CN103043563B - 管抓举装置 - Google Patents

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Abstract

一种管抓举装置，包括滑动台和主体，滑动台包括承载板、滑动底座和滑动面板，主体包括一对摆动支架、一对摆动臂、支撑轴、翻转臂、叉铲，两摆动支架分别铰接在滑动面板前侧的左、右端，支撑轴的两端分别动连接在两摆动支架的上端，两摆动臂分别动连接在支撑轴的两端，每摆动臂的中部固定一横撑架，翻转臂铰接在两横撑架之间，叉铲铰接在两摆动臂的上端，翻转臂的上端通过连杆铰接在叉铲上，叉铲的左右两端各具有叉齿，叉铲的顶面相对两叉齿处各铰接有夹持爪；本发明动作灵巧，能方便正确地把地面上的管子送到管架上。又由于具有滑动台，能带动主体作前后左右方向的移动，位置调整方便，本发明为煤矿井下安装管道带来极大的方便。

Description

管抓举装置
技术领域
本发明涉及管抓举装置。
背景技术
在煤矿井下需要铺设管道，用于输水、输气，由于管道是多层架设，需要把管子逐根地送到不同的高度，管道的架设，最高一层和最低一层距离有3米之多。中国专利号是200420120710．X的实用新型专利说明书公开的一种液压铲夹多功能装载机，在原ZL50C抓管机的主车基础上作的改进，增加了主臂、副臂、倾动臂、举升臂和液压回路装置，上述的液压铲夹多功能装载机仅能在地面上实现对管材的运输。目前煤矿井下的管道铺设，只能采用手动起重装置，费时费力，没有合适的能用于煤矿井下管道安装的机械。
发明内容
本发明的目的在于提出一种动作灵巧、能把管子逐根地送到不同高度的管抓举装置。
为达到上述目的，本发明采取如下技术方案：本发明包括滑动台和主体，滑动台包括承载板、滑动底座和滑动面板，滑动底座在承载板上左右移动，滑动面板在滑动底座上前后移动；所述主体包括成一对的两个摆动支架、成一对的两个摆动臂、支撑轴、翻转臂、叉铲，所述两摆动支架分别铰接在滑动面板前侧的左、右端，所述支撑轴的两端分别动连接在两摆动支架的上端，所述两摆动臂分别动连接在支撑轴的两端，每摆动臂的中部固定一横撑架，所述翻转臂铰接在两横撑架之间，所述叉铲铰接在两摆动臂的上端，翻转臂的上端铰接一连杆，连杆的另一端铰接在叉铲上，叉铲的左右两端各具有叉齿，叉铲的顶面相对两叉齿处各铰接有夹持爪；所述承载板与滑动底座之间设有前移油缸，滑动底座与所述滑动面板之间设有侧移油缸；滑动面板后侧的左、右端各铰接有伸展油缸，两伸展油缸的活塞杆均与所述支撑轴动连接，滑动面板的前侧左、右端各铰接有提升油缸，两提升油缸的活塞杆各铰接在对应摆动臂的中部，在支撑轴的中间动连接有翻转油缸，翻转油缸的活塞杆铰接在翻转臂的后端，所述叉铲背面的左、右端各固定有夹持油缸，两夹持油缸的活塞杆各与对应的夹持爪铰接。
所述支撑轴上动连接两竖撑杆，两竖撑杆的上端分别固定在两横撑架上。
所述滑动底座的左右端面上各固定有一排轮架，每一轮架上连接一滚轮，所述承载板的左右侧各固定有前后向滑轨架，滑动底座上的两排滚轮分别处于承载板的两前后向滑轨架的滑轨面上。
所述滑动面板的前后侧面上各固定有一排轮架，每一轮架上连接一滚轮，所述滑动底座的前后侧各设有左右向滑轨架，滑动面板上的两排滚轮分别处于滑动底座的两左右向滑轨架的滑轨面上。
本发明具有如下积极效果：本发明相当机器人，各油缸动作采用程度控制。其摆动臂相当人臂，翻转臂相当手腕，叉铲相当人手，夹持爪相当手指，所以动作灵巧，通过摆动臂、翻转臂、叉铲和夹持爪之间的配合动作，能方便正确地把地面上的管子送到管架上，而且能夹持不同管径的管子。又由于具有滑动台，能带动主体作前后左右方向的移动，不需要移动车辆，位置调整方便。本发明具有省力、省人、安全可靠、快捷、机械化程度高的优点，为煤矿井下安装管道带来极大的方便。
附图说明
图1是本发明（省略承载板）的张开状态立体图。
图2是本发明（省略承载板）的主视图。
图3是图2的左视图。
图4是图2的俯视图。
图5是本发明收拢状态的主视图。
图6是图5的左视图。
图7是叉铲的夹持图。
图8是叉铲的夹持图。
图9是安装有本装置的无轨胶轮车示图。
图10至图12是不同的使用状态图。
具体实施方式
实施例1
见图1至图6，本实施例包括滑动台和主体。
所述滑动台包括承载板10、设置在承载板10上的滑动底座1和设置在滑动底座1上的滑动面板2。
所述承载板10的左右侧各设有前后向设置的滑轨架10-1，承载板10上固定有前后向设置的至少一条T字形或工字形导轨10-2（见图5和图6）。
