CN103032513B - 速度成比例的主动减振系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种主动减振器，具有减振装置（7+8），其布置在能振动的机械结构（2）上。借助于减振装置（7+8）能直接在能振动的机械结构（2）里传入一个力（FD*）。由主动减振器的控制装置（9），根据机械结构（2）在空间里的绝对运动，确定对机械结构（2）的振动进行减振的减振力（FD*）。减振装置（7+8）的布置在机械结构（2）上的减振驱动装置（8）由控制装置（9）相应于确定的减振力（FD*）来控制，从而借助于减振驱动装置（8）使确定的减振力（FD*）传入机械结构（2）里。控制装置（9）这样确定减振力（FD*），即该减振力在任何时间都与机械结构（2）的瞬时速度（v）成比例。

Description

速度成比例的主动减振系统

技术领域

本发明涉及一种用于主动减振器的运行方法，该主动减振器具有布置在能振动的机械结构上的减振装置，

-其中，由主动减振器的控制装置，根据机械结构在空间里的绝对运动，确定用于减振装置的、对机械结构的振动进行减振的控制方式，

-其中，减振装置的布置在机械结构上的减振驱动装置由控制装置相应于确定的控制方式来控制。

本发明还涉及一种包括机器代码的控制程序，该机器代码能由用于主动减振器的控制装置直接执行，其中通过控制装置来执行机器代码实现了：控制装置按照这种运行方法使主动减振器运行。

本发明还涉及一种用于主动减振器的控制装置，其中，控制装置这样设计或者编程，即该控制装置按照这种运行方法使主动减振器运行。

本发明还涉及一种主动减振器，

-其中，主动减振器具有布置在能振动的机械结构上的减振装置，

-其中，减振装置具有布置在机械结构上的减振驱动装置，

-其中，主动减振器具有传感器，借助于该传感器能检测到机械结构在空间里的绝对运动，和

-其中，主动减振器具有控制装置，该控制装置与传感器以数据技术相连接以用于接收由传感器所检测的变量，并且与减振驱动装置以控制技术相连接以用于控制该减振驱动装置。

背景技术

由US4635892A得知一种开头所述类型的运行方法。在这种运行方法中使可运动的质量反向于机械结构的振动而移动。在机械结构的振动和可运动质量的补偿运动之间的相位偏差达180°。

由EP0841296A1同样也得知一种开头所述类型的运行方法。在这种运行方法中使可运动质量通过转动驱动装置和丝杠以如同出现的振动相同的频率和波长而移动，但是此时的相位偏差为90°。

由US2005/082994A1得知一种主动减振器，其中可运动质量通过板簧与能振动的机械结构相连接。可运动质量通过电的直线驱动装置来控制。

由GB2447231A得知一种主动减振器，该主动减振器通过弹簧作用在能振动的机械结构上。

由WO03/000004A2得知一种主动减振器，其中可运动质量通过弹簧作用在能振动的机械结构上。可运动质量在其背离机械结构的一侧上加载了信号，从而使可运动质量的速度与机械结构的偏移量成比例。

由US5255764A得知一种减振器，该减振器可替换地能作为主动的或者作为被动的减振器来运行。在被动运行时，可运动质量通过弹簧耦合于能振动的机械结构，以便与机械结构一同谐振。关于主动运行，在US5255764A里没有更详细的说明。

由JP03200694A得知一种主动减振器，其中使得摆动质量在圆形弯曲的轨道上偏移，从而-正如钟表的钟摆那样-重力作为反推力起作用。将机械结构的位置和速度与摆动质量的位置和速度进行比较。这样来控制摆动质量，使得摆动质量以一个与机械结构成90°的相位偏差而振荡。

