CN103034127A - 一种轴向磁轴承控制系统 - Google Patents
一种轴向磁轴承控制系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103034127A CN103034127A CN2012105652252A CN201210565225A CN103034127A CN 103034127 A CN103034127 A CN 103034127A CN 2012105652252 A CN2012105652252 A CN 2012105652252A CN 201210565225 A CN201210565225 A CN 201210565225A CN 103034127 A CN103034127 A CN 103034127A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- magnetic bearing
- fuzzy
- deviation
- control
- pid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims abstract description 11
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims description 3
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000013341 scale-up Methods 0.000 claims description 3
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 abstract description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 abstract 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 abstract 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000008358 core component Substances 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 230000002045 lasting effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)
Abstract
本发明公开一种轴向磁轴承控制系统，该控制系统是由模糊控制器、功率放大模块、样机本体和位移检测模块依次连接构成的闭环系统，模糊控制器由基于模糊正定规则在线调整下的PID分数阶控制器和力/电流变换模块连接组成，位移检测模块检测的轴向位移信号与给定的参考位置信号比较，得到偏差及其变化率，偏差及其变化率均作为模糊控制器的输入变量，经基于模糊整定规则在线调整下的PID分数阶控制器处理，将比例系数、积分系数、微分系数、微分阶次系数以及积分阶次系数作为控制量，输出力信号，经功率放大模块输出控制电流驱动轴向磁轴承样机本体的轴向控制线圈实现闭环控制，本发明能更好地保证稳定性，适应被控对象的变化，鲁棒性好。
Description
技术领域
本发明属于控制技术领域，具体涉及一种非机械接触磁悬浮轴承（磁轴承）的控制系统。
背景技术
磁轴承是利用磁场力将转子悬浮于空间，使其与定子没有机械接触的一种新型支承轴承，具有无摩擦、无磨损、无需润滑和密封，高速度、高精度及寿命长等优点。磁轴承系统主要由磁轴承机械结构和控制系统两部分组成，其中机械结构影响整个磁轴承系统的工作性能，其相应的控制系统决定了磁轴承系统的动态性能以及刚度、阻尼和稳定性，因此机械结构和控制系统制约着一个完整的磁轴承系统能否可以实现最佳的工作运行情况。由于磁轴承产生的悬浮力具有严重的非线性特点，对其悬浮力的稳定控制是需要解决的关键问题，为此解决悬浮力的非线性控制问题尤为重要。
轴向磁轴承对转子轴向定位，能否准确和稳定地进行控制，直接影响到对转子的轴向位置准确控制，因此研究轴向磁轴承的控制系统具有重要意义。
控制器是控制系统中的核心部件，直接影响整个控制系统性能的优劣，且整个控制系统的控制方法也集中体现于控制器的核心算法。目前工程上多采用PID控制器对磁轴承进行控制，但该方法过分依赖控制对象的模型参数，鲁棒性较差，对于轴向磁轴承控制系统这类复杂且极需精密的控制系统，单纯采用PID控制器，很难满足系统精密控制的要求。源于PID控制器，但区别于传统的PID控制器，分数阶PID控制器（PI λ D μ 控制器）是常规的整数阶PID控制器的推广和发展，用分数阶数学模型描述的动态系统要比整数阶模型所描述的更加精确。由于分数阶PID控制器引入了微分阶次系数λ和积分阶次系数μ，多了两个可调参数，所以控制器参数的整定范围变大。
发明内容
本发明的目的是为克服现有磁轴承控制系统的不足而提供一种针对轴向磁轴承的基于模糊整定规则在线调整下的分数阶PID控制系统，具有更好的鲁棒性、抗干扰性、适应性和更好的控制精度。
为实现上述目的，本发明轴向磁轴承控制系统采用的技术方案是：该控制系统是由模糊控制器、功率放大模块、样机本体和位移检测模块依次连接构成的闭环系统，模糊控制器由基于模糊正定规则在线调整下的PID分数阶控制器和力/电流变换模块连接组成，位移检测模块检测的轴向位移信号与给定的参考位置信号进行比较，得到偏差e及其变化率e c ，偏差e及其变化率e c 均作为模糊控制器的输入变量，经基于模糊整定规则在线调整下的PID分数阶控制器处理，输出力信号F z *至力/电流变换模块，经力/电流变换模块输出电流参考信号i z *，电流参考信号i z *经功率放大模块输出控制电流i z，驱动轴向磁轴承样机本体的轴向控制线圈实现闭环控制。
所述基于模糊整定规则在线调整下的PID分数阶控制器处理时，将比例系数K p 、积分系数K i 、微分系数K d 、微分阶次系数λ以及积分阶次系数μ作为控制量，当偏差e及其变化率e c 较大时，选取的控制量以快速消除偏差为主；当偏差e及其变化率e c 较小时，选取的控制量要防止超调量。
本发明与现有技术相比的有益效果在于：
