一种苗木嫁接机器人，具体地，涉及一种苗木硬枝嫁接机器人机械系统。

背景技术

嫁接是提高作物抗病性、耐旱性等环境适应能力、加快优良品种繁育的一种有效措施。传统的手工作业方式具有生产效率低、工人劳动强度大、嫁接苗木成活率不高、难以实现育苗的工厂化生产等诸多缺点，采用苗木嫁接机器人进行嫁接作业，可以有效避免以上缺陷。

苗木嫁接机器人技术是一门新兴技术，国内起步较晚，近年来，我国个别农业高校和科研院所已开始研究苗木嫁接机器人装置，并取得了一定进展，但是由于自动化程度不高、结构复杂、维护调整困难等诸多因素，推广应用受到较多的限制。现有技术较少涉及树苗硬枝自动嫁接技术与嫁接机器人装置。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述技术问题，接合生产实际，提出了一种苗木嫁接机器人的机械系统，以实现结构简单、定位准确、操作方便等优点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种苗木嫁接机器人机械系统，包括：由标准铝型材组装而成、调整方便的机架组件；上、下移苗机构，结构相近，通过螺栓配装在所述机架组件的上部和下部，位置可调，分别用于穗木苗和砧木苗的输送及切削、接合过程中的夹持固定；左、右切苗机构，结构相同，通过螺栓配装在所述机架组件的左右两侧，位置可调，分别用于砧木苗和穗木苗的Ώ形对应切口的切制；绑苗机构，通过螺栓配装在所述机架组件的中前部，用于完成砧木苗、穗木苗接合后的捆绑固定作业。

进一步地，所述机架组件包括：底座，采用30150铝型材；立柱，4根，等高，采用3030铝型材，通过铝型材角件和螺栓分别安装在所述底座左、右两侧；横梁，2根，等长，采用3030铝型材，通过铝型材角件和螺栓分别安装在所述立柱的顶端。

进一步地，所述结构相近的上、下移苗机构均包括：左、右支撑座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓分别安装在左、右两侧的两根所述立柱上，安装高度相等；电机连接板，通过螺栓固定在所述左支撑座外侧、左侧两根所述立柱之间；电机安装座，通过螺栓固定在所述电机连接板上；移动电机，采用步进电机，通过螺栓固定在所述电机安装座上；前、后丝杠安装座，分别通过螺栓固定在所述左、右支撑座的下部中间，其中部设有光孔；移动丝杠，两端分别套装在所述前、后丝杠安装座的光孔内，其前端与所述移动电机的伸出端通过联轴器连接，由移动电机驱动；移动丝杠螺母，与所述移动丝杠形成丝杠螺母副；光轴支撑座，4个，分别通过螺栓固定在所述左、右支撑座的下部两侧，其上设有光轴孔和紧固螺钉；移动光轴，2根，两端分别套装在所述左、右支撑座上对应光轴支撑座的光轴孔内，并由所述光轴支撑座上的紧固螺钉锁紧；机械手移动组件，其上部两侧套装在两根所述移动光轴上，中部与所述移动丝杠螺母通过螺栓固连，可在所述移动丝杠螺母的带动下沿所述移动光轴水平移动。

进一步地，所述机械手移动组件包括：滑动单元，2个，分别套装在两个所述移动光轴上，与移动光轴形成移动副；连接座，由标准角铝加工而成，其上部两侧通过垫板和螺钉分别固定在两个所述滑动单元上，其侧面中部通过螺栓与所述移动丝杠螺母固连；丝杠电机，由步进电机和丝杠螺母副构成，其通过螺钉固定在所述连接座顶部；导向光轴，2根，通过两个光轴支持座安装在所述连接座下部、所述丝杠电机丝杠端的两侧；直线轴承，2个，分别套装在两个所述导向光轴上，与所述导向光轴形成移动副；机械手连接座，由标准角铝加工而成，其上部两侧通过螺栓与所述直线轴承固连、中间通过螺栓与所述丝杠电机的螺母固连，可在所述丝杠电机的带动下上、下运动；机械手，采用单舵机夹持器，通过螺栓固定在所述机械手连接座的侧面。