发明内容

本发明的目的在于，提供多种可能性从而使得发生的振动能以有效的方式被减振，并且尽可能在开端就能被抑制住。

该目的通过一种具有根据权利要求1所述特征的运行方法来实现。根据本发明的运行方法的有利的设计方案是从属权利要求2至9的主题。

根据本发明通过如下途径设计一种开头所述类型的运行方法：

-借助于减振装置能直接在能振动的机械结构里传入一个力，

-由控制装置，根据机械结构在空间里的绝对运动，确定对机械结构的振动进行减振的减振力，

-减振装置的减振驱动装置由控制装置相应于确定的减振力来控制，从而借助于减振驱动装置使确定的减振力传入到机械结构里，和

-控制装置这样确定减振力，即减振力在任何时间都与机械结构的瞬时速度成比例（proportional）。

即使振动激发的频率和振幅并不是已知的或者说还不是已知的，通过这种方法也已经能对振动的激发进行减振。

在本发明的一种优选的设计方案中规定：在机械结构的瞬时速度和施加到机械结构上的、控制装置的减振力之间的比例系数能从外部预定。通过这种方法使得对振动的减振能根据需要来调整。为了从外部来预定比例系数，例如控制装置能执行控制程序来实施运行方法，并且控制装置在执行控制程序的情况下接收该比例系数作为参数。

与从外部来预定比例系数不同的可替换方案能实现：控制装置自动地这样跟踪（nachführt）在机械结构的瞬时速度和施加到机械结构上的减振力之间的比例系数，即以预定的方式对机械结构的固有振动进行减振。通过这种方法，主动减振器进行一种自适应的运行。

使得产生的振动得到减振的程度能根据需要来确定。尤其是能实现：对机械结构的振动所产生的减振最大程度上如同为了达到机械结构的固有振动的非周期的（aperiodischen）极限情况所需的极限减振那样大。

减振驱动装置优先设计为电的直接-直线驱动装置，该驱动装置具有定子，其中定子与机械结构固定连接，并且定子一方面作用于机械结构上，而另一方面作用于相对于机械结构可运动的转子上。

原则上，根据机械结构的绝对速度，按照以下关系式直接确定施加到机械结构上的减振力就是足够的：

m·aD*＝FD*＝d·v（1）

在方程式1里，m是定子使其运动的质量，aD*是运动质量的额定加速度。FD*是由运动质量施加到机械结构上的减振力；d是所希望的、原则上能自由选择的减振系数。v是能振动的机械结构在空间里的绝对速度。然而在许多情况下如果将方程式1一次短暂地求积分，则能得到更好的结果，因此确定原则上等效的关系式为：

m·vD*＝d·x（2）

在关系式2里，vD*表示转子相对于能振动的机械结构的额定速度。x表示机械结构离开基准位置的偏移量。m和d与方程式1里的意义相同。

控制装置也就能确定机械结构离开基准位置的偏移量，并且间接由此来确定在任何时间与机械结构的瞬时速度成比例的减振力：控制装置这样确定转子相对于机械结构的额定速度，即额定速度在任何时间都与机械结构离开基准位置的瞬时偏移量成比例。

优选地规定：将对减振驱动装置的相应于确定的减振力的控制并入叠加的（überlagerte）位置调节中，基于该叠加的位置调节，通过相应于确定的减振力来控制减振驱动装置而引起的、转子离开相对于机械结构的静止位置的偏转，叠加一个返回运动，借助于该返回运动使转子向静止位置，或者向包含静止位置的静止区域移动，和/或转子的移动被控制装置限制于包含静止位置的允许的移动区域中。由此使得转子只是在其允许的移动区域中移动。

