CN103532442A - 无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法 - Google Patents

无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法 Download PDF

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CN103532442A CN201310429332.7A CN201310429332A CN103532442A CN 103532442 A CN103532442 A CN 103532442A CN 201310429332 A CN201310429332 A CN 201310429332A CN 103532442 A CN103532442 A CN 103532442A
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Abstract

本发明公开一种无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法，根据复合被控对象的输入输出信号构建x、y方向二阶扩张状态观测器，将给定位移信号分别与x、y方向复合位移反馈的输出进行比较，确定x、y方向误差开方控制器的输入信号；将x、y方向二阶扩张状态观测器的输出信号分别与x、y方向误差开方控制器的输出信号相结合得到复合被控对象的输入给定；构成x、y方向优化自抗扰控制器，一起控制复合被控对象。本发明所述构造方法所需调节的参数较少，可以兼顾系统的稳态响应性能和动态响应性能，兼顾系统在空载、带载以及负载突变悬浮运行工况下的特性，算法具有很好的适应性。

Description

无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法
技术领域
本发明涉及一种无轴承永磁电机悬浮系统，具体是其控制器的构造方法，属于高速、超高速特种电气传动控制设备的技术领域，适用于无轴承永磁电机悬浮系统的高性能控制。
背景技术
无轴承永磁电机是利用磁悬浮轴承与永磁电机结构的相似性，将磁悬浮轴承的悬浮绕组叠绕在永磁电机的定子上，并通过电力电子器件和微机控制使其同时具备悬浮支撑和旋转驱动功能的一种新型磁悬浮电机。无轴承永磁电机除了拥有永磁电机固有的优点之外，还很好地解决了常规高速电机长时间高速、超高速运行所带来的轴承支撑难题，在航空航天、精密数控制机床、飞轮储能等领域以及极端恶劣环境下具有重要应用前景。然而这些特殊领域或者极端环境对于无轴承永磁电机悬浮运行提出了更严格的要求，特别是无轴承永磁电机悬浮系统性能的好坏将直接影响到整个系统安全性和鲁棒性。无轴承永磁电机悬浮系统是一个非线性、强耦合的复杂时变系统，在实际悬浮运行过程中系统的参数经常会发生改变，而且特殊的应用环境还会给其带来一些预想不到的外部扰动，因此要实现无轴承永磁电机悬浮系统的高性能悬浮控制是十分棘手的。
自抗扰控制是一种基于扩张状态观测器的鲁棒控制技术，可以对系统的未建模动态、被控对象的不确定因素以及外界的未知扰动进行有效的观测和补偿，并且自抗扰控制策略是一种不依赖被控对象数学模型的新型非线性控制方法，这一点与无轴承永磁电机悬浮系统的非线性特性不谋而合，因此将自抗扰控制方法应用到无轴承永磁电机悬浮系统，可以以将理论与实际紧密相结合，并且可以将理论方法实际化。
发明内容
本发明的目的是在于提供一种无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法，采用该方法构造的无轴承永磁电机悬浮系统的优化自抗扰控制器，不依赖于系统的数学模型，能够补偿系统模型参数变化导致的内部扰动和负载突变等带来的外界扰动，具有很强的适应性和鲁棒性。
本发明采用的技术方案是依次采用如下步骤：
1）将力/电流变换器、电流控制模块、扩展逆变器控制模块、无轴承永磁电机、电流检测模块、角度计算模块、负载以及电涡流位移传感器作为一个整体构成复合被控对象；力/电流变换器的输出与电流检测模块的输出相结合作为电流控制模块的输入，电流控制模块的输出为扩展逆变器控制模块的输入，扩展逆变器控制模块的输出同时作为无轴承永磁电机和电流检测模块的输入，无轴承永磁电机与负载通过机械连轴器连接在一起，电涡流位移传感器在无轴承永磁电机内部以检测无轴承永磁电机悬浮系统的径向位移                                                和；复合被控对象的输入为给定x方向的径向力和y方向的径向力
Figure 747900DEST_PATH_IMAGE004
，输出为径向位移x和y。