1、因为分数阶PID控制器比整数阶PID 控制器多了2个调节自由度λ和μ，使得分数阶控制器对对象参数变化不敏感，对非线性有很强的抑制能力，因此当磁轴承模型参数发生变化时，能够更好地保证系统稳定性，降低轴向磁轴承功耗和生产成本，提高工作性能，更加灵活、稳定地控制。
2、分数阶微积分控制器比传统控制器更加灵活，而微分和积分阶次的改变比改变比例、积分和微分的系数更加容易改变系统的频域响应特性，因此本发明控制系统有更好的鲁棒性。
3、由于分数阶PID 控制器和常规PID 控制器一样不具有在线整定参数的功能，因此不能满足在不同工况下系统对参数的自整定要求，从而影响其控制效果的进一步提高。本发明将模糊控制和PID 控制两者结合起来，既具有模糊控制灵活而适应性强的优点，又具有分数阶PID控制精度高的特点，且使得 PID 控制器适应被控对象的变化，获得更好的控制性能。
附图说明
图1为本发明轴向磁轴承控制系统总体框图；
图中：a.模糊控制器；a1.为模糊整定规则；a2. PID分数阶控制器；a3.力/电流变换模块；b.功率放大模块；c.样机本体（即轴向磁轴承），d.位移检测模块；d1.位移传感器；d2.位移接口电路。
具体实施方式
如图1，本发明轴向磁轴承的控制系统是由模糊控制器a、功率放大模块b、样机本体c（轴向磁轴承）和位移检测模块d依次连接构成的一个闭环控制系统。其中，模糊控制器a由基于模糊正定规则a1在线调整下的PID分数阶控制器a2和力/电流变换模块a3连接组成，位移检测模块d由电涡流位移传感器d1和位移接口电路d2连接组成。轴向磁轴承的轴向位置采用电涡流位移传感器d1进行检测，检测出的位移信号通过位移接口电路d2处理，输出调制后的位移输出信号z，与给定的参考位置信号z*进行比较，得到偏差e及其变化率e c 。偏差e及其变化率e c 均作为模糊控制器a的输入变量，经过基于模糊整定规则a1在线调整下的PID分数阶控制器a2处理，输出力信号F z *至力/电流变换模块a3，进而输出电流参考信号i z *，该信号即为模糊控制器a的输出信号。电流参考信号i z *经功率放大模块b输出控制电流i z，控制电流驱动轴向磁轴承样机本体c的轴向控制线圈，实现轴向磁轴承的闭环控制。
基于模糊整定规则a1在线调整下的PID分数阶控制器a2应从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳定精度等方面考虑，其整定控制参数的方法为：在模糊整定规则a1下的分数阶PID控制器a2中，将比例系数K p 、积分系数K i 、微分系数K d 、微分阶次系数λ以及积分阶次系数μ这五个 PID 参数值作为控制量，当偏差e及其变化率e c 较大时，选取控制量以快速消除偏差为主，以保证系统具有较好的快速跟踪性能,同时避免出现较大的超调；当偏差e及其变化率e c 较小时，选取控制量要防止超调量，以系统稳定性为主要出发点，同时要防止系统在设定值附近出现振荡。根据工程技术知识和实际操作经验，可建立合理的模糊规则。其中，PID分数阶控制器a2中的分数阶微分和积分，采用Oustaloup 算法，在频率段内离散成近似模型的阶数, 则按照模糊推理过程和离散的模型方程，完成模糊分数阶PID 控制器的数字实现。
模糊控制器a的输出控制电流参考信号i z *，经功率放大模块b输出控制电流i z驱动轴向磁轴承的轴向控制线圈，实现轴向磁轴承的闭环控制。
本发明利用模糊逻辑开发的模糊控制器本身就具有智能推理功能和非线性特性，尤其是基于模糊整定规则在线调整下的PID控制器，能很好克服磁轴承系统中模型参数变化及非线性等不确定因素带来的不利影响，可获得更优的控制效果。本发明用分数阶PID控制器（PI λ D μ 控制器）代替常规的整数阶PID控制器，结合了模糊控制和分数阶PID控制器控制的优点，可使得轴向磁轴承系统实现其悬浮力的稳定控制，具有更加良好的静态和动态稳定性，且对外界干扰具有较强的鲁棒性。
以上所述，便可以实现本发明。对本领域的技术人员在不背离本发明的精神和保护范围的情况下做出的其它的变化和修改，仍包括在本发明保护范围之内。
Claims (3)
1.一种轴向磁轴承控制系统，其特征是：该控制系统是由模糊控制器（a）、功率放大模块（b）、样机本体（c）和位移检测模块（d）依次连接构成的闭环系统，模糊控制器（a）由基于模糊正定规则在线调整下的PID分数阶控制器（a2）和力/电流变换模块（a3）连接组成，位移检测模块（d）检测的轴向位移信号与给定的参考位置信号进行比较，得到偏差e及其变化率e c ，偏差e及其变化率e c 均作为模糊控制器a的输入变量，经基于模糊整定规则在线调整下的PID分数阶控制器（a2）处理，输出力信号F z *至力/电流变换模块（a3），经力/电流变换模块（a3）输出电流参考信号i z *，电流参考信号i z *经功率放大模块（b）输出控制电流i z，驱动轴向磁轴承样机本体（c）的轴向控制线圈实现闭环控制。
2.根据权利要求1所述的一种轴向磁轴承控制系统，其特征是：所述基于模糊整定规则在线调整下的PID分数阶控制器（a2）处理时，将比例系数K p 、积分系数K i 、微分系数K d 、微分阶次系数λ以及积分阶次系数μ作为控制量，当偏差e及其变化率e c 较大时，选取控制量以快速消除偏差为主；当偏差e及其变化率e c 较小时，选取控制量要防止超调量。
3.根据权利要求1所述的一种轴向磁轴承控制系统，其特征是：PID分数阶控制器（a2）中的分数阶微分和积分采用Oustaloup 算法，在频率段内离散成近似模型的阶数。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210565225.2A CN103034127B (zh) | 2012-12-24 | 2012-12-24 | 一种轴向磁轴承控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210565225.2A CN103034127B (zh) | 2012-12-24 | 2012-12-24 | 一种轴向磁轴承控制系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103034127A true CN103034127A (zh) | 2013-04-10 |
| CN103034127B CN103034127B (zh) | 2015-10-28 |
Family