同样地，也能在电的直接-直线驱动装置的转子上布置有附加质量（Zusatzmasse）。

该目的还通过一种根据权利要求10所述的控制程序来实现。根据本发明，通过控制装置来执行机器代码实现了：控制装置按照一种根据本发明的运行方法使主动减振器运行。

该目的还通过一种具有权利要求11所述特征的控制装置来实现。根据本发明，该控制装置这样设计或者编程，即该控制装置按照一种根据本发明的运行方法使主动减振器运行。

该目的还通过一种具有权利要求12所述特征的主动减振器来实现。根据本发明规定：由此来设计一种开头所述类型的主动减振器：

-借助于减振装置能直接在能振动的机械结构里传入一个力；

-借助于减振驱动装置使确定的减振力传入机械结构里，并且

-控制装置根据本发明进行设计或者编程。

附图说明

上面所述的本发明的性能、特征和优点以及如何实现的类型和方式，在此结合下面对实施例的说明而变得更清楚地和更明确地易于理解，结合附图对这些实施例进行说明。图中示出：

图1示出能振动的机械结构和主动减振器，

图2示出控制示意图，

图3示出流程图，和

图4和图5示出其它可能的控制示意图。

具体实施方式

图1示意性示出了集装箱起重机1.集装箱起重机1具有起重机机架2，该起重机机架自身又包括悬臂架3。起重小车4能在悬臂架3上移动。在起重小车4上可下降地和可抬起地布置有所谓的吊具（Spreader）5。借助于吊具5能抓住和转移集装箱6。集装箱起重机1、正如图1所示的集装箱起重机1广泛使用在从岸上到船上或者反过来转运集装箱的港口设备中。

尤其是通过起重小车4的移动运动可能激发起重机机架2的线性振动，从而使起重机机架2在起重小车4的移动方向上来回振荡。振动是相对低频率的，典型地小于一赫兹。它能是相对长行程的，例如直至达到1米。起重机机架2因而按照本发明的意义是一种能振动的机械结构2。

能振动的机械结构2的振动应该被减振。为此目的设有主动减振器。主动减振器具有减振装置，借助于该减振装置能使一个力FD*（以下称之为减振力FD*）直接传入能振动的结构2里。减振装置布置在能振动的结构2上。它包括减振驱动装置8。主动减振器还具有控制装置9和传感器10。

减振驱动装置8优先设计为电的直接-直线驱动装置。在这种情况下，减振驱动装置8的定子与机械结构2固定连接。定子一方面作用于机械结构2上，而另一方面作用于相对于定子并因此也相对于机械结构2能运动的、减振驱动装置8的转子上。在转子上能布置附加质量7。

可运动的质量、也就是说转子质量连同附加质量7的质量，能相对于能振动的机械结构2运动。减振驱动装置8布置在能振动的机械结构2上并与之固定连接。它作用于可运动质量上。借助于减振驱动装置8能使可运动质量相对于能振动的机械结构2移动。可运动质量又只是通过减振驱动装置8而作用于机械结构2上。

借助于传感器10能检测到能振动的机械结构2在空间里的绝对运动。特别是能借助于传感器10检测到能振动的机械结构2的加速度a。

控制装置9与用于接收由传感器6所检测到的变量a的传感器10以数据技术连接。控制装置这样设计，即控制装置按照一种运行方法使主动减振器运行，在下面对这种方法进行详细叙述。

控制装置9一般设计为软件可编程的控制装置9。控制装置9的作用原理因此通过控制程序11来确定，利用该控制程序对控制装置9进行编程，该控制程序也就使得控制装置9实现相应的设计。

相应于图1所示，控制装置9在内部通常具有微处理器12。控制程序11包括机器代码13，该机器代码能由控制装置9（更准确地说：控制装置9的微处理器12）直接执行。机器代码13的执行实现了：控制装置9相应于根据本发明的运行方法使主动减振器运行。

控制程序11能按任意方式被输送给控制装置9。例如，机器可读形式的、尤其是电子形式的控制程序11被存储在数据载体14上，并且通过数据载体14被输送给控制装置9。纯粹举例来说，根据图1的数据载体14设计为USB-记忆棒。然而这种设计方案能毫无困难地进行改变。

