CN103010974B - 多节臂伸缩机构及工程机械车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种多节臂伸缩机构，至少包括第一节臂、第二节臂和第三节臂，多节臂伸缩机构还包括伸缩油缸和支撑装置。伸缩油缸包括活塞杆和缸体，活塞杆与第一节臂相连接，缸体与第二节臂相连接；支撑装置相应设置在相异于第一节臂和第二节臂的其他节臂内，用于支撑缸体。本发明实施例通过支撑装置的作用提高了伸缩油缸的平稳性，并提高了整个多节臂伸缩机构的稳定性。

Description

多节臂伸缩机构及工程机械车辆

技术领域

本发明涉及伸缩机构技术领域，具体是涉及一种多节臂伸缩机构，还涉及一种工程机械车辆。

背景技术

目前各种具备伸缩机构的工程机械车辆譬如消防车等，均采用伸缩臂的结构形式。

伸缩臂的伸缩通过伸缩油缸而实现。具体而言，伸缩油缸布置在伸缩臂内，其通常有以下几种布置方式：

一、采用两个伸缩油缸布置，通常两个伸缩油缸的活塞杆依次固定于第一节臂、第二节臂尾端，而缸体则依次固定于第二节臂、第三节臂尾端，其它节臂的伸缩借助于链条或钢绳传动来实现；

二、多级伸缩油缸布置，通常多级伸缩油缸的活塞杆端固定于第一节臂尾端，一级缸体固定于第二节臂尾端，二级缸体固定于第三节臂尾端等，其它节臂的伸缩则借助于链条或钢绳传动来实现；

三、单个单级伸缩油缸布置，通常单级伸缩油缸的活塞杆端固定于第一节臂尾端，缸体固定于第二节臂尾端，其它节臂的伸缩借助于链条或钢绳传动来实现。如中国专利申请号为：CN01245083.9，名称为：举高车伸缩装置。

不难看出，伸缩油缸的固定均在活塞杆尾部和缸体尾部，当节臂之间实现伸缩动作时，伸缩油缸的活塞杆、缸体与节臂的两固定点间距不断变化，当伸缩臂处于全缩状态时，两固定点之间的间距最近，此时伸缩油缸整体重心与固定点相距较远，容易产生较大的弯矩，不利于伸缩油缸平稳运行和整个伸缩机构的稳定性。另外，随着如消防车或起重机等的举升高度的增加，伸缩臂的节数增多，伸缩油缸在伸缩的行程范围内需通过多节臂，由于弯矩等原因导致缸体的晃动而离开预定的位置，进一步降低了伸缩油缸的平稳性和整个伸缩机构的稳定性。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种多节臂伸缩机构及工程机械车辆，能够有效地提高伸缩油缸的平稳性以及整个伸缩机构的稳定性。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种多节臂伸缩机构，至少包括第一节臂、第二节臂和第三节臂，多节臂伸缩机构还包括伸缩油缸和支撑装置。伸缩油缸包括活塞杆和缸体，活塞杆与第一节臂相连接，缸体与第二节臂相连接；支撑装置相应设置在相异于第一节臂和第二节臂的其他节臂内，用于支撑缸体，支撑装置的主体设置有导向机构以及与缸体滑动接触的凹形轨道，以在第一节臂、第二节臂和第三节臂之间经由伸缩油缸驱动而作相对伸缩动作时使得缸体沿凹形轨道运动，导向机构用于将缸体引导入凹形轨道内。

其中，导向机构包括第一导向块和第二导向块，第一导向块与第二导向块在凹形轨道的宽度方向上呈一预定角度倾斜并间隔设置，以在宽度方向上将缸体引导入凹形轨道内。

其中，导向机构还包括导向部，导向部的一端与凹形轨道过渡连接，另一端低于凹形轨道的底面所在的平面并整体呈斜坡状设置，以在凹形轨道的高度方向上将缸体引导入凹形轨道内。