2）根据复合被控对象的输入输出信号构建x方向二阶扩张状态观测器和y方向二阶扩张状态观测器，x方向二阶扩张状态观测器的输入为径向位移和径向力
Figure 597224DEST_PATH_IMAGE003
与可调系数
Figure DEST_PATH_IMAGE005
的乘积
Figure 119472DEST_PATH_IMAGE006
；y方向二阶扩张状态观测器的输入为径向位移
Figure DEST_PATH_IMAGE007
和径向力
Figure 428094DEST_PATH_IMAGE004
与可调系数
Figure 377595DEST_PATH_IMAGE008
的乘积
Figure DEST_PATH_IMAGE009
；x方向二阶扩张状态观测器的输出为
Figure 138878DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 464817DEST_PATH_IMAGE010
用来跟踪径向位移
Figure 625015DEST_PATH_IMAGE001
，
Figure 276577DEST_PATH_IMAGE011
用来跟踪x方向的未知扰动；y方向二阶扩张状态观测器的输出信号为
Figure 790735DEST_PATH_IMAGE012
和
Figure DEST_PATH_IMAGE013
，
Figure 654785DEST_PATH_IMAGE012
用来跟踪径向位移
Figure 203578DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 760462DEST_PATH_IMAGE013
用来跟踪y方向的未知扰动。
3）将给定位移信号
Figure 27495DEST_PATH_IMAGE014
与x方向复合位移反馈的输出
Figure DEST_PATH_IMAGE015
进行比较，确定出误差
Figure 695237DEST_PATH_IMAGE016
，该误差
Figure DEST_PATH_IMAGE017
作为x方向误差开方控制器的输入信号；将给定位移信号与y方向复合位移反馈的输出
Figure DEST_PATH_IMAGE019
进行比较，确定出误差
Figure 764004DEST_PATH_IMAGE020
，该误差
Figure DEST_PATH_IMAGE021
作为y方向误差开方控制器的输入信号。
4）将x方向二阶扩张状态观测器的一个输出
Figure 456016DEST_PATH_IMAGE011
经可调系数之后，与x方向误差开方控制器的输出
Figure DEST_PATH_IMAGE023
相结合作为复合被控对象的输入的径向力
Figure 654097DEST_PATH_IMAGE003
，
Figure 552782DEST_PATH_IMAGE024
；将y方向二阶扩张状态观测器的一个输出
Figure 997670DEST_PATH_IMAGE013
经可调系数之后，与y方向误差开方控制器的输出
Figure 7215DEST_PATH_IMAGE026
相结合作为复合被控对象的输入的径向力
Figure 119527DEST_PATH_IMAGE004
，；
5）将x方向误差开方控制器、x方向二阶扩张状态观测器及x方向复合位移反馈作为一个整体构成x方向优化自抗扰控制器；将y方向误差开方控制器、y方向二阶扩张状态观测器及y方向复合位移反馈作为一个整体构成y方向优化自抗扰控制器；x方向优化自抗扰控制器和y方向优化自抗扰控制器一起控制复合被控对象。
本发明的有益效果是：
1、通过本发明所述构造方法设计的无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器，与传统的PID控制器相比，可以兼顾系统在不同悬浮运行下的控制要求，兼顾系统的稳态响应性能和动态响应性能，兼顾系统在空载、带载以及负载突变悬浮运行工况下的特性，算法具有很好的适应性。
2、通过本发明所述构造方法设计的无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器，与标准的自抗扰控制器相比，结构简单，所需调节的参数较少，参数调节简便；该优化自抗扰控制器由于未使用积分环节，系统超调很小，有利于对系统扰动的观测和补偿；利用误差开方控制器可以更好地抑制系统的稳态波动；采用复合位移反馈，可以进一步增强系统的抗扰性。
附图说明
图1是由力/电流变换器1、电流控制模块2、扩展逆变器控制模块3、无轴承永磁电机4、电流检测模块5、角度计算模块6、负载7以及电涡流位移传感器8构成复合被控对象6的结构示意图；