根据本发明的运行方法在以下结合图2详细加以叙述，其示出了信号处理和信号准备的基本原理，控制装置9在内部实施该方法。之前还讨论了数学-物理的基础。

如专业人员已知的那样，能振动的机械结构2的（机械）振动能通过以下等式实现：

a+2d·v+ω0²x＝F（3）

其中，x是机械结构2离开（原则上能自由选择的）基准位置x0的偏移量。v是偏移量x的第一个时间导数、也就是说机械结构2的速度。类似地，a是偏移量x的第二个时间导数、也就是说机械结构2的加速度。ω0是圆固有频率、也就是说机械结构2的固有振动的乘以2π的固有频率。d是减振系数。F是外激励。变量x,v和a是取决于时间的。变量ω0和d是随时间不变的。外力F是取决于时间的（强迫振动），或者是不变的、尤其是值0（自由振动）。

如果外激励F具有值0，那么利用以下方程式

x=A·exp(λt)（4）

作为微分方程式的解来得出-实数的或者复数的-值

${\mathrm{\&lambda;}}_{1/2}=-d\&PlusMinus;\sqrt{d^2-{\mathrm{\&omega;}0}^2}---\left(5\right).$ 根据判别式d²-ω0²的大小，得到“真正”被减振的振动（d<ω0），或者非周期的极限情况（d=ω0）或者爬行情况（Kriechfall）（d>ω0）。然而在每种情况下，出现的减振力FD*与机械结构2的瞬时速度v成比例。

机械结构2本身-也就是说在不考虑主动减振器时-常常只是具有一个很小的减振系数d（d/ω0<<1）。减振系数d与固有圆频率ω0的商在大多情况下小于0.1，常常甚至小于0.01。然而，借助于根据本发明的对主动减振器的控制方式（这在下面要说明），能使有效减振系数d明显升高。甚至能使其如此升高，即对机械结构2的振动所产生的减振至少是如同为了达到机械结构2的固有振动的非周期的极限情况所需的极限减振那样大。也就是说能这样确定减振系数d，从而满足下式：

d=ω0            （6）。

甚至能将减振系数d选择得更大，从而满足以下关系式：

d>ω0            （7）

然而这一般并不合理。

为此所需的、对减振力FD*的调整按图2如下进行：

由传感器10检测的变量a确定机械结构2的速度v。例如能在检测加速度a时，将加速度a在积分仪15里求积分。积分仪15的输出信号、也就是说速度v，在乘法器16里与希望的减振系数d相乘。

减振系数d能固定地预定。然而其优先是能调整的。

乘法器16的输出信号在一定条件下，在滤波器17里进行滤波之后，作为希望的减振力FD*被输送给力调节器18，这个力调节器自身又作用于减振驱动装置8上。控制装置9为此，也就是说为了控制减振驱动装置8，与减振驱动装置8以控制技术相连接。

减振驱动装置8因此由控制装置9相应于所确定的减振力FD*进行控制。因此同时使可运动质量相对于机械结构2相应地移动。因为减振驱动装置8支撑在机械结构2上并且作用于可运动质量上，因此直接在机械结构2里传入减振力FD*。因为减振力FD*根据上面结合图2所述的方法，由控制装置9确定，所以由可运动质量通过减振驱动装置8施加到机械结构2上的减振力FD*在任何时间都与机械结构2的瞬时速度v成比例。机械结构2的振动因此被相应地减振。

为了确保：转子只是在一个允许的移动范围内移动，之前所述的图2所示结构按照图2扩展有一个位置调节器19和一个置于下面的速度调节器20。在这种情况下，位置调节器19优选地设计为PI-调节器（PI=比例-积分），其中位置调节器19的积分分量，和一般也包括比例分量是相对弱的。速度调节器20例如能设计为P-调节器或者PI-调节器。

作为额定参量给位置调节器19预定了相对于机械结构2固定的位置额定值x’*，该值大致应位于转子允许移动范围的中间。作为实际值给位置调节器19输送了转子相对于机械结构2的实际位置x’。

