CN103017677A - 测量刀具的刀刃轮廓的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用包括点式位移传感器的测量系统测量刀具刀刃轮廓的方法，该方法包括以下步骤：(a)将刀具沿其轴线旋转，用点式位移传感器扫描刀具的刃点，其中包括位于目标刃上的目标刃点，获得包含所述目标刃点的位置及方位信息的第一个点云；(b)根据目标刃点的位置及方位信息调整所述刀具与点式位移传感器之间的相对位置，使得所述点式传感器聚焦于包含所述目标刃点的感兴趣区域上；以及(c)用点式位移传感器扫描所述感兴趣区域，以获得第二个点云，该第二个点云包括分析所述刀具刀刃的轮廓所需的几何信息。

Description

测量刀具的刀刃轮廓的方法

技术领域

本发明涉及一种测量刀具的刃的轮廓的方法，具体涉及一种用点式传感器自动测量可测量的刀具的刃的轮廓的方法。

背景技术

各种不同类型的刀具被用来加工各种不同零件。众所周知，对高性能刀具上的刃进行适当的预处理(如：搪磨、倒角等)可增加刀具的寿命，增强被加工零件的质量。许多刀具生产商设立了各种不同的刃预处理工艺以获得所需的刀刃，以适于不同的应用，却未必有好的方法对预处理后的刀刃，尤其是复杂刀具上的刀刃进行测量。此外，在一些情况中，当购买的刀具的性能无法满足使用需求时，使用者可能会自行对买进的刀具的刀刃进行搪磨等处理，慢慢地，这些搪磨的刀刃可能会变得难以测量。

然而，有些被加工零件对刀刃的预处理状况非常敏感，比如，不合适的刀刃预处理对机翼的厚度的影响较大，过度搪磨刀刃可能会导致机翼偏斜，使得其尺寸过大，从而需要进行额外的钳工处理或返工处理，增加成本，而未经搪磨处理的刀刃或是搪磨程度太轻的刀刃则可能导致其所加工的零件尺寸偏小，颤振过度，刀具损坏，还有可能刮花零件。为了加工出更加精准的零件，需要有精确度和稳定性更高的刀具，由于刀刃的预处理情况可影响刀具的寿命、加工零件的质量，尤其会影响加工零件的精准度，因此，获知预处理后的刀刃的轮廓变得越发重要。

因此，有必要准确获知刀刃的实际形状和尺寸。

目前用来测量刀刃预处理情况的三维轮廓测量技术中，有一种是采用白光干涉测量法来产生高分辨率的刀刃区域切片，还有一种是采用变焦或共焦成像方法来产生刀刃的垂直窄切片，这些技术致力于如何获得高密度的精度数据。这两类技术都需采用显微镜，只能测得一个很小的区域，一般一次只能测量远小于一微米的范围。为了覆盖一个较大的区域，需要不停的调整刀具的位置，获得多组数据并对这些数据进行缝缀。因此这些方法要求操作人员刀具进行手动定位并不停对刀具的位置进行调整，以确保目标区域在传感器的工作范围内。这样的手动定位过程非常费时而且乏闷，且由于测量角度和范围的限制，这些方法需依赖操作人员的技巧来获得高质量的数据。

因此，有必要开发一种改进的技术来获取预处理后刀具的刀刃轮廓。

发明内容

本发明实施例中提供了一种用包括点式传感器的测量系统获取刀具的刃的轮廓的方法，该方法包括以下步骤：(a)将刀具沿其轴线旋转，用点式传感器扫描刀具的的刃点，其中包括位于目标刃上的目标刃点，获得含有所述目标刃点的位置及方位信息的第一点云；(b)根据目标刃点的位置及方位信息调整所述刀具与点式传感器之间的位置，使得所述点式传感器聚焦于包含所述目标刃点的感兴趣区域上；以及(c)用点式传感器扫描所述感兴趣区域，以获得第二点云，该第二点云包括用于分析刀具刃的轮廓的信息.