其中，第一导向块和第二导向块设于凹形轨道靠近第一节臂的一端，导向部夹设于第一导向块和第二导向块之间，以在第一节臂、第二节臂和第三节臂之间作相对收缩动作时，将缸体远离第一节臂的一端引导入凹形轨道内。

其中，多节臂伸缩机构还包括滚动装置，滚动装置设于缸体远离第一节臂的一端，用于与凹形轨道滚动接触，或在缸体偏离凹形轨道时与第一导向块、第二导向块和/或导向部滚动接触。

其中，滚动装置包括安装座和滚轮：安装座与缸体远离第一节臂的一端固定连接；滚轮设于安装座上。

其中，多节臂伸缩机构还包括滑块，设置于缸体上并与凹形轨道相配合以实现缸体和凹形轨道之间的滑动接触，其中，凹形轨道为U型。

其中，多节臂伸缩机构还包括第四节臂，支撑装置设于第三节臂和第四节臂上。

其中，多节臂伸缩机构还包括第五节臂，支撑装置设于第五节臂上。

其中，支撑装置还包括支架，固定设于第三节臂、第四节臂和第五节臂内，用于实现多个支撑装置的主体与相应节臂之间的固定连接。

其中，支撑装置还包括调节件，调节件夹设于支架和支撑装置的主体之间，用于调节凹形轨道的底面的高度，使得设于第三节臂、第四节臂和第五节臂的多个支撑装置分别形成的多条凹形轨道之间相平齐。

其中，多节臂伸缩机构还包括第二伸缩油缸和支撑装置。第二伸缩油缸包括第二活塞杆和第二缸体，第二活塞杆与第二节臂相连接，第二缸体与第三节臂相连接并与支撑装置的凹形轨道滑动接触；支撑装置相应设于第四节臂内，用于支撑第二缸体，并在第一节臂、第二节臂、第三节臂和第四节臂之间作相对伸缩动作时使得第二缸体沿支撑装置的凹形轨道运动。

其中，多节臂伸缩机构还包括第五节臂，支撑装置还相应设于第五节臂内。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种工程机械车辆，工程机械车辆采用上述的多节臂伸缩机构，工程机械车辆包括消防车和起重机。

本发明实施例采用在多节臂伸缩机构内设置一个或多个支撑装置，相对于现有技术仅通过节臂的尾端固定伸缩油缸的方式，本发明实施例通过支撑装置的作用提供了更多的支撑点来支撑伸缩油缸的缸体，因此能够有效地解决伸缩油缸在作伸缩动作时缺少支撑点而弯矩过大导致伸缩油缸的平稳性和整个多节臂伸缩机构的稳定性偏低的问题，提高了伸缩油缸的平稳性并提高了整个多节臂伸缩机构的稳定性。

附图说明

图1是本发明多节臂伸缩机构一实施例的结构示意图；

图2是图1所示的多节臂伸缩机构的支撑装置的主体的结构示意图；

图3是图1所示的多节臂伸缩机构的A-A’方向的剖视图，其中，仅显示伸缩油缸和支撑装置的部分结构；

图4是图1所示的多节臂伸缩机构的第Ⅴ部分放大示意图，其中，多节臂伸缩机构包括滚动装置；

图5是图4所示的多节臂伸缩机构的滚动装置的主视图；

图6是图5所示的多节臂伸缩机构的滚动装置的左视图，其中，阴影部分为沿滚轮的轴线的部分结构剖视图；以及

图7是图1所示的多节臂伸缩机构的支撑装置部分结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1，是本发明多节臂伸缩机构一实施例的结构示意图。

本实施例的多节臂伸缩机构包括但不限于依序套接设置的至少第一节臂11、第二节臂12和第三节臂13，其可以用于消防车或起重机等工程机械车辆、工程机械设备中，在此不作限定。