图2是无轴承永磁电机悬浮系统的x方向优化自抗扰控制器10与y方向优化自抗扰控制器11的原理框图。
具体实施方式
本发明具体的实施分以下6步：
1、如图1所示，将d轴电流调节器21与q轴电流调节器22先行并联，再均与Park逆变换器23串联构成电流控制模块2。将SVPWM模块31与电压源逆变器32串联构成扩展逆变器控制模块3，其中SVPWM模块31输出六路PWM信号驱动电压源逆变器32。将Clark变换器51与Park变换器52相串联构成电流检测模块5。将光电编码器61与角度计算部分62串联构成角度计算模块6，角度计算模块6的输入来自无轴承永磁电机4的转轴信息，输出为角度，该角度
Figure 649527DEST_PATH_IMAGE028
信号同时输入给Park逆变换器23与Park变换器52，提供坐标变换时的角度信息。
2、如图1所示，将力/电流变换器1、电流控制模块2、扩展逆变器控制模块3、无轴承永磁电机4、电流检测模块5、角度计算模块6、负载7以及电涡流位移传感器8作为一个整体构成复合被控对象9。其中，力/电流变换器1的输出与电流检测模块5的输出相结合作为电流控制模块2的输入，电流控制模块2的输出为扩展逆变器控制模块3的输入，扩展逆变器控制模块3的输出同时作为无轴承永磁电机4和电流检测模块5的输入。无轴承永磁电机4与负载7通过机械连轴器连接在一起，电涡流位移传感器8在无轴承永磁电机4的内部，用于检测无轴承永磁电机4悬浮系统的径向位移
Figure 197183DEST_PATH_IMAGE001
和
Figure 164002DEST_PATH_IMAGE002
。复合被控对象9的输入为给定x方向的径向力和y方向的径向力
Figure 355129DEST_PATH_IMAGE004
，输出为径向位移x和y。
3、根据复合被控对象9的输入输出信号构建x方向二阶扩张状态观测器102和y方向二阶扩张状态观测器112，其中x方向二阶扩张状态观测器102的输入信号为复合被控对象9的输出位移信号
Figure 2013104293327100002DEST_PATH_IMAGE029
和复合被控对象9的输入信号与可调系数
Figure 527801DEST_PATH_IMAGE005
的乘积
Figure 939191DEST_PATH_IMAGE006
；y方向二阶扩张状态观测器112的输入信号为复合被控对象9的输出位移信号
Figure 377126DEST_PATH_IMAGE007
和复合被控对象9的输入信号
Figure 266584DEST_PATH_IMAGE004
与可调系数
Figure 739154DEST_PATH_IMAGE008
的乘积
Figure 55866DEST_PATH_IMAGE009
；x方向二阶扩张状态观测器102的输出信号为
Figure 981096DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 674246DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 1322DEST_PATH_IMAGE010
用来跟踪复合被控对象9的输出位移信号
Figure 754514DEST_PATH_IMAGE029
，
Figure 167041DEST_PATH_IMAGE011
用来跟踪x方向的未知扰动；y方向二阶扩张状态观测器112的输出信号为和
Figure 579885DEST_PATH_IMAGE013
，用来跟踪复合被控对象9的输出位移信号
Figure 872643DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 438754DEST_PATH_IMAGE013
用来跟踪y方向的未知扰动。
x方向二阶扩张状态观测器102和y方向二阶扩张状态观测器112的输入输出关系分别为：
，
Figure DEST_PATH_IMAGE033
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure DEST_PATH_IMAGE037
；
，
Figure DEST_PATH_IMAGE041
；
Figure 358998DEST_PATH_IMAGE042
、、
Figure 453993DEST_PATH_IMAGE044
、
Figure DEST_PATH_IMAGE045
、
Figure 309954DEST_PATH_IMAGE046
、
Figure DEST_PATH_IMAGE047
、
Figure 883017DEST_PATH_IMAGE048
、
Figure DEST_PATH_IMAGE049