本发明所涉及的方法解决了现有技术的技术问题。

附图说明

图1是一个示例性刀具的立体图。

图2是在本发明一个实施例中用来获取旋转式刀具的刃的轮廓的测量系统的示意图，该测量系统包括点式传感器。

图3显示了在本发明一个实施例中用包括点式传感器的测量系统来自动获取刀具的刃的轮廓的方法的方框示意图。

图4显示了在本发明一个实施例中如何在刀具的侧刃上指定一个目标刃点。

图5显示了在本发明一个实施例中如何在刀具的顶刃上指定一个目标刃点。

图6显示了在本发明一个实施例中如何在刀具的圆弧刃上指定一个目标刃点。

图7显示了通过预扫描获得的一个示例性点云，该点云中包含目标刃点的位置及方位信息。

图8显示了在一个实施例中如何从图7所示的点云中计算出刀具应旋转的角度。

图9显示了一个实施例中的一个线段型的试扫描路径。

图10显示了在一个实施例中如何修正图9所示的线段型路径获得较短的有效线段扫描路径。

图11显示了一个实施例中的Z字形的精扫描路径。

图12显示了在一个实施例中如何确定刃的走向，使得图11所示的Z字形路径可沿该走向扩展。

图13显示了一个实施例中的一个示例性点云，该点云中包含刃的轮廓分析所需的信息。

具体实施方式

以下将对本发明的具体实施方式进行详细描述。为了避免过多不必要的细节，在以下内容中将不对习知的结构或功能进行详细的描述。

本文中所使用的近似性的语言可用于定量表述，表明在不改变基本功能的情况下可允许数量有一定的变动。因此，用“大约”、“左右”等语言所修正的数值不限于该准确数值本身。至少在某些情况下，近似性语言可能与测量仪器的精度有关。本文中所给出的数值范围可以合并或相互交换，除非文中有其它语言限定，这些范围应包括范围内所含的子范围。

本发明中所提及的数值包括从低到高一个单元一个单元增加的所有数值，此处假设任何较低值与较高值之间间隔至少两个单元。举例来说，如果说了一个组分的数量或一个工艺参数的值，比如，温度，压力，时间等等，是从1到90，20到80较佳，30到70最佳，是想表达15到85，22到68，43到51，30到32等数值都已经明白的列举在此说明书中。对于小于1的数值，0.0001，0.001，0.01或者0.1被认为是比较适当的一个单元。前述只是想要表达的特别示例，所有在列举的最低到最高值之间的数值组合均被视为以类似方式清楚地列在本说明书中。

本发明的实施例中，将对各种不同类型的刀具，尤其是旋转式刀具，如圆头铣刀、平头铣刀、铰刀和孔钻等等的刃的轮廓进行测量和测量。

如图1所示，以一个旋转式刀具，比如，圆头铣刀110为例，该圆头铣刀110包括一个杆部111和一个柱状切割部112。所述切割部112包括侧部114和圆头部116。在图示的实施例中，所述切割部112包括多个刀刃118和凹槽120，其中刀刃及凹槽的数量由所需加工的零件外形决定。比如，可用两刃銑刀切割出狭缝或凹槽，可用四刃铣刀进行表面铣。所述刀刃118由前刀面119和后刀面(图1中不可见)形成。刀刃118包括位于侧部114的侧刃122、位于刀具顶端的顶刃124、以及位于刀具的圆头部116上的圆弧刃126。

其中，图1所示的实例仅用于举例说明，本发明的构思对刀具的类型没有要求，其并不限制用于某一种类型的刀具。

图2显示了一个实施例中一种用来获取旋转式刀具10的刀刃轮廓的测量系统20的示意图。如图2所示，所述测量系统20包括基部21、台架22、点式传感器23和控制器24。在图示的实施例中，所述台架22包括第一台架220和第二台架221。其中第一台架220可移动地设置在基部21上，其包括定位元件222，该定位元件222包括堆叠在一起的底部223和上部224。在一个实施例中，所述底部223和上部224可分别相对基部21沿X轴和Y轴移动。进一步地，所述第一台架220还包括可旋转地设置于所述上部224上用来夹持旋转式刀具10的旋转部225。因此，通过定位元件222的线性运动及旋转部225的旋转，所述旋转式刀具10可相对基部21沿X轴和Y轴移动，还可绕Z轴旋转。