所述滑动底座1的左右端面上各固定有一排轮架1-2，每一轮架1-2上连接一滚轮1-1，滑动底座1上的两排滚轮1-1分别处于承载板10的两前后向滑轨架10-1的滑轨面上。上述滚轮1-1可以采用滚动轴承。滑动底座1的底面上对应承载板10的每一导轨10-2固定有一对角形件1-4，每对角形件1-4之间的空间形成一条导向槽1-4-1（见图3和图6），承载板10上的导轨10-2处于滑动底座1对应的导向槽1-4-1中。所述滑动底座1的前后侧还各设有左右向滑轨架1-3，滑动底座1的台面上设置有固定插销1-5。
所述滑动面板2的前后侧面上各固定有一排轮架2-2，每一轮架2-2上连接一滚轮2-1，滑动面板2上的两排滚轮2-1分别处于滑动底座1的两左右向滑轨架1-3的滑轨面上，所述滚轮2-1采用滚动轴承。在滑动面板2的底面上设有一上固定套2-3，滑动底座1上设有下固定套2-3-1，滑动底座1的固定插销1-5处于上固定套2-3和下固定套2-3-1中，进行侧向机械限位。
所述承载板10上固定有铰接架10-3，一前移油缸11通过铰轴动连接在铰接架10-3上，前移油缸11的活塞杆与滑动底座1动连接。所述滑动底座1固定有铰接架1-6，一侧移油缸12通过铰轴动连接在铰接架1-6上，侧移油缸12的活塞杆与滑动面板2动连接。
当前移油缸11的活塞杆动作，滑动底座1通过两排滚轮1-1沿承载板10的两侧滑轨架10-1作前后向滚动，同时，滑动底座1通过多条导向槽1-4-1沿承载板10上的导轨10-2滑行，防止滑动底座1侧倒。滑动底座1的滑行带动滑动面板2一起前后移动。当侧移油缸12的活塞杆动作，滑动面板2通过两排滚轮2-1沿滑动底座1的两侧滑轨架2-2左右滑行，同时，滑动面板2通过底座1的固定插销1-5插入下固定套2-3-1和上固定套2-3之间实现侧向限位。工作时滑动面板2带动所述主体移动。
所述主体包括一对摆动支架3、一对摆动臂5以及支撑轴4、翻转臂7和叉铲9。
在滑动面板2前侧的左、右端各固定有前铰接架2-4，滑动面板2后侧的左、右端各固定有后铰接架2-5。前铰接架2-4和后铰接架2-5上各设有铰轴。
所述主体的两摆动支架3各由一对摆动片3-1组成，也可以各由一对摆动杆组成。本实施例中的摆动支架3由一对菱形摆动片3-1组成，摆动片3-1的上端和下端各具有轴孔，每对菱形摆动片3-1均通过下端的轴孔动连接在对应的前铰接架2-4铰轴的两端。所述支撑轴4的两端分别动连接在两摆动支架3上端的轴孔中。所述两摆动臂5通过各自轴孔分别动连接在支撑轴4的两端，每摆动臂5的中部固定一横撑架6，两横撑架6之间具有一定的间隙。所述翻转臂7为船状，翻转臂7通过铰轴连接在两横撑架6之间，在支撑轴4上动连接有对称设置的两竖撑杆17，两竖撑杆17的上端分别固定在两横撑架6上。所述叉铲9的背面下侧的左右各设有上铰接架9-4，两摆动臂5的上端通过铰轴分别连接在两上铰接架9-4上，翻转臂7的上端通过铰轴连接一连杆8，连杆8的另一端通过铰轴连接在叉铲9中部的中铰接架9-5上，叉铲9底部的左右两端各具有叉齿9-1，叉铲9的顶面两端各相对两叉齿9-1各设有一对连接耳9-3，每对连接耳9-3上由铰轴连接一夹持爪9-2，夹持爪9-2为弧形，方便圆管的夹持。
滑动面板2的每一前铰接架2-4的铰轴中部即两摆动片3-1之间连接一提升油缸15，所述提升油缸15的活塞杆端带有U形接头，每提升油缸15的活塞杆15-1利用U形接头通过铰轴连接在对应摆动臂5的中部，由提升油缸15带动两摆动臂5作以下端为支点的摆动。
每一后铰接架2-5的铰轴上各连接一伸展油缸13，伸展油缸13的活塞杆端带有U形接头，两伸展油缸13的活塞杆13-1各由U形接头上的轴孔与支撑轴4动连接，由伸展油缸13带动支撑轴4作前后移动。
在支撑轴4的中间动连接有翻转油缸14，翻转油缸14的活塞杆通过铰轴连接在翻转臂7的后端。翻转油缸14通过翻转臂7和连杆8带动叉铲9翻转。
所述叉铲9背面的左、右端各固定有夹持油缸16，两夹持油缸16的活塞杆16-1各通过铰轴与对应的夹持爪9-2的后端连接。当夹持油缸16的活塞杆伸出时，夹持爪9-2向下悬挂，与对应的叉齿9-1相合。夹持爪9-2相当杠杆，当夹持油缸16的活塞杆收缩时，夹持爪9-2前端翘起。
夹持爪9-2能夹持不同直径的管子，图7和图8是夹持大直径管和小直径管两种不同情况的示图。
当翻转油缸14的活塞杆伸出，提升油缸15和伸展油缸13的活塞杆收缩，装置处于收拢状态（见图5和图6）。当提升油缸15的活塞杆和伸展油缸13的活塞杆伸出，翻转油缸14收缩，装置处于最高提升状态（见图1和图2）。
见图12，本装置通过承载板10安装在防爆无轨胶轮车20的车厢底板上，采取侧面安装。防爆无轨胶轮车行驶到安装地点，利用支撑脚20-1固定在地面上。通过控制系统控制各油缸的动作，包括在举升过程中，控制滑动底座1在承载板10上的位置和滑动面板2在滑动底座1上的位置，图10是本装置夹持放在地面上的管子的示图，图11是本装置把夹持的管子送到最低架上的示图，图12是本装置把夹持的管子送到最高架上的示图。