进一步地，所述结构相同的左、右切苗机构均包括：安装座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓固定在所述机架组件一侧的两根立柱上，水平布置；丝杠电机，由步进电机和丝杠螺母副构成，其通过螺钉固定在所述安装座侧面中部；导向光轴，2根，通过两个光轴支持座安装在所述安装座中部、所述丝杠电机丝杠端的两侧；直线轴承，2个，分别套装在两个所述导向光轴上，与导向光轴形成移动副；切刀连接座，由标准角铝加工而成，其侧面两端通过螺栓与所述直线轴承固连、中间通过螺栓与所述丝杠电机的螺母固连，可在所述丝杠电机的带动下水平移动；切刀连接板，2片，通过螺栓固定在所述切刀连接座上部；切苗刀，采用市场上嫁接器的Ώ型嫁接刀片，通过螺栓固定在两片所述切刀连接板之间；垫片座及橡胶垫片，通过螺栓固定在所述安装座上，橡胶垫片与所述切刀相对。

进一步地，所述绑苗机构包括：底板；立柱，两根，等高，采用3030铝型材，通过铝型材角件和螺栓分别安装在所述底板前端左、右两侧；前、后支撑座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓分别固定在所述立柱的前、后两侧；滑动单元，4个，通过螺钉分别固定在所述前、后支撑座下部左、右两端，其中部设有光轴孔；支撑光轴，2个，左、右布置，分别穿过两个相应滑动单元的光轴孔，与所述滑动单元形成移动副；光轴支撑座，两个，分别配装在所述两个支撑光轴的后端；推杆安装座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓固定在所述前支撑座的下部；移动座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓固定在所述光轴支撑上；电动推杆，两端分别通过两个推杆支座安装在所述推杆安装座与所述移动座上；绑苗组件，通过螺栓安装在所述移动座上。

进一步地，所述绑苗组件包括：盖板，两个，中部设有长槽，右侧后部设有一字型短槽，两盖板通过螺钉和隔柱连为一体，中间形成等距空间，其左侧通过螺栓安装在所述移动座的上部；带轮，两端架在所述两盖板的一字型短槽上，其圆周上可缠绕捆绑带；齿轮，安装在所述两盖板右侧、长槽与一字型短槽之间，可自由转动；压爪，其中部通过隔柱铰接在所述两盖板右侧，一端设有与所述齿轮外圆周相匹配的圆弧面，另一端通过弹簧与两盖板间一隔柱相连；电磁铁，通过螺栓安装在所述盖板上，其伸出端与长槽相对；断带刀及刀座，与所述电磁铁的伸出端相连。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例的总体结构示意图；

图2为本发明实施例的机架组件结构示意图；

图3为本发明实施例的上移苗机构结构示意图；

图4为本发明实施例的上移苗机构中机械手移动组件结构示意图；

图5为本发明实施例的左切苗机构结构示意图；

图6为本发明实施例的绑苗机构结构示意图；

图7为本发明实施例的绑苗机构中绑苗组件结构示意图。

结合附图，本发明实施例中附图标记如下：

1-机架组件；2-上移苗机构；3-下移苗机构；4-左切苗机构；5-右切苗机构；6-绑苗机构；7-底座；8-立柱；9-横梁；10-左支撑座；11-右支撑座；12-电机连接板；13-电机安装座；14-移动电机；15-前丝杠安装座；16-后丝杠安装座；17-移动丝杠；18-移动丝杠螺母；19-光轴支撑座；20-移动光轴；21-机械手移动组件；22-滑动单元；23-连接座；24-丝杠电机；25-导向光轴；26-直线轴承；27-机械手连接座；28-机械手；29-安装座；30-丝杠电机；31-导向光轴；32-直线轴承；33-切刀连接座；34-切刀连接板；35-切苗刀；36-垫片座；37-橡胶垫片；38-底板；39-立柱；40-前支撑座；41-后支撑座；42-滑动单元；43-支撑光轴；44-光轴支撑座；45-推杆安装座；46-移动座；47-电动推杆；48-推杆支座；49-绑苗组件；50-盖板；51-带轮；52-齿轮；53-压爪；54-电磁铁；55-断带刀；56-刀座。

具体实施方式

以下接合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

根据本发明实施例，提供了一种苗木嫁接机器人机械系统。如图1-图7所示，本实施例包括：由标准铝型材组装而成、调整方便的机架组件1；上、下移苗机构2、3，结构相近，通过螺栓配装在机架组件1的上部和下部，位置可调，分别用于穗木苗和砧木苗的输送及切削、接合过程中的夹持固定；左、右切苗机构4、5，结构相同，通过螺栓配装在机架组件1的左右两侧，位置可调，分别用于砧木苗和穗木苗的Ώ形对应切口的切制；绑苗机构6，通过螺栓配装在机架组件1的中前部，用于完成砧木苗、穗木苗接合后的绑缚固定作业。