、
Figure 508034DEST_PATH_IMAGE050
、
Figure DEST_PATH_IMAGE051
、
Figure 773930DEST_PATH_IMAGE052
、
Figure DEST_PATH_IMAGE053
、
Figure 851607DEST_PATH_IMAGE054
、
Figure DEST_PATH_IMAGE055
为可调参数，根据无轴承永磁电机悬浮系统实际工况一般取
Figure 493941DEST_PATH_IMAGE056
、
Figure DEST_PATH_IMAGE057
、
Figure 973464DEST_PATH_IMAGE058
、
Figure DEST_PATH_IMAGE059
、
Figure DEST_PATH_IMAGE061
、
Figure DEST_PATH_IMAGE063
、
Figure DEST_PATH_IMAGE065
；
Figure 347945DEST_PATH_IMAGE066
和
Figure DEST_PATH_IMAGE067
分别为径向位移
Figure 912918DEST_PATH_IMAGE001
和
Figure 827785DEST_PATH_IMAGE002
估计的微分；
Figure 958552DEST_PATH_IMAGE068
和分别为未知扰动估计的微分。
4、将给定位移信号
Figure 566251DEST_PATH_IMAGE014
与x方向复合位移反馈103的输出
Figure 615591DEST_PATH_IMAGE015
进行比较，确定出误差
Figure 865306DEST_PATH_IMAGE016
，该误差
Figure 319421DEST_PATH_IMAGE017
作为x方向误差开方控制器101的输入信号；将给定位移信号
Figure 629180DEST_PATH_IMAGE018
与y方向复合位移反馈113的输出
Figure 168746DEST_PATH_IMAGE019
进行比较，确定出误差
Figure 222152DEST_PATH_IMAGE020
，该误差
Figure 530774DEST_PATH_IMAGE021
作为y方向误差开方控制器111的输入信号；其中，x方向复合位移反馈103和y方向复合位移反馈113的输出
Figure 11434DEST_PATH_IMAGE015
和
Figure 772717DEST_PATH_IMAGE019
的表达式分别为：
Figure DEST_PATH_IMAGE071
，
Figure DEST_PATH_IMAGE073
，
其中，
Figure 98656DEST_PATH_IMAGE074
和
Figure DEST_PATH_IMAGE075
为大小可调的权重因子，取值范围在0与1之间，其值根据无轴承永磁电机悬浮系统实际工况选取。
5、将x方向二阶扩张状态观测器102的一个输出信号
Figure 730625DEST_PATH_IMAGE011
经可调系数之后，与x方向误差开方控制器101的输出信号
Figure 896344DEST_PATH_IMAGE023
相结合作为复合被控对象9的一个输入给定，即
Figure 760395DEST_PATH_IMAGE076
；将y方向二阶扩张状态观测器112的一个输出信号
Figure 309188DEST_PATH_IMAGE013
经可调系数
Figure 866072DEST_PATH_IMAGE025
之后，与y方向误差开方控制器111的输出信号相结合作为复合被控对象9的另一个输入给定，即；其中，x方向误差开方控制器101和y方向误差开方控制器111的输出分别为：
Figure DEST_PATH_IMAGE079
，，
其中，
Figure 472950DEST_PATH_IMAGE082
和
Figure DEST_PATH_IMAGE083
为比例控制系数，根据无轴承永磁电机悬浮系统实际工况一般取
Figure DEST_PATH_IMAGE085
。
6、如图2所示，将x方向误差开方控制器101、x方向二阶扩张状态观测器102以及x方向复合位移反馈103作为一个整体构成x方向优化自抗扰控制器10；将y方向误差开方控制器111、y方向二阶扩张状态观测器112以及y方向复合位移反馈113作为一个整体构成y方向优化自抗扰控制器11；x方向优化自抗扰控制器10和y方向优化自抗扰控制器11一起控制复合被控对象9。
根据以上所述，便可以实现本发明。

Claims (5)

1.一种无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法，其特征是依次采用如下步骤：