Claims (4)

1.一种管抓举装置，其特征在于：包括滑动台和主体，滑动台包括承载板（10）、滑动底座（1）和滑动面板（2），滑动底座（1）在承载板（10）上左右移动，滑动面板（2）在滑动底座（1）上前后移动；所述主体包括成一对的两个摆动支架（3、3）、成一对的两个摆动臂（5、5）、支撑轴（4）、翻转臂（7）、叉铲（9），所述两摆动支架（3、3）分别铰接在滑动面板（2）前侧的左、右端，所述支撑轴（4）的两端分别动连接在两摆动支架（3）的上端，所述两摆动臂（5、5）分别动连接在支撑轴（4）的两端，每摆动臂（5）的中部固定一横撑架（6），所述翻转臂（7）铰接在两横撑架（6）之间，所述叉铲（9）铰接在两摆动臂（5）的上端，翻转臂（7）的上端铰接一连杆（8），连杆（8）的另一端铰接在叉铲（9）上，叉铲（9）的左右两端各具有叉齿（9-1），叉铲（9）的顶面相对两叉齿（9-1）处各铰接有夹持爪（9-2）；所述承载板（10）与滑动底座（1）之间设有前移油缸（11），滑动底座（1）与所述滑动面板（2）之间设有侧移油缸（12）；滑动面板（2）后侧的左、右端各铰接有伸展油缸（13），两伸展油缸（13）的活塞杆（13-1）均与所述支撑轴（4）动连接，滑动面板（2）的前侧左、右端各铰接有提升油缸（15），两提升油缸（15）的活塞杆（15-1）各铰接在对应摆动臂（5）的中部，在支撑轴（4）的中间动连接有翻转油缸（14），翻转油缸（14）的活塞杆铰接在翻转臂（7）的后端，所述叉铲（9）背面的左、右端各固定有夹持油缸（16），两夹持油缸（16）的活塞杆（16-1）各与对应的夹持爪（9-2）铰接。
2.根据权利要求1所述的管抓举装置，其特征在于：所述支撑轴（4）上动连接两竖撑杆（17），两竖撑杆（17）的上端分别固定在两横撑架（6）上。
3.根据权利要求1所述的管抓举装置，其特征在于：所述滑动底座（1）的左右端面上各固定有一排轮架（1-2），每一轮架（1-2）上连接一滚轮（1-1），所述承载板（10）的左右侧各固定有前后向滑轨架（10-1），滑动底座（1）上的两排滚轮（2-1）分别处于承载板（10）的两前后向滑轨架（10-1）的滑轨面上。
4.根据权利要求1所述的管抓举装置，其特征在于：所述滑动面板（2）的前后侧面上各固定有一排轮架（2-2），每一轮架（2-2）上连接一滚轮（2-1），所述滑动底座（1）的前后侧各设有左右向滑轨架（1-3），滑动面板（2）上的两排滚轮（1-1）分别处于滑动底座（1）的两左右向滑轨架（1-3）的滑轨面上。 
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