位置调节器19根据位置额定值x’*和实际位置x’确定一个附加的额定速度v’*，这个速度被输送给速度调节器20作为其额定值。作为实际值，给速度调节器20输送转子相对于机械结构2的实际速度v’。速度调节器20根据额定-实际-比较确定一个附加-力额定值F’*，它相加地接入乘法器16的减振力FD*。

在这种设计方案中，减振驱动装置8的控制因此相应于减振力FD*与位置调节叠加。基于位置调节器19的设计方案作为PI-调节器，结合固定的位置额定值x’*的设定，使得通过减振力FD*引起的转子的偏移因此叠加一个返回运动，借助于这种返回运动使转子向静止位置移动。

在一定条件下也可能使位置额定值x’*变化，例如在包含有静止位置的静止范围内，确切地说与转子相对于机械结构2的实际移动运动成并联或者推挽。静止范围在这种情况下是允许移动范围的一个（一般相对较小的）部分范围。

可替换地或附加地相对于并入到叠加的位置调节中，控制装置9例如可能检测转子的实际移动路程，并且这样修正对减振驱动装置8的控制，即转子的移动限制于允许的移动范围。

减振系数d-在忽略方程式3里的系数2的情况下-和在滤波器17里的可能的滤波，相应于在机械结构2的瞬时速度v和施加到机械结构2上的减振力FD*之间的比例系数。能固定地预定控制装置9的减振系数d，例如通过控制程序11本身来确定。然而优选地可能的是，从外部预定控制装置9的减振系数d。这在图1里通过用A表示的箭头来说明。尤其是在所述的情况下，其中为了实施运行方法，控制装置9执行控制程序11，因此就有可能使得控制装置9在执行控制程序11的的情况下接收减振系数d作为参数。

可替换地可能的是，控制装置9这样自动地跟踪减振系数d，即以预定的方式对机械结构的固有振动进行减振。这在以下结合图3详细加以叙述。

按照图3，控制装置9在步骤S1里，在一个较长的时间段期间，检测机械结构2的绝对运动。减振系数d在该时间段期间保持不变。

在步骤S2里，控制装置9对检测的绝对运动（更准确地说：其随时间变化的曲线）进行分析。例如控制装置9能进行傅立叶分析，或者确定自动关联函数。步骤S2的结果是逻辑变量OK的值。逻辑变量OK假定为值WAHR，并且只是当机械结构2的预定的固有振动（例如其基本振动）以预定方式被减振时才这样假定。例如能规定：对应相应的固有振动的每个周期出现一个减振至少为50%，（或者70%或者另外一个合适的值）。

在步骤S3里，控制装置9检验逻辑变量OK的值。如果逻辑变量OK具有值WAHR，那就不采取其他的措施。否则控制装置9在步骤S4里这样跟踪减振系数d，从而使相应的固有振动以所希望的方式被减振。

以前所述的方法可能引起足够好的结果。然而同样也可能的是，在按照图2的方法的情况下，减振驱动装置8虽然被施加了相应的减振力FD*，但是实际上由可运动质量引起的减振力小于该力，或者明显地波动。其原因例如可能是减振驱动装置8里的摩擦损失或者转子的附着能力太高。在减振力FD*相对较小时，结合转子的一种相对较大的附着摩擦，就特别强烈地出现所述的效应。在许多情况下，因此相应于图4来修正图2的方法是有利的。

按照图4使机械结构2的速度v在另外一个积分器21里求积分，并因此确定机械结构2离开基准位置x0的偏移量x。偏移量x在乘法器22里乘以系数d/m，其中d是希望的减振系数且m是可运动质量的质量。在一定条件下在滤波器23里进行滤波。这样确定的值相应于转子相对于机械结构2的额定速度vD*。它被输送给速度调节器20作为补偿额定值。