1）将力/电流变换器（1）、电流控制模块（2）、扩展逆变器控制模块（3）、无轴承永磁电机（4）、电流检测模块（5）、角度计算模块（6）、负载（7）以及电涡流位移传感器（8）作为一个整体构成复合被控对象（9）；力/电流变换器（1）的输出与电流检测模块（5）的输出相结合作为电流控制模块（2）的输入，电流控制模块（2）的输出为扩展逆变器控制模块（3）的输入，扩展逆变器控制模块（3）的输出同时作为无轴承永磁电机（4）和电流检测模块（5）的输入，无轴承永磁电机（4）与负载通过机械连轴器连接在一起，电涡流位移传感器（8）在无轴承永磁电机（4）内部以检测无轴承永磁电机（4）悬浮系统的径向位移                                                和
Figure 678292DEST_PATH_IMAGE002
；复合被控对象（9）的输入为给定x方向的径向力
Figure 347171DEST_PATH_IMAGE003
和y方向的径向力，输出为径向位移x和y；
2）根据复合被控对象（9）的输入输出信号构建x方向二阶扩张状态观测器（102）和y方向二阶扩张状态观测器（112），x方向二阶扩张状态观测器（102）的输入为径向位移
Figure 563705DEST_PATH_IMAGE001
和径向力
Figure 35138DEST_PATH_IMAGE003
与可调系数的乘积；y方向二阶扩张状态观测器（112）的输入为径向位移
Figure 902097DEST_PATH_IMAGE007
和径向力
Figure 442800DEST_PATH_IMAGE004
与可调系数
Figure 289533DEST_PATH_IMAGE008
的乘积
Figure 890278DEST_PATH_IMAGE009
；x方向二阶扩张状态观测器（102）的输出为
Figure 822462DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 166856DEST_PATH_IMAGE011
，
Figure 868096DEST_PATH_IMAGE010
用来跟踪径向位移
Figure 639743DEST_PATH_IMAGE001
，
Figure 59223DEST_PATH_IMAGE011
用来跟踪x方向的未知扰动；y方向二阶扩张状态观测器（112）的输出信号为和
Figure 763054DEST_PATH_IMAGE013
，
Figure 174443DEST_PATH_IMAGE012
用来跟踪径向位移
Figure 612378DEST_PATH_IMAGE007
，
Figure 767416DEST_PATH_IMAGE013
用来跟踪y方向的未知扰动；
3）将给定位移信号
Figure 974406DEST_PATH_IMAGE014
与x方向复合位移反馈（103）的输出
Figure 556697DEST_PATH_IMAGE015
进行比较，确定出误差
Figure 481928DEST_PATH_IMAGE016
，该误差
Figure 175077DEST_PATH_IMAGE017
作为x方向误差开方控制器（101）的输入信号；将给定位移信号
Figure 502154DEST_PATH_IMAGE018
与y方向复合位移反馈（113）的输出
Figure 989767DEST_PATH_IMAGE019
进行比较，确定出误差
Figure 402294DEST_PATH_IMAGE020
，该误差
Figure 899134DEST_PATH_IMAGE021
作为y方向误差开方控制器（111）的输入信号；
4）将x方向二阶扩张状态观测器（102）的一个输出
Figure 80717DEST_PATH_IMAGE011
经可调系数
Figure 1881DEST_PATH_IMAGE022
之后，与x方向误差开方控制器（101）的输出
Figure 636124DEST_PATH_IMAGE023
相结合作为复合被控对象（9）的输入的径向力，
Figure 972745DEST_PATH_IMAGE024
；将y方向二阶扩张状态观测器（112）的一个输出
Figure 67740DEST_PATH_IMAGE013
经可调系数
Figure 658121DEST_PATH_IMAGE025
之后，与y方向误差开方控制器（111）的输出
Figure 27922DEST_PATH_IMAGE026
相结合作为复合被控对象（9）的输入的径向力
Figure 652939DEST_PATH_IMAGE004
，；