在本实施例中，该多节臂伸缩机构还可以包括伸缩油缸20和支撑装置。伸缩油缸20包括活塞杆21和缸体22，伸缩油缸20安装于多节臂伸缩机构的多节臂内，安装时活塞杆21与第一节臂11固定连接，缸体22则与第二节臂12相连接。支撑装置相应设置在相异于第一节臂11和第二节臂12的其他节臂内，当然，可以为其他节臂中的一节或多节内设置，在此不作限定；在三节臂的多节臂伸缩机构中，支撑装置包括但不限于第一支撑装置31，第一支撑装置31可以为一个或多个且其相应设置在第三节臂13内，用于支撑缸体22。

需要说明的是，在第一支撑装置31为多个时，为了保证第一支撑装置31与节臂之间的连接稳定性，可以在相应的节臂内设置支架(图未示)，再通过支架实现第一支撑装置31与相应节臂之间的固定连接，进一步而言，为了使得多个第一支撑装置31之间相平齐，可以在支架和第一支撑装置31的主体之间另外设置调节件(图未示)来调节每一个第一支撑装置31的高度，从而保证多个第一支撑装置31在同一水平面上支撑缸体22，其中，支架和调节件的具体结构可以根据实际需要而设定，在本技术领域人员理解的范围内，不作限定。

请参阅图2和图3，第一支撑装置31的主体设置有与缸体22滑动接触的第一凹形轨道310，具体而言，第一支撑装置31的主体包括间隔设置的第一侧壁311和第二侧壁312，第一侧壁311、第二侧壁312以及连接第一侧壁311和第二侧壁312的底板(未标示)之间配合形成该第一凹形轨道310，缸体22与第一凹形轨道310滑动接触，换而言之，在第一节臂11、第二节臂12和第三节臂13之间经由伸缩油缸20驱动而作相对伸缩动作时，缸体22可以沿第一凹形轨道310运动。其中，第一凹形轨道310可以为圆弧型、U型或V型等，在此不作限定。

然而，在第一节臂11、第二节臂12和更多节臂之间经由伸缩油缸20驱动而作相对伸缩动作时，由于重力力矩或其他情况容易导致缸体22偏离原来的位置，因此在本实施例中，第一支撑装置31的主体还包括第一导向机构(未标示)，第一导向机构用于将缸体22引导入第一凹形轨道310内。

举例来说，在缸体22沿着第一凹形轨道310作伸缩的动作时，由于多节臂伸缩机构的晃动等动作导致缸体22在第一凹形轨道310的宽度方向(在此定义为平行于第一侧壁311和第二侧壁312之间的连线所在的方向)上发生偏移。为了解决宽度方向偏移的问题，本实施例第一导向机构可以包括第一导向块313和第二导向块314，第一导向块313和第二导向块314设置在第一支撑装置31的主体上，第一导向块313与第二导向块314在第一凹形轨道310的宽度方向上呈一预定角度倾斜并间隔设置，如图2所示呈渐扩结构的“八”字形设置方式。不难看出，即使缸体22在宽度方向上发生偏移，通过第一导向块313与第二导向块314的共同作用可以在宽度方向上将缸体22重新引导入第一凹形轨道310内。

此外，在缸体22沿着第一凹形轨道310作伸缩的动作时，由于多节臂伸缩机构的晃动等动作也可能导致缸体22在第一凹形轨道310的高度方向(在此定义为垂直于第一侧壁311和第二侧壁312之间的连线并垂直贯穿于第一凹形轨道310的底面的方向)上发生偏移。为了解决高度方向偏移的问题，本实施例第一导向机构还可以包括导向部315，导向部315设置在第一支撑装置31的主体上，需要说明的是，导向部315的一端可以与第一凹形轨道310的底板过渡连接以避免不必要的摩擦碰撞损耗、而另一端则低于第一凹形轨道310的底板所在的平面并整体呈斜坡状设置，如图2所示的梯形设置方式。不难看出，即使缸体22在高度方向上发生偏移，也可以通过导向部315的作用而在第一凹形轨道310的高度方向上将缸体22引导入第一凹形轨道310内。