这里，上移苗机构2在取苗位装夹穗木苗，并带着穗木苗移动到左切苗机构4处，左切苗机构4在穗木苗末端切制出Ώ形楔面，切苗后，上移苗机构2带着穗木苗移动到接合位；同时，下移苗机构3在取苗位装夹砧木苗，并带着砧木苗移动到右切苗机构5处，右切苗机构5在砧木苗末端切制出与穗木苗相对应的Ώ形槽，切苗后，下移苗机构3带着砧木苗移动到接合位，与穗木苗接合。接合后，绑苗机构6动作，实现对接口的绑缚作业。

进一步地，机架组件1包括：底座7，采用30150铝型材；立柱8，4根，等高，采用3030铝型材，通过铝型材角件和螺栓分别安装在底座7左、右两侧；横梁9，2根，等长，采用3030铝型材，通过铝型材角件和螺栓分别安装在立柱8的顶端。

这里，机架组件1的各部件均采用标准铝型材和角件，安装、调整方便。

进一步地，结构相近的上、下移苗机构2、3均包括：左、右支撑座10、11，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓分别安装在左、右两侧的两根立柱8上，安装高度相等；电机连接板12，通过螺栓固定在左支撑座10外侧、左侧两根立柱8之间；电机安装座13，通过螺栓固定在电机连接板12上；移动电机14，采用步进电机，通过螺栓固定在电机安装座13上；前、后丝杠安装座15、16，分别通过螺栓固定在左、右支撑座10、11的下部中间，其中部设有光孔；移动丝杠17，两端分别套装在前、后丝杠安装座15、16的光孔内，其前端与移动电机14的伸出端通过联轴器连接，由移动电机14驱动；移动丝杠螺母18，与移动丝杠17形成丝杠螺母副；光轴支撑座19，4个，分别通过螺栓固定在左、右支撑座10、11的下部两侧，其上设有光轴孔和紧固螺钉；移动光轴20，2根，两端分别套装在左、右支撑座10、11上对应光轴支撑座的光轴孔内，并由光轴支撑座19上的紧固螺钉锁紧；机械手移动组件21，其上部两侧套装在两根移动光轴20上，中部与移动丝杠螺母18通过螺栓固连，可在移动丝杠螺母18的带动下沿移动光轴20水平移动。

这里，移动电机14通过联轴器带动移动丝杠17旋转，并由此带动移动丝杠螺母18和与其固连的机械手移动组件21做水平移动；运动过程中，移动丝杠17仅承受轴向力，移动光轴20、滑动单元、光轴支撑座19等部件为机械手移动组件21提供导向，该设计既保证了运动的可靠性，又保证了移动丝杠17的使用寿命。移动电机14采用伺服电机，可精确控制机械手移动组件21的位置与位移。

进一步地，机械手移动组件21包括：滑动单元22，2个，分别套装在两个移动光轴20上，与移动光轴20形成移动副；连接座23，由标准角铝加工而成，其上部两侧通过垫板和螺钉分别固定在两个滑动单元22上，其侧面中部通过螺栓与移动丝杠螺母18固连；丝杠电机24，由步进电机和丝杠螺母副构成，其通过螺钉固定在连接座23顶部；导向光轴25，2根，通过两个光轴支持座安装在连接座23下部、丝杠电机24丝杠端的两侧；直线轴承26，2个，分别套装在两个导向光轴25上，与导向光轴25形成移动副；机械手连接座27，由标准角铝加工而成，其上部两侧通过螺栓与直线轴承26固连、中间通过螺栓与丝杠电机24的螺母固连，可在丝杠电机24的带动下上、下运动；机械手28，采用单舵机夹持器，通过螺栓固定在机械手连接座27的侧面。

这里，丝杠电机24丝杠端的转动可通过螺母带动与其固连的机械手28做垂直移动；运动过程中，丝杠仅承受轴向力，导向光轴25、直线轴承26、光轴支撑座等部件为机械手28提供导向。丝杠电机24采用步进电机，可较精确控制机械手28的位置与位移。机械手28采用BigHand单舵机夹持器，可控制舵机可靠实现砧木、穗木的夹、松及夹紧力的调整。

进一步地，结构相同的左、右切苗机构4、5均包括：安装座29，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓固定在机架组件1一侧的两根立柱8上，水平布置；丝杠电机30，由步进电机和丝杠螺母副构成，其通过螺钉固定在安装座29侧面中部；导向光轴31，2根，通过两个光轴支持座安装在安装座29中部、丝杠电机30丝杠端的两侧；直线轴承32，2个，分别套装在两个导向光轴31上，与导向光轴31形成移动副；切刀连接座33，由标准角铝加工而成，其侧面两端通过螺栓与直线轴承32固连、中间通过螺栓与丝杠电机30的螺母固连，可在丝杠电机30的带动下水平移动；切刀连接板34，2片，通过螺栓固定在切刀连接座33上部；切苗刀35，采用市场上嫁接器的Ώ型嫁接刀片，通过螺栓固定在两片切刀连接板34之间；垫片座36及橡胶垫片37，通过螺栓固定在安装座上，橡胶垫片与切刀相对。