在本发明的一个实施例中，所述第一台架220可沿X轴移动，移动范围从0毫米左右到50毫米左右，移动精度大约为0.1微米，还可沿Y轴移动，移动范围从0毫米左右到100毫米左右，移动精度大约为0.1微米。在另一个实施例中，所述第一台架220可沿X轴和/或Y轴在其他适当的范围内移动，其移动精度也可以是其他合适的值。进一步地，所述旋转部225可旋转360度左右，其中旋转精度大约为0.0001度。在其他实施例中，所述旋转部225可旋转其他适当的角度，其旋转精率也可以是其他适当的值。

在图示的实施例中，所述第二台架221固定在基部21上，其接近第一台架220，用来可移动地固定点式传感器23。在一个实例中，所述点式传感器23可在所述第二台架221上沿Z轴移动。在一个更加具体的实例中，所述点式传感器23可沿Z轴移动，移动范围从0毫米左右到250毫米左右，移动精度大约为0.1微米。在其他实施例中，所述点式传感器23可沿Z轴在其他适当的范围内移动，其移动精度也可以是其他适当的值。

在一个实施例中，所述点式传感器23可在所述第二台架上沿X轴和Y轴在一定范围内移动，其移动范围和移动精度与第一台架220的基本类似。在其他实施例中，所述第二台架可移动地设置于所述基部21。因此，在本发明的实施例中，控制器24可通过协调控制第一台架220和第二台架22来控制所述点式传感器23的位置，变动其与旋转式刀具10之间的距离来测量刀具10上的点。

在图示的实施例中，所述控制器24包括至少一个计算机、一个数据库和/或一个处理器，用来控制所述台架22和点式传感器23的移动，并储存和分析点式传感器23测得的点的数据。应注意的是，本发明并不局限于特定类型的计算机、数据库或处理器来执行本发明的数据处理任务。本文中的“计算机”是指任何可执行本发明任务所需的计算或估算的机器，或是指任何可接收结构型输入并根据规则对输入进行处理以产生一定输出的机器。本领域技术人员应理解，所述计算机可装备有用来执行本发明任务的硬件和软件。此外，所述测量系统20可能进一步包括监控器25，如用来显示数据的LCD显示屏等。

在一个实施例中，在20毫米的行程内每个台架的精度都高于1微米。在一个实施例中，所述点式传感器的工作范围大约为0.2毫米，其精度高于1微米，横向分辨率高于4微米。

下文将结合附图3对本发明实施例中用包括点式传感器的测量系统获取刀具的刃的轮廓的方法进行描述。如图3所示，所述方法包括以下步骤：(a)将刀具沿其轴线旋转，用点式传感器扫描刀具的的刃点，其中包括位于目标刃上的目标刃点，获得含有所述目标刃点的位置及方位信息的第一点云；(b)根据目标刃点的位置及方位信息调整所述刀具与点式传感器之间的位置，使得所述点式传感器聚焦于包含所述目标刃点的感兴趣区域上；以及(c)用点式传感器扫描所述感兴趣区域，以获得第二点云，该第二点云包括用于分析刀具刃的轮廓的信息。

所述“刃点”是指由刀具的前刀面和后刀面所形成的刃上的点。

在一个实施例中，所述感兴趣区域是指以目标刃点为中心的一小块区域。在一个具体的实施中，所述感兴趣区域是指以目标刃点为中心的4平方毫米左右的区域。

其中所述步骤(a)(下文中可被称为“预扫描”步骤)可包括：(i)在目标刃上指定一个目标刃点；(ii)确定所述点式传感器和刀具之间的相对位置，使得传感器的光束在距所述刀具的顶端或轴线一定距离的位置穿过所述刀具的轴线，其中所述距离与目标刃点在刀具上的位置相关；以及(iii)将刀具沿其轴线旋转，扫描包括目标刃点在内的刀具刃点，获得点云。

如图4所示，对于位于刀具510的侧刃514上的目标刃点512，可通过其距刀具510的顶端516的垂直距离H和该侧刃514在刀具510的刃中的编号来指定。比如，可指定刀具的第三条刃上距刀具的顶端垂直距离为5毫米的点为目标点。因此，可将所述点式传感器置于一定位置，使得传感器的光束沿水平方向在距刀具510的顶端516垂直距离为一定数值的位置穿过刀具的轴线518，其中所述垂直距离的数值为目标刃点与刀具顶端之间的垂直距离H。