进一步而言，在多节臂伸缩机构伸展到一定程度后，由于重力而导致的弯矩使得多节臂伸缩机构会发生一定的弯折形变，那么在收缩的过程中，可能缸体22会同时在第一凹形轨道310的高度方向和宽度方向上发生偏移。为了解决此技术问题，可以进一步将第一导向块313和第二导向块314设于第一凹形轨道310靠近第一节臂11的一端，对应地，导向部315夹设于第一导向块313和第二导向块314之间，通过这种设置方式，可以在第一节臂11、第二节臂12和更多节臂之间作相对收缩动作时，将缸体22远离第一节臂11的一端引导入第一凹形轨道310内。需要说明的是，第一侧壁311与第一导向块313之间可以相连接或间隔设置，而第二侧壁312和第二导向块314之间也可以相连接或间隔设置，在此不作限定。此外，在其他实施例中也可以在第一侧壁311和第二侧壁312相异于第一导向块313、第二导向块314和导向部315的一侧另外再设置第三导向块、第四导向块和反向导向部的结构，其具体结构可以参阅第一导向块313、第二导向块314和导向部315的相关描述，在本技术领域人员容易理解的范围内，不作赘述。在其他实施例中，为了降低生产成本，第一导向块313、第二导向块314、导向部315、第一侧壁311和第二侧壁312之间可以采用一体成型的方式。

在图3中，当缸体22在第一凹形轨道310内伸缩时，为了避免缸体22的底部与第一凹形轨道310之间摩擦时所引起的磨损，在优选的实施例中多节臂伸缩机构还可以设置滑块220，滑块220可以固定设置于缸体22上并与第一凹形轨道310相配合以实现缸体22和第一凹形轨道310之间的滑动接触，此时，滑块220与第一凹形轨道310的底板之间相抵接，而缸体22的外轮廓与第一支撑装置31之间间隔设置。如前所述，本实施例可以在第三节臂13内设置第一调节件301和第一支架302，第一支架302用于实现第一支撑装置31的主体与第三节臂13的固定连接；而调节件301则夹设于第一支架302和第一支撑装置31的主体之间，用于调节第一凹形轨道310的底面(即底板与滑块220接触的面)的高度。

请参阅图4到图6，为了降低缸体22与第一凹形轨道310之间的摩擦，在其他实施例中，多节臂伸缩机构还可以设置滚动装置40，滚动装置40设于缸体22远离第一节臂11的一端，通过滚动装置40与第一凹形轨道310之间滚动接触，或在缸体22偏离第一凹形轨道310时滚动装置40与第一支撑装置31的第一导向机构所分别对应的第一导向块313、第二导向块314和/或导向部315滚动接触。

具体而言，滚动装置40可以包括安装座400和滚轮401，安装座400与缸体22远离第一节臂11的一端固定连接，滚轮401则可以设于安装座400上。

如图5和图6所示，本实施例的安装座400包括但不限于油缸安装板4001、滚轮安装板4002、连接轴4003以及滚动轴承4004，其中，油缸安装板4001与缸体22固定连接(如通过螺钉或焊接的方式)，滚轮安装板4002为两块，该两块滚轮安装板4002相对地平行设置在油缸安装板4001的两侧。安装滚轮401的连接轴4003则夹设于该两块滚轮安装板4002之间。优选地，滚轮401通过滚动轴承4004安装在连接轴4003上，即，连接轴4003与滚轮401之间通过滚动轴承4004实现滚动连接。另外，可以通过在连接轴4003的两端(即，在滚动轴承4004的两外侧)套设挡圈(未标示)的方式限定滚动轴承4004、连接轴4003和滚轮安装板4002之间的位置关系，在本技术领域人员理解的范围内，不作赘述。