这里，丝杠电机30丝杠端的转动可通过螺母带动与其固连的切刀连接座33、切刀连接板34及切苗刀35做水平移动；运动过程中，丝杠仅承受轴向力，导向光轴31、直线轴承32、光轴支撑座等部件提供导向。丝杠电机30采用步进电机，可较精确控制切苗刀35的位置与位移。切削时，苗木位于切苗刀35和橡胶垫片37之间，切苗刀35水平移动完成切削。

进一步地，绑苗机构6包括：底板38；立柱39，两根，等高，采用3030铝型材，通过铝型材角件和螺栓分别安装在底板38前端左、右两侧；前、后支撑座40、41，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓分别固定在立柱39的前、后两侧；滑动单元42，4个，通过螺钉分别固定在前、后支撑座40、41下部左、右两端，其中部设有光轴孔；支撑光轴43，2个，左、右布置，分别穿过两个相应滑动单元42的光轴孔，与滑动单元42形成移动副；光轴支撑座44，两个，分别配装在两个支撑光轴43的后端；推杆安装座45，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓固定在前支撑座40的下部；移动座46，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓固定在光轴支撑43上；电动推杆47，两端分别通过两个推杆支座48安装在推杆安装座45与移动座46上；绑苗组件49，通过螺栓安装在移动座46上。

进一步地，绑苗组件49包括：盖板50，两个，中部设有长槽，右侧后部设有一字型短槽，两盖板50通过螺钉和隔柱连为一体，中间形成等距空间，其左侧通过螺栓安装在移动座46的上部；带轮51，两端架在两盖板50的一字型短槽上，其圆周上可缠绕捆绑带；齿轮52，安装在两盖板50右侧、长槽与一字型短槽之间，可自由转动；压爪53，其中部通过隔柱铰接在两盖板50右侧，一端设有与齿轮52外圆周相匹配的圆弧面，另一端通过弹簧与两盖板50间一隔柱相连；电磁铁54，通过螺栓安装在盖板50上，其伸出端与长槽相对；断带刀55及刀座56，与电磁铁54的伸出端相连。

这里，盖板50的长槽对准嫁接苗的接口，捆绑带绕过齿轮52，安放在齿轮52与压爪53之间。绑苗时，首先，控制电动推杆47动作，使嫁接苗进入齿轮52的齿槽，并相对长槽移动，捆绑带将嫁接苗接口裹上，并在压爪53的压力下捆绑带粘牢；然后，控制电磁铁54动作，带动断带刀55将捆绑带切断，完成捆绑作业，取下嫁接苗；最后，控制电动推杆47和电磁铁54复位，等待下一次作业。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种苗木嫁接机器人机械系统，其特征在于，包括：

机架组件，由标准铝型材组装而成，调整方便；

上、下移苗机构，结构相近，通过螺栓配装在所述机架组件的上部和下部，位置可调，分别用于穗木苗和砧木苗的输送及切削、接合过程中的夹持固定；

左、右切苗机构，结构相同，通过螺栓配装在所述机架组件的左右两侧，位置可调，分别用于砧木苗和穗木苗的Ώ形对应切口的切制；

绑苗机构，通过螺栓配装在所述机架组件的中前部，用于完成砧木苗、穗木苗接合后的捆绑固定作业。

2.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人机械系统，其特征在于，所述机架组件包括：

底座，采用30150铝型材；

立柱，4根，等高，采用3030铝型材，通过铝型材角件和螺栓分别安装在所述底座左、右两侧；

横梁，2根，等长，采用3030铝型材，通过铝型材角件和螺栓分别安装在所述立柱的顶端。

3.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人机械系统，其特征在于，所述结构相近的上、下移苗机构均包括：

左、右支撑座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓分别安装在左、右两侧的两根所述立柱上，安装高度相等；