如图5所示，对于位于刀具520(平头刀具)的顶刃524上的目标刃点522，可通过其距刀具520的轴线528的水平距离L和顶刃524在刀具520的刃中的编号来确定。因此，可将所述点式传感器置于一定位置，使得传感器的光束沿一个倾斜的方向从刀具的顶部526上距刀具520的轴线528水平距离为一定数值的某一点(可能是目标刃点，也可能不是目标刃点)穿过刀具的轴线528，其中所述水平距离的数值为目标刃点与刀具轴线之间的水平距离L。

如图6所示，对于位于刀具530的圆弧刃上的目标刃点532，如果该目标刃点532与其所在的圆弧的圆心534之间的连线与刀具轴线538之间的夹角大于30度(α＞30度)，可将其视为侧刃上的点，从而可将所述点式传感器置于一定位置，使得传感器的光束沿水平方向在距刀具的顶端垂直距离为一定数值的位置穿过刀具的轴线，其中所述垂直距离的数值为目标刃点与刀具顶端之间的垂直距离；如果目标刃点532与其所在的圆弧的圆心534之间的连线与刀具轴线538之间的夹角小于30度(α＜30度)，可将其视为顶刃上的点，可将所述点式传感器置于一定位置，使得传感器的光束沿一个倾斜的方向从刀具的顶部上距刀具的轴线水平距离为一定数值的某一点穿过刀具的轴线，其中所述水平距离的数值为目标刃点与刀具轴线之间的水平距离。

这样，通过将刀具沿其轴线旋转，比如旋转360度，传感器的光束至少有一次可穿过目标刃点，使得包括目标刃点在内的多个刃点被扫描，从而可获得包含有目标刃点的位置及方位信息的点云。

在一些情况下，被测量的刀具可能过于靠近或远离点式传感器，以致无法获得包含目标刃点的位置及方位信息的有效点云，在这样的情况下，就需要重新调整点式传感器和刀具之间的相对位置。因此，在一个实施例中，所述步骤(a)可进一步包括：(iv)将从步骤(iii)所获得的点云中的噪点过滤掉；(v)若所述过滤后剩余的点不足以形成一个含有目标刃点的位置及方位信息的点云，则沿传感器光束的方向移动所述点式传感器和/或所述刀具使其相互靠近，再重复步骤(iii)和(iv)，若所述过滤后剩余点云中有的点的传感器读数靠近所述传感器的工作范围的较低的边界，则传感器光束的方向移动所述点式传感器和/或所述刀具使其远离彼此，再重复步骤(iii)和(iv)；(vi)重复步骤(v)，直至获得一个含有目标刃点的位置及方位信息的点云。

图7显示了通过对一个刀具进行预扫描后获得的点云示意图602，其中包括目标刃点604的位置及方位信息。在点云602中，根据点云的实体部分和空白部分的形状及分布，可观测到各侧刃的刃点，从而可通过目标刃点的方位角γ确定出目标刃点604的位置，基于该方位角，可确定如何将刀具旋转到合适的位置，使得传感器的光束对准目标刃点604处的感兴趣区域上。

在一个实施例中，所述调整刀具与点式传感器之间的相对位置的步骤(b)包括：沿所述刀具轴线将所述刀具旋转一定角度，其中所述旋转的角度根据所述目标刃点的位置及方位信息确定。比如，如图8所示，在图中显示了一个预定的观测点605，扫描时将目标刃点604置于该预定观测点605进行扫描，因此，刀具应旋转的角度为目标刃点604的方位角γ减去预定观测点的方位角δ后获得的数值。

当目标刃点被置于所述预定观测点上，传感器的光束聚焦于感兴趣区域上，便可以开始用传感器对感兴趣区域进行扫描，以获得第二点云，该第二点云中包含有对刀刃的轮廓分析所需的信息。

在一些情形下，为了确保对感兴趣区域的扫描是沿着合适的路径进行的，所述扫描感兴趣区域的步骤(c)包括：对所述感兴趣区域进行试扫描，以在所述感兴趣区域上产生一个线段型扫描路径；对所述感兴趣区域进行精扫描，其中所述精扫描的路径基于所述线段型扫描路径产生。

如图9所示，所述试扫描是沿着一条在目标刃点706的位置附近与目标刃704相交的线段702进行的。在一个实施例中，所述试扫描沿着一条与刀刃704的前刀面708和后刀面710的夹角大致相等的线段进行，其中所述前刀面708和后刀面710即相交形成所述刀刃704的面。