请结合参见图1，在优选的实施例中，多节臂伸缩机构还可以包括第四节臂14，支撑装置包括但不限于设于第四节臂14内的第二支撑装置32，其中，第二支撑装置32可以为一个或多个，其可以和第一支撑装置31的结构相类似。譬如第二支撑装置32也可以设有第二凹形轨道、导向机构、导向部、支架和调节件等，在本技术领域人员可以结合理解的范围内，不再赘述。需要说明的是，在其他实施例中，多节臂伸缩机构包括四节臂时，其可以仅在第三节臂13内安装第一支撑装置31、也可以仅在第四节臂14内安装第二支撑装置32、也可以在第三节臂13内安装第一支撑装置31且在第四节臂14内安装第二支撑装置32，在此不作限定。

请结合参见图1及图7，进一步而言，多节臂伸缩机构还可以包括第五节臂15，支撑装置包括但不限于设于第五节臂15内的第三支撑装置33，此时，在第三节臂13和第四节臂14内可以不设置支撑装置、也可以在其中一节臂内设置支撑装置。当然，为了保证支撑效果，本实施例可以同时在第三节臂13内设置第一支撑装置31、在第四节臂内设置第二支撑装置32，支撑装置还可以包括同时设置在第五节臂15内的第四支撑装置34、第五支撑装置35以及第六支撑装置36等，其中，第三支撑装置33、第四支撑装置34、第五支撑装置36以及第六支撑装置36均可以和第一支撑装置31的结构相类似。举例而言，第三支撑装置33的主体也可以设有与缸体22滑动接触的第三凹形轨道330，即第三支撑装置33的主体包括间隔设置的第一侧壁331、第二侧壁332以及连接第一侧壁331和第二侧壁332的底板；第三支撑装置33的主体还包括第二导向机构(未标示)，第二导向机构对应包括第一导向块333、第二导向块334和/或导向部335；第三支撑装置33还可以包括支架303，支架303用于实现第三支撑装置33的主体与第五节臂15之间的固定连接；第三支撑装置33还可以包括调节件304，调节件304夹设于支架303和第三支撑装置33的主体之间，调节件304用于调节第三凹形轨道330的底面的高度。值得注意的是，通过第一支撑装置31的调节件301、第二支撑装置32的调节件、第三支撑装置33的调节件304、第四支撑装置34的调节件、第五支撑装置35的调节件和/或第六支撑装置36的调节件的配合作用，可以使得设于第三节臂13、第四节臂14和第五节臂15内相应的支撑装置分别形成的多条凹形轨道之间相平齐，如第一凹形轨道310、第二凹形轨道、第三凹形轨道330、第四凹形轨道340、第五凹形轨道350和第六凹形轨道360均位于同一水平面上。不难看出，本实施例通过调节件的作用可以进一步降低制造误差或安装误差等，从而使得缸体22在多节臂之间伸缩时可以平滑过渡并尽可能保持在同一直线上运动。

值得注意的是，在图7所示的支撑装置中，为了保证支撑装置的第三支撑装置33、第四支撑装置34、第五支撑装置35和第六支撑装置36处于同一水平面上，支撑装置还可以包括连接板300，本实施例将第三支撑装置33、第四支撑装置34、第五支撑装置35和第六支撑装置36集成设置在连接板300上，通过连接板300的作用进一步使得第一凹形轨道310、第二凹形轨道、第三凹形轨道330、第四凹形轨道340、第五凹形轨道350和第六凹形轨道360均位于同一水平面上。在安装时，支架303的下表面与连接板300采用螺钉或焊接等方式固定连接，支架303的上表面则与第三支撑装置33的主体采用螺钉或焊接等方式紧密连接。