电机连接板，通过螺栓固定在所述左支撑座外侧、左侧两根所述立柱之间；

电机安装座，通过螺栓固定在所述电机连接板上；

移动电机，采用步进电机，通过螺栓固定在所述电机安装座上；

前、后丝杠安装座，分别通过螺栓固定在所述左、右支撑座的下部中间，其中部设有光孔；

移动丝杠，两端分别套装在所述前、后丝杠安装座的光孔内，其前端与所述移动电机的伸出端通过联轴器连接，由移动电机驱动；

移动丝杠螺母，与所述移动丝杠形成丝杠螺母副；

光轴支撑座，4个，分别通过螺栓固定在所述左、右支撑座的下部两侧，其上设有光轴孔和紧固螺钉；

移动光轴，2根，两端分别套装在所述左、右支撑座上对应光轴支撑座的光轴孔内，并由所述光轴支撑座上的紧固螺钉锁紧；

机械手移动组件，其上部两侧套装在两根所述移动光轴上，中部与所述移动丝杠螺母通过螺栓固连，可在所述移动丝杠螺母的带动下沿所述移动光轴水平移动。

4.根据权利要求3所述的苗木嫁接机器人机械系统，其特征在于，所述机械手移动组件包括：

滑动单元，2个，分别套装在两个所述移动光轴上，与移动光轴形成移动副；

连接座，由标准角铝加工而成，其上部两侧通过垫板和螺钉分别固定在两个所述滑动单元上，其侧面中部通过螺栓与所述移动丝杠螺母固连；

丝杠电机，由步进电机和丝杠螺母副构成，其通过螺钉固定在所述连接座顶部；

导向光轴，2根，通过两个光轴支持座安装在所述连接座下部、所述丝杠电机丝杠端的两侧；

直线轴承，2个，分别套装在两个所述导向光轴上，与所述导向光轴形成移动副；

机械手连接座，由标准角铝加工而成，其上部两侧通过螺栓与所述直线轴承固连、中间通过螺栓与所述丝杠电机的螺母固连，可在所述丝杠电机的带动下上、下运动；

机械手，采用单舵机夹持器，通过螺栓固定在所述机械手连接座的侧面。

5.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人机械系统，其特征在于，所述结构相同的左、右切苗机构均包括：

安装座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓固定在所述机架组件一侧的两根立柱上，水平布置；

丝杠电机，由步进电机和丝杠螺母副构成，其通过螺钉固定在所述安装座侧面中部；

导向光轴，2根，通过两个光轴支持座安装在所述安装座中部、所述丝杠电机丝杠端的两侧；

直线轴承，2个，分别套装在两个所述导向光轴上，与导向光轴形成移动副；

切刀连接座，由标准角铝加工而成，其侧面两端通过螺栓与所述直线轴承固连、中间通过螺栓与所述丝杠电机的螺母固连，可在所述丝杠电机的带动下水平移动；

切刀连接板，2片，通过螺栓固定在所述切刀连接座上部；

切苗刀，采用市场上嫁接器的Ώ型嫁接刀片，通过螺栓固定在两片所述切刀连接板之间；

垫片座及橡胶垫片，通过螺栓固定在所述安装座上，橡胶垫片与所述切刀相对。

6.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人机械系统，其特征在于，所述绑苗机构包括：

底板；

立柱，两根，等高，采用3030铝型材，通过铝型材角件和螺栓分别安装在所述底板前端左、右两侧；

前、后支撑座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓分别固定在所述立柱的前、后两侧；

滑动单元，4个，通过螺钉分别固定在所述前、后支撑座下部左、右两端，其中部设有光轴孔；

支撑光轴，2个，左、右布置，分别穿过两个相应滑动单元的光轴孔，与所述滑动单元形成移动副；

光轴支撑座，两个，分别配装在所述两个支撑光轴的后端；

推杆安装座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓固定在所述前支撑座的下部；

移动座，由标准角铝加工而成，其侧面通过螺栓固定在所述光轴支撑上；

电动推杆，两端分别通过两个推杆支座安装在所述推杆安装座与所述移动座上；

绑苗组件，通过螺栓安装在所述移动座上。

7.根据权利要求6所述的苗木嫁接机器人绑苗装置，其特征在于，所述绑苗组件包括：

盖板，两个，中部设有长槽，右侧后部设有一字型短槽，两盖板通过螺钉和隔柱连为一体，中间形成等距空间，其左侧通过螺栓安装在所述移动座的上部；

带轮，两端架在所述两盖板的一字型短槽上，其圆周上可缠绕捆绑带；

齿轮，安装在所述两盖板右侧、长槽与一字型短槽之间，可自由转动；

压爪，其中部通过隔柱铰接在所述两盖板右侧，一端设有与所述齿轮外圆周相匹配的圆弧面，另一端通过弹簧与两盖板间一隔柱相连；

电磁铁，通过螺栓安装在所述盖板上，其伸出端与长槽相对；

断带刀及刀座，与所述电磁铁的伸出端相连。

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