在一些情况下，目标刃点的实际位置可能并没有在预定观测点上，从而无法一次获得正确的线段型扫描路径，在这样的情况下，就需要重新调整点式传感器和刀具之间的相对位置。因此，在一个实施例中，所述对感兴趣区域进行试扫描以获得线段型扫描路径的步骤包括：(a’)沿一条在目标刃点的位置附近与目标刃相交的线对所述感兴趣区域进行扫描以形成点云；(b’)将从步骤(a’)所获得的点云中的噪点过滤掉；(c’)若所述过滤后剩余点较少而且这些点的传感器读数靠近所述传感器的工作范围较低的边界，则沿传感器光束的方向移动所述点式传感器和/或所述刀具使其相互靠近，再重复步骤(a’)和(b’)，若所述过滤后剩余点云中有的点的传感器读数靠近所述传感器的工作范围的较低的边界，则传感器光束的方向移动所述点式传感器和/或所述刀具使其远离彼此，再重复步骤(a’)和(b’)；(d’)重复步骤(c’)，直至获得线段型扫描路径。

这样，通过所述试扫描，即便在试扫描之前目标刃点的实际位置偏离了预定观测点，仍可获得正确的线段型扫描路径。

如图10所示，可对所述线段型扫描路径702进行修整，比如，可将其截短以获得一段相对更短的有效线段型扫描路径712。如图11所示，所述对感兴趣区域的精扫描可沿着所述修整后的线段型扫描路径702沿目标刃的走向扩展后形成的Z字形路径进行。如图12所示，对于侧刃，刃的走向可认为是大致平行于刀具的轴线的方向；对于顶刃，刃的走向可以认为是在一个水平面上从预定观测点指向该水平面上的刀具中心的点的方向；对于圆弧刃，刃的走向可以认为是在一个由刀具轴线和预定观测点所确定的平面上，从预定观测点指向半径中心的方向的垂直方向。

在一个实施例中，所述对感兴趣区域进行精扫描的步骤包括：修理所述线段型扫描路径；以及沿所述修理过的线段型扫描路径沿所述目标刃的走向扩展形成的Z字形路径对所述感兴趣区域进行扫描，获得一个第二点云，比如，如图13所示的第二点云902，该第二点云中包含有对刀刃的轮廓进行分析所需的数据。

从所述第二点云中，可测量并计算获得与刀刃的轮廓及其预处理情况相关的参数，包括但不限于刃角半径和倒角宽度。

本发明的实施例提供了一种可确定刀具的刀刃形状以优化刀具性能的方法，基于所测刀具的已知信息及从预扫描中获知的刀刃位置信息，利用高精度的点式传感器对刀刃区域进行扫描，直接获得点云，这样的方法不仅可以大大减少刀具的定位时间，还可通过将刀具的微观刀刃轮廓与刀具的宏观整体轮廓对准重叠，实现在整体的刀具轮廓中显示某处或多处刀刃的微观轮廓。因此，通过所述方法可获得更加全面完整的刀刃几何信息，结合刀具的整体几何形状，可实现更有意义的数据分析并据此优化刀具性能。刀具性能的提高不仅可延长刀具寿命，还可提高加工零件的质量，并减少加工零件，比如航空零件的加工时间。

尽管在具体实施方式中对本发明的部分特征进行了详细的说明和描述，但在不脱离本发明精神的前提下，可以对本发明进行各种改变和替换。同样的，本领域熟练技术人员也可以根据常规实验获得本发明公开的其它改变和等同物。所有这些改变，替换和等同物都在本发明所定义的权利要求的构思和范围之内。

Claims (11)

1.一种用点式位移传感器测量刀具的刀刃轮廓的方法，该方法包括：

(a)将刀具沿其轴线旋转，用点式传感器扫描刀具的的刃点，其中包括位于目标刃上的目标刃点，获得含有所述目标刃点的位置及方位信息的第一点云；

(b)根据目标刃点的位置及方位信息调整所述刀具与点式传感器之间的位置，使得所述点式传感器聚焦于包含所述目标刃点的感兴趣区域上；以及

(c)用点式传感器扫描所述感兴趣区域，以获得第二点云，该第二点云包括分析所述刀具的刃的轮廓所需的信息。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述感兴趣区域是中心位置在所述目标刃点的一块区域。