当然，第一支撑装置31和第二支撑装置32也可以类似于第五节臂15内支撑装置的方式进行设置，在本技术领域人员可以结合理解的范围内，不作限定。

另外，在其他实施例中，在至少包括四节臂的多节臂伸缩机构中，多节臂伸缩机构还包括第二伸缩油缸(图未示)，对应地，多节臂伸缩机构还可以包括与第二伸缩油缸匹配设置的一个或多个类似于第一支撑装置31或第三支撑装置33的第七支撑装置(图未示)，第七支撑装置的主体设置有第七凹形轨道。第二伸缩油缸包括第二活塞杆和第二缸体，第二活塞杆可以与第二节臂12相连接，第二缸体可以与第三节臂13相连接并与第七凹形轨道滑动接触；第七支撑装置相应设于第四节臂14内，用于支撑第二缸体，并在第一节臂11、第二节臂12、第三节臂13和第四节臂14之间作相对伸缩动作时使得第二缸体沿第七凹形轨道运动。当然，若多节臂伸缩机构还包括第五节臂15，则第七支撑装置可以相应设于第五节臂15上，也可以在第四节臂14设置第七支撑装置而在第五节臂15内同时设置第八支撑装置等，在本技术领域人员理解的范围内，不作限定。

本实施例多节臂伸缩机构的工作过程如下。

当伸缩油缸20伸展时，带动第二节臂12伸出，通过链条等进行传动而带动第三节臂13、第四节臂14和第五节臂15同步伸出，而第一节臂11固定不动。当缸体22相对于活塞杆21移动特定距离L时，则第二节臂12相对于第一节臂11移动距离L，相应地第三节臂13相对于第一节臂11移动距离为2L，第四节臂14相对于第一节臂11移动距离3L，第五节臂15相对于第一节臂11移动距离4L。换而言之，此时缸体22相对于第五节臂15后退了3L，相对于第四节臂14后退了2L，相对于第三节臂13后退了L，这样随着伸缩油缸20的不断伸出，缸体22的一端的滚动装置40依次脱离第五节臂15的第六支撑装置36、第五支撑装置35、第四支撑装置34、第三支撑装置33及第二支撑装置32，最终仅由第一支撑装置31进行支撑。

而当伸缩油缸20收缩时，缸体22的一端的滚动装置40依序经过第四节臂14的第二支撑装置32，第三支撑装置33、第四支撑装置34、第五支撑装置35及第六支撑装置36，这样伸缩油缸20在整个过程中，第一支撑装置31、第二支撑装置32，第三支撑装置33、第四支撑装置34、第五支撑装置35及第六支撑装置36之间的多条凹形轨道(即第一凹形轨道310、第二凹形轨道、第三凹形轨道330等)形成了一个活动的导向支撑平面，并沿缸体22的轴向对缸体22进行导向支撑，使得油缸顺利平稳地运行。

本发明实施例采用在多节臂伸缩机构内设置一个或多个支撑装置，相对于现有技术仅通过节臂的尾端固定伸缩油缸的方式，本发明实施例通过支撑装置的作用提供了更多的支撑点来支撑伸缩油缸20的缸体22，因此能够有效地解决伸缩油缸20在作伸缩动作时缺少支撑点而弯矩过大，并导致伸缩油缸20的平稳性和整个多节臂伸缩机构的稳定性偏低的问题。本发明实施例还可以通过支撑装置的作用保证伸缩油缸20的缸体22在凹形轨道内运动，而降低晃动等现象，提高了伸缩油缸20的平稳性和整个多节臂伸缩机构的稳定性。

本发明实施例还提供一种工程机械车辆，该工程机械车辆可以采用上述的多节臂伸缩机构，工程机械车辆为消防车或起重机等，在本技术领域人员理解的范围内不作限定。

本发明实施例采用在多节臂伸缩机构内设置一个或多个支撑装置，通过支撑装置的作用提供了更多的支撑点来支撑伸缩油缸的缸体，能够有效地解决伸缩油缸在作伸缩动作时缺少支撑点而弯矩过大，并导致伸缩油缸的平稳性和整个多节臂伸缩机构的稳定性偏低的问题。本发明实施例通过支撑装置的作用保证缸体在凹形轨道内运动，降低了晃动等现象，提高了伸缩油缸的平稳性和整个多节臂伸缩机构的稳定性。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种多节臂伸缩机构，至少包括第一节臂、第二节臂和第三节臂，其特征在于，所述多节臂伸缩机构还包括：

