JP4469388B2 - 移動体制御方法及び移動体制御装置 - Google Patents
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Description
H1(s)=(s2+ω2)/(s2+2ζωs+ω2)…(1)
但し、sは変数、ωは周波数、ζはノッチフィルタ係数である。
H2(s)=1/s3…(2)
Claims (5)
- 所定の駆動パターンで移動体の駆動を制御するための移動体制御方法であって、
前記移動体の位置又は速度に関する命令値に基づいて前記移動体のジャークパターンを生成し、前記ジャークパターンをフィルタ部に通過させて前記移動体の位置指令値を生成する工程を含み、
前記位置指令値を生成する工程においては、
前記フィルタ部の伝達関数に基づいて、前記命令値に対する前記位置指令値の遅れ時間を求め、この遅れ時間だけ前記ジャークパターンを圧縮するように調整して調整ジャークパターンを生成し、前記調整ジャークパターンを前記フィルタ部に通過させること、を特徴とする移動体制御方法。 - 前記フィルタ部は、前記ジャークパターンが通過する複数のフィルタを含んで構成され、
前記位置指令値を生成する工程においては、
複数の前記フィルタの複数の前記伝達関数のそれぞれに基づいて、複数の前記遅れ時間をそれぞれ求め、複数の前記遅れ時間の合計だけ前記ジャークパターンを圧縮するように調整して前記調整ジャークパターンを生成すること、を特徴とする請求項1記載の移動体制御方法。 - 前記伝達関数は、前記移動体を駆動することで生じる当該移動体の振動を測定することにより決定されること、を特徴とする請求項1又は2記載の移動体制御方法。
- 所定の駆動パターンで移動体の駆動を制御するための移動体制御装置であって、
前記移動体の位置又は速度に関する命令値に基づいて前記移動体のジャークパターンを生成する生成部と、
前記ジャークパターンを通過させて前記移動体の位置指令値を出力するフィルタ部と、を備え、
前記生成部は、
前記フィルタ部の伝達関数に基づいて、前記命令値に対する前記位置指令値の遅れ時間を求め、この遅れ時間だけ前記ジャークパターンを圧縮するように調整して調整ジャークパターンを生成すること、を特徴とする移動体制御装置。 - 前記フィルタ部は、前記ジャークパターンが通過する複数のフィルタを含んで構成され、
前記生成部は、
複数の前記フィルタの複数の前記伝達関数のそれぞれに基づいて、複数の前記遅れ時間をそれぞれ求め、複数の前記遅れ時間の合計だけ前記ジャークパターンを圧縮するように調整して前記調整ジャークパターンを生成すること、を特徴とする請求項4記載の移動体制御装置。
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