3.如权利要求1所述的方法，其中步骤(a)包括：

(i)在目标刃上指定一个目标刃点；

(ii)确定所述点式传感器和刀具之间的相对位置使得传感器的光束在距所述刀具的顶端或轴线一定距离的位置穿过所述刀具的轴线，其中所述距离与目标刃点在刀具上的位置相关；以及

(iii)将刀具沿其轴线旋转，扫描包括目标刃点在内的刀具刃点，获得点云。

4.如权利要求3所述的方法，其中步骤(a)包括：

(iv)将从步骤(iii)所获得的点云中的噪点过滤掉；

(v)若所述过滤后剩余的点不足以形成一个含有目标刃点的位置及方位信息的点云，则沿传感器光束的方向移动所述点式传感器和/或所述刀具使其相互靠近，再重复步骤(iii)和(iv)，若所述过滤后剩余点云中有的点的传感器读数靠近所述传感器的工作范围的较低的边界，则传感器光束的方向移动所述点式传感器和/或所述刀具使其远离彼此，再重复步骤(iii)和(iv)；

(vi)重复步骤(v)，直至获得一个含有目标刃点的位置及方位信息的点云。

5.如权利要求3所述的方法，其中所述目标刃点在刀具的侧刃上，所述步骤(ii)包括：确定所述点式传感器的位置，使得传感器的光束从距刀具顶端一定垂直距离的位置沿一个水平的方向穿过刀具的轴线，其中所述一定垂直距离为目标刃点到刀具顶端的垂直距离。

6.如权利要求3所述的方法，其中所述目标刃点在刀具的顶刃上，所述步骤(ii)包括：确定所述点式传感器的位置，使得传感器的光束从刀具的顶部的一个距刀具轴线一定水平距离的位置沿一个倾斜的方向穿过刀具的轴线，其中所述一定水平距离为目标刃点到轴线的水平距离。

7.如权利要求3所述的方法，其中所述目标刃点在刀具的圆弧刃上，所述步骤(ii)包括：

若所述目标刃点与其所在的圆弧的圆心之间的连线与刀具轴线之间的夹角大于等于30度，将所述点式传感器置于可使其光束从距刀具顶端一定垂直距离的位置沿一个水平的方向穿过刀具轴线的位置上，其中所述一定垂直距离为目标刃点到刀具顶端的垂直距离；或者

若所述目标刃点与其所在的圆弧的圆心之间的连线与刀具轴线之间的夹角小于30度，将所述点式传感器置于可使其光束从刀具的顶部的一个距轴线一定水平距离的位置沿一个倾斜的方向穿过刀具的轴线的位置上，其中所述一定水平距离为目标刃点到轴线的水平距离。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述步骤(b)包括：沿所述刀具轴线将所述刀具旋转一定角度，其中所述旋转的角度根据所述目标刃点的位置及方位信息来确定。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述步骤(c)包括：

对所述感兴趣区域进行试扫描，以在所述感兴趣区域上产生一个线段型扫描路径；

对所述感兴趣区域进行精扫描，其中所述精扫描的路径基于所述线段型扫描路径产生。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述对所述感兴趣区域进行试扫描，以在所述感兴趣区域上产生一个线段型扫描路径的步骤包括：

(a’)沿一条在目标刃点的位置附近与目标刃相交的线对所述感兴趣区域进行扫描以形成点云；

(b’)将从步骤(a’)所获得的点云中的噪点过滤掉；

(c’)若所述过滤后剩余的点的传感器读数靠近所述传感器的工作范围较低的边界，则沿传感器光束的方向移动所述点式传感器和/或所述刀具使其相互靠近，再重复步骤(a’)和(b’)，若所述过滤后剩余点云中有的点的传感器读数靠近所述传感器的工作范围较低的边界，则传感器光束的方向移动所述点式传感器和/或所述刀具使其远离彼此，再重复步骤(a’)和(b’)；

(d’)重复步骤(c’)，直至获得线段型扫描路径。

11.如权利要求8所述的方法，其中所述对所述感兴趣区域进行精扫描的步骤包括：

修整所述线段型扫描路径；以及

沿所述修整过的线段型扫描路径沿所述目标刃的走向扩展形成的Z字形路径对所述感兴趣区域进行扫描。

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