伸缩油缸，所述伸缩油缸包括活塞杆和缸体，所述活塞杆与所述第一节臂相连接，所述缸体与所述第二节臂相连接；

支撑装置，相应设置在相异于所述第一节臂和所述第二节臂的其他节臂内，用于支撑所述缸体，所述支撑装置的主体设置有导向机构以及与所述缸体滑动接触的凹形轨道，以在所述第一节臂、所述第二节臂和所述第三节臂之间经由所述伸缩油缸驱动而作相对伸缩动作时使得所述缸体沿所述凹形轨道运动，所述导向机构用于将所述缸体引导入所述凹形轨道内。

2.根据权利要求1所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述导向机构包括第一导向块和第二导向块，所述第一导向块与所述第二导向块在所述凹形轨道的宽度方向上呈一预定角度倾斜并间隔设置，以在宽度方向上将所述缸体引导入所述凹形轨道内。

3.根据权利要求2所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述导向机构还包括导向部，所述导向部的一端与所述凹形轨道过渡连接，另一端低于所述凹形轨道的底面所在的平面并整体呈斜坡状设置，以在所述凹形轨道的高度方向上将所述缸体引导入所述凹形轨道内。

4.根据权利要求3所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述第一导向块和所述第二导向块设于所述凹形轨道靠近所述第一节臂的一端，所述导向部夹设于所述第一导向块和所述第二导向块之间，以在所述第一节臂、所述第二节臂和所述第三节臂之间作相对收缩动作时，将所述缸体远离所述第一节臂的一端引导入所述凹形轨道内。

5.根据权利要求3所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述多节臂伸缩机构还包括：

滚动装置，设于所述缸体远离所述第一节臂的一端，用于与所述凹形轨道滚动接触，或在所述缸体偏离所述凹形轨道时与所述第一导向块、所述第二导向块和/或所述导向部滚动接触。

6.根据权利要求5所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述滚动装置包括：

安装座，与所述缸体远离所述第一节臂的一端固定连接；

滚轮，设于所述安装座上。

7.根据权利要求1所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述多节臂伸缩机构还包括：

滑块，设置于所述缸体上并与所述凹形轨道相配合以实现所述缸体和所述凹形轨道之间的滑动接触，其中，所述凹形轨道为U型。

8.根据权利要求2-7任一项所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述多节臂伸缩机构还包括第四节臂，所述支撑装置分别设于所述第三节臂和所述第四节臂上。

9.根据权利要求8所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述多节臂伸缩机构还包括第五节臂，所述支撑装置设于所述第五节臂上。

10.根据权利要求9所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述支撑装置还包括：

支架，固定设于所述第三节臂、所述第四节臂和所述第五节臂内，用于实现多个所述支撑装置的主体与相应节臂之间的固定连接。

11.根据权利要求10所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述支撑装置还包括：

调节件，夹设于所述支架和所述支撑装置的主体之间，用于调节所述凹形轨道的底面的高度，使得设于所述第三节臂、所述第四节臂和所述第五节臂的多个所述支撑装置分别形成的多条凹形轨道之间相平齐。

12.根据权利要求8所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述多节臂伸缩机构还包括第二伸缩油缸和所述支撑装置：

所述第二伸缩油缸包括第二活塞杆和第二缸体，所述第二活塞杆与所述第二节臂相连接，所述第二缸体与所述第三节臂相连接并与所述支撑装置的凹形轨道滑动接触；所述支撑装置相应设于所述第四节臂内，用于支撑所述第二缸体，并在所述第一节臂、所述第二节臂、所述第三节臂和所述第四节臂之间作相对伸缩动作时使得所述第二缸体沿所述支撑装置的凹形轨道运动。

13.根据权利要求12所述的多节臂伸缩机构，其特征在于，所述多节臂伸缩机构还包括第五节臂，所述支撑装置还相应设于所述第五节臂内。

14.一种工程机械车辆，其特征在于，所述工程机械车辆采用权利要求1-13任一项所述的多节臂伸缩机构，所述工程机械车辆包括消防车和起重机。