5）将x方向误差开方控制器（101）、x方向二阶扩张状态观测器（102）及x方向复合位移反馈（103）作为一个整体构成x方向优化自抗扰控制器（10）；将y方向误差开方控制器（111）、y方向二阶扩张状态观测器（112）及y方向复合位移反馈（113）作为一个整体构成y方向优化自抗扰控制器（11）；x方向优化自抗扰控制器（10）和y方向优化自抗扰控制器（11）一起控制复合被控对象（9）。
2.根据权利要求1所述的一种无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法，其特征在于，步骤1）中，电流控制模块（2）是由d轴电流调节器（21）与q轴电流调节器（22）先行并联，再与Park逆变换器（23）串联而成；扩展逆变器控制模块（3）由SVPWM模块（31）与电压源逆变器（32）串联构成，SVPWM模块（31）输出六路PWM信号驱动电压源逆变器（32）；电流检测模块（5）由Clark变换器（51）与Park变换器（52）相串联构成；角度计算模块（6）由光电编码器（61）与角度计算部分（62）串联构成，角度计算模块（6）的输入来自无轴承永磁电机（4）的转轴信息，输出为角度
Figure 918835DEST_PATH_IMAGE028
，角度
Figure 527671DEST_PATH_IMAGE028
信号同时输给Park逆变换器（23）与Park变换器（52）。
3.根据权利要求1所述的一种无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法，其特征在于，步骤2）中，x方向二阶扩张状态观测器（102）和y方向二阶扩张状态观测器（112）的输入输出关系分别为：
Figure DEST_PATH_IMAGE029
，
；
其中，
Figure 383949DEST_PATH_IMAGE031
，
Figure 351905DEST_PATH_IMAGE032
；
Figure 916878DEST_PATH_IMAGE033
，
Figure 628482DEST_PATH_IMAGE034
；
Figure 962511DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 570210DEST_PATH_IMAGE036
，
Figure 153638DEST_PATH_IMAGE037
，
Figure 137775DEST_PATH_IMAGE038
，，
Figure 636069DEST_PATH_IMAGE040
，
Figure 706794DEST_PATH_IMAGE041
；
Figure 229042DEST_PATH_IMAGE042
和分别为径向位移
Figure 18323DEST_PATH_IMAGE001
和
Figure 45185DEST_PATH_IMAGE002
估计的微分；
Figure 636703DEST_PATH_IMAGE044
和
Figure 796902DEST_PATH_IMAGE045
分别为未知扰动估计的微分。
4.根据权利要求1所述的一种无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法，其特征在于，步骤3）中，x方向复合位移反馈（103）和y方向复合位移反馈（113）的输出
Figure 714042DEST_PATH_IMAGE015
和
Figure 962621DEST_PATH_IMAGE019
的表达式分别为
Figure 826672DEST_PATH_IMAGE046
，
Figure 641044DEST_PATH_IMAGE047
，
其中，
Figure 932348DEST_PATH_IMAGE048
和
Figure 199381DEST_PATH_IMAGE049
为大小可调的权重因子，取值范围在0与1之间。
5.根据权利要求1所述的一种无轴承永磁电机悬浮系统优化自抗扰控制器的构造方法，其特征在于，步骤4）中，x方向误差开方控制器（101）和y方向误差开方控制器（111）的输出分别为：
Figure 867123DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure 4843DEST_PATH_IMAGE051
，
Figure 998207DEST_PATH_IMAGE052
和
Figure 221378DEST_PATH_IMAGE053
为比例控制系数，
Figure 958390DEST_PATH_IMAGE054
。
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