ID=48021114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210565225.2A Expired - Fee Related CN103034127B (zh) | 2012-12-24 | 2012-12-24 | 一种轴向磁轴承控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103034127B (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103631137A (zh) * | 2013-10-08 | 2014-03-12 | 江苏大学 | 五自由度交流主动磁轴承混合核函数支持向量机检测方法 |
| CN104317339A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-01-28 | 国家电网公司 | 一种环网柜的除湿防凝露智能控制系统及方法 |
| CN105259785A (zh) * | 2015-10-28 | 2016-01-20 | 江苏大学 | 三自由度混合磁轴承变饱和柔性变结构控制方法 |
| CN109828452A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-05-31 | 江苏大学 | 一种抑制陀螺效应、低能耗的车载飞轮电池悬浮控制系统 |
| CN110119084A (zh) * | 2018-02-03 | 2019-08-13 | 苏州电器科学研究院股份有限公司 | 一种分数阶pid的无轴承电机驱动系统参数整定方法 |
| CN110178142A (zh) * | 2017-01-23 | 2019-08-27 | 高通股份有限公司 | 单一处理器计算机视觉硬件控制和应用执行 |
| CN111061153A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-24 | 江苏大学 | 一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器 |
| WO2021237910A1 (zh) * | 2020-05-29 | 2021-12-02 | 江苏大学 | 一种基于查表法的主动磁轴承控制器的构造方法 |
| CN114137828A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-04 | 中联重科股份有限公司 | 一种工程机械功率匹配动态pid控制方法、系统及存储介质 |
| US11300161B2 (en) | 2020-05-29 | 2022-04-12 | Jiangsu University | Method for constructing active magnetic bearing controller based on look-up table method |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107065943B (zh) * | 2017-05-02 | 2019-09-20 | 南京工程学院 | 一种直驱转台位置控制系统及控制方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5729066A (en) * | 1995-09-22 | 1998-03-17 | General Electric Company | Combined radial and axial magnetic bearings |
| CN1738183A (zh) * | 2005-07-21 | 2006-02-22 | 北京航空航天大学 | 一种高速磁悬浮飞轮稳定控制系统 |
| JP2006300017A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Jtekt Corp | フライホイールエネルギ貯蔵装置 |
| CN102790583A (zh) * | 2012-08-06 | 2012-11-21 | 江苏大学 | 无轴承永磁同步电机径向广义逆内模控制器的构造方法 |
-
2012
- 2012-12-24 CN CN201210565225.2A patent/CN103034127B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5729066A (en) * | 1995-09-22 | 1998-03-17 | General Electric Company | Combined radial and axial magnetic bearings |
| JP2006300017A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Jtekt Corp | フライホイールエネルギ貯蔵装置 |
| CN1738183A (zh) * | 2005-07-21 | 2006-02-22 | 北京航空航天大学 | 一种高速磁悬浮飞轮稳定控制系统 |
| CN102790583A (zh) * | 2012-08-06 | 2012-11-21 | 江苏大学 | 无轴承永磁同步电机径向广义逆内模控制器的构造方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 王宏文等: "永磁直线同步电机的模糊自适应分数阶PID控制", 《机床与液压》, vol. 40, no. 13, 31 July 2012 (2012-07-31) * |
| 苏义鑫: "主动磁力轴承模糊控制的相关理论与技术研究", 《中国博士学位论文全文数据库（电子期刊）》, 15 March 2008 (2008-03-15) * |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103631137A (zh) * | 2013-10-08 | 2014-03-12 | 江苏大学 | 五自由度交流主动磁轴承混合核函数支持向量机检测方法 |
| CN104317339A (zh) * | 2014-11-13 | 2015-01-28 | 国家电网公司 | 一种环网柜的除湿防凝露智能控制系统及方法 |