根据图2的方法在数学方面相应于根据图4的方法，其中然而进行了一次的时间积分。然后根据图2通过以下关系式确定减振力FD*：

FD*＝d·v                （8）。

减振力FD*然而同时相应于可运动质量的质量m和可运动质量的加速度a’的乘积：

FD*=m·aD*        （9）。

将方程式9代入方程式8里，包括两边的一次的时间积分在内，确定以下关系式：

m·vD*=d·x       （10）。

这个方程式使按照图4的方法转换成一种调节技术方面的实现方法。

在按照图4的方法中，因此间接地通过如下方法确定减振力FD*：控制装置9确定可运动质量相对于机械结构2的额定速度vD*，其中额定速度vD*在任何时间都与机械结构2离开基准位置x0的瞬时偏移量x成比例。

也能将图2和图4的方法进行组合。这在图5中示出。在一定条件下，能附带地使机械结构2的速度v在一个节点24里加上一个负号。

所要减振的振动相应于图1的实例可以是一种平移的振动。可替换地考虑了一种扭转振动或者一种旋转振动。减振驱动装置8可以在这样的情况下设计为旋转的驱动装置。尤其是，在伸长的机械结构2和机械结构2沿该纵向方向振动的情况下，那么有利的是：减振驱动装置8，如上所述，相应于图1里的符号“LIN”，设计为电的直接-直线驱动装置。

本发明具有许多优点。尤其是能简单地使几乎任意的振动都实现高效的减振。

虽然本发明的细节通过优选的实施例详细地作了叙述和说明，但本发明并不仅限于公开的实例。其它变体能由专业人士由此推导出，而并不偏离本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种用于主动减振器的运行方法，所述主动减振器具有布置在能振动的机械结构(2)上的减振装置(7+8)，借助于所述减振装置能直接在所述能振动的机械结构(2)里传入一个力(FD*)，

-其中，由所述主动减振器的控制装置(9)根据所述机械结构(2)在空间里的绝对运动确定对所述机械结构(2)的振动进行减振的减振力(FD*)；

-其中，所述减振装置(7+8)的布置在所述机械结构(2)上的减振驱动装置(8)由所述控制装置(9)相应于所述确定的减振力(FD*)来控制，从而借助于所述减振驱动装置(8)使所述确定的减振力(FD*)传入所述机械结构(2)里；

-其中，所述控制装置(9)这样确定所述减振力(FD*)，即所述减振力在任何时间都与所述机械结构(2)的瞬时速度(v)成比例，

所述控制装置(9)自动地这样跟踪在所述机械结构(2)的所述瞬时速度(v)和施加到所述机械结构(2)上的所述减振力(FD*)之间的比例系数(d)，即以预定的方式对所述机械结构(2)的固有振动进行减振。

2.根据权利要求1所述的运行方法，其特征在于，在所述机械结构(2)的所述瞬时速度(v)和施加到所述机械结构(2)上的、所述控制装置(9)的所述减振力(FD*)之间的比例系数(d)能从外部预定。

3.根据权利要求2所述的运行方法，其特征在于，为了实施所述运行方法，所述控制装置(9)执行控制程序(11)，并且所述控制装置(9)在执行所述控制程序(11)的情况下接收所述比例系数(d)作为参数。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的运行方法，其特征在于，对所述机械结构(2)的振动所产生的减振最大程度上如同为了达到所述机械结构(2)的固有振动的非周期的极限情况所需的极限减振那样大。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的运行方法，其特征在于，所述减振驱动装置(8)设计为电的直接-直线驱动装置，所述驱动装置具有与所述机械结构(2)固定连接的定子，并且所述定子一方面作用于所述机械结构(2)上，而另一方面作用于相对于所述机械结构(2)可运动的转子上。

6.根据权利要求4所述的运行方法，其特征在于，所述减振驱动装置(8)设计为电的直接-直线驱动装置，所述驱动装置具有与所述机械结构(2)固定连接的定子，并且所述定子一方面作用于所述机械结构(2)上，而另一方面作用于相对于所述机械结构(2)可运动的转子上。