| CN105259785A (zh) * | 2015-10-28 | 2016-01-20 | 江苏大学 | 三自由度混合磁轴承变饱和柔性变结构控制方法 |
| CN110178142A (zh) * | 2017-01-23 | 2019-08-27 | 高通股份有限公司 | 单一处理器计算机视觉硬件控制和应用执行 |
| CN110178142B (zh) * | 2017-01-23 | 2023-06-06 | 高通股份有限公司 | 单一处理器计算机视觉硬件控制和应用执行 |
| CN110119084A (zh) * | 2018-02-03 | 2019-08-13 | 苏州电器科学研究院股份有限公司 | 一种分数阶pid的无轴承电机驱动系统参数整定方法 |
| CN109828452B (zh) * | 2019-01-17 | 2022-07-22 | 江苏大学 | 一种抑制陀螺效应、低能耗的车载飞轮电池悬浮控制系统 |
| CN109828452A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-05-31 | 江苏大学 | 一种抑制陀螺效应、低能耗的车载飞轮电池悬浮控制系统 |
| CN111061153A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-24 | 江苏大学 | 一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器 |
| CN111061153B (zh) * | 2019-12-24 | 2022-09-16 | 江苏大学 | 一种电动汽车飞轮电池磁轴承系统多模型位移鲁棒控制器 |
| US11300161B2 (en) | 2020-05-29 | 2022-04-12 | Jiangsu University | Method for constructing active magnetic bearing controller based on look-up table method |
| WO2021237910A1 (zh) * | 2020-05-29 | 2021-12-02 | 江苏大学 | 一种基于查表法的主动磁轴承控制器的构造方法 |
| CN114137828A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-04 | 中联重科股份有限公司 | 一种工程机械功率匹配动态pid控制方法、系统及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103034127B (zh) | 2015-10-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103034127A (zh) | 一种轴向磁轴承控制系统 | |
| CN103034126A (zh) | 恒流源偏置外转子轴向磁轴承的控制系统及其控制方法 | |
| CN103116281B (zh) | 轴向混合磁轴承无模型自适应控制系统及其控制方法 | |
| CN108832863B (zh) | 一种双观测器的伺服系统谐振抑制方法 | |
| CN104242769A (zh) | 基于连续终端滑模技术的永磁同步电机速度复合控制方法 | |
| JP5816826B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
| CN110572091A (zh) | 一种优化永磁同步电机无传感器控制方法 | |
| CN103746627B (zh) | 一种永磁同步电机直接转矩控制方法 | |
| CN103246201B (zh) | 径向混合磁轴承的改进模糊无模型自适应控制系统及方法 | |
| CN108365787A (zh) | 一种基于内模控制的永磁同步电机调速系统及其设计方法 | |
| CN104753439A (zh) | 一种电机的pid智能调速方法 | |
| CN103684183A (zh) | 异步电机转速估计方法 | |
| CN102790580B (zh) | 无轴承异步电机支持向量机逆解耦控制器的构造方法 | |
| CN103647481B (zh) | 无轴承永磁同步电机径向位置神经网络自适应逆控制器构造方法 | |
| CN110425220B (zh) | 一种径向磁轴承改进抗扰动控制器的构造方法 | |
| CN110941242A (zh) | 电动机控制装置 | |
| CN106338911B (zh) | 一种应用于回转式机电作动器伺服系统的专家pid控制方法 | |
| CN103532442A (zh) | 无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法 | |
| CN203562983U (zh) | 多电机同步控制系统 | |
| CN204967686U (zh) | 基于模糊控制的无刷直流电机位置跟踪控制器 | |
| CN109687798A (zh) | 混合定子磁悬浮开关磁阻电机悬浮系统高阶滑模控制方法 | |
| Li et al. | Nonsingular fast terminal sliding mode control with extended state observer and disturbance compensation for position tracking of electric cylinder | |
| Wang et al. | A high performance permanent magnet synchronous motor servo system using predictive functional control and Kalman filter | |
| CN110554601B (zh) | 一种抗扰pid控制器的设计方法及装置 | |
| CN106026832A (zh) | 基于改进adrc控制算法的永磁同步直线电机控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20151028 |