7.根据权利要求5所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)确定所述机械结构(2)离开基准位置的偏移量(x)，并且间接由此来确定在任何时间与所述机械结构(2)的所述瞬时速度(v)成比例的所述减振力(FD*)：所述控制装置这样确定所述转子相对于所述机械结构(2)的额定速度(vD*)，即所述额定速度(vD*)在任何时间都与所述机械结构(2)离开所述基准位置的瞬时偏移量(x)成比例。

8.根据权利要求6所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)确定所述机械结构(2)离开基准位置的偏移量(x)，并且间接由此来确定在任何时间与所述机械结构(2)的所述瞬时速度(v)成比例的所述减振力(FD*)：所述控制装置这样确定所述转子相对于所述机械结构(2)的额定速度(vD*)，即所述额定速度(vD*)在任何时间都与所述机械结构(2)离开所述基准位置的瞬时偏移量(x)成比例。

9.根据权利要求5所述的运行方法，其特征在于，将对所述减振驱动装置(8)的相应于所述确定的减振力(FD*)的控制并入叠加的位置调节中，基于所述叠加的位置调节，通过相应于所述确定的减振力(FD*)来控制所述减振驱动装置(8)而引起的、所述转子离开相对于所述机械结构(2)的静止位置的偏移，叠加一个返回运动，借助于所述返回运动使所述转子向所述静止位置，或者向包含所述静止位置的静止区域移动，和/或所述转子的移动被所述控制装置(9)限制于包含所述静止位置的允许的移动区域中。

10.根据权利要求8所述的运行方法，其特征在于，将对所述减振驱动装置(8)的相应于所述确定的减振力(FD*)的控制并入叠加的位置调节中，基于所述叠加的位置调节，通过相应于所述确定的减振力(FD*)来控制所述减振驱动装置(8)而引起的、所述转子离开相对于所述机械结构(2)的静止位置的偏移，叠加一个返回运动，借助于所述返回运动使所述转子向所述静止位置，或者向包含所述静止位置的静止区域移动，和/或所述转子的移动被所述控制装置(9)限制于包含所述静止位置的允许的移动区域中。

11.根据权利要求5所述的运行方法，其特征在于，在所述电的直接-直线驱动装置(8)的所述转子上布置有附加质量(7)。

12.根据权利要求10所述的运行方法，其特征在于，在所述电的直接-直线驱动装置(8)的所述转子上布置有附加质量(7)。

13.一种控制程序，包括机器代码(13)，所述机器代码能由用于主动减振器的控制装置(9)直接执行，其中通过所述控制装置(9)来执行所述机器代码(13)实现了：所述控制装置(9)按照一种具有根据权利要求1至12中任一项所述的运行方法的所有步骤的运行方法使所述主动减振器运行。

14.一种用于主动减振器的控制装置，其中，所述控制装置这样设计或者编程，即所述控制装置按照一种具有根据权利要求1至12中任一项所述的运行方法的所有步骤的运行方法使所述主动减振器运行。

15.一种主动减振器，

-其中，所述主动减振器具有布置在能振动的机械结构(2)上的减振装置(7+8)，借助于所述减振装置能直接在所述能振动的机械结构(2)里传入一个力(FD*)；

-其中，所述减振装置(7+8)具有布置在所述机械结构(2)上的减振驱动装置(8)，借助于所述减振驱动装置使确定的减振力(FD*)传入所述机械结构(2)里；

-其中，所述主动减振器具有传感器(10)，借助于所述传感器能检测到所述机械结构(2)在空间里的绝对运动；和

-其中，所述主动减振器具有控制装置(9)，所述控制装置根据权利要求14设计或者编程，以及与所述传感器(10)以数据技术相连接以用于接收由所述传感器(10)检测的变量(a)，并且与所述减振驱动装置(8)以控制技术相连接以用于控制所述减